技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種基于四元數(shù)理論的凸松弛全局最優(yōu)化手眼標(biāo)定方法，該方法是針對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解及相機(jī)的外參數(shù)標(biāo)定存在偏差時(shí)，基于非線性最優(yōu)化的手眼標(biāo)定算法無(wú)法確保目標(biāo)函數(shù)收斂到全局極小值的問(wèn)題而提出；考慮到機(jī)械手末端相對(duì)運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸之間的夾角對(duì)標(biāo)定方程求解精度的影響，首先利用隨機(jī)抽樣一致性(Random?Sample?And?Consensus，RANSAC)算法對(duì)標(biāo)定數(shù)據(jù)中旋轉(zhuǎn)軸之間的夾角進(jìn)行預(yù)篩選，再利用四元數(shù)參數(shù)化旋轉(zhuǎn)矩陣，建立多項(xiàng)式幾何誤差目標(biāo)函數(shù)和約束，采用基于線性矩陣不等式(linear?matrix?inequality，LMI)凸松弛全局優(yōu)化算法求解全局最優(yōu)手眼變換矩陣。

技術(shù)研發(fā)人員：董明利;李巍;婁小平;孟曉辰;樊凡;祝連慶;呂乃光
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京信息科技大學(xué)
文檔號(hào)碼：201710095506
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.22
技術(shù)公布日：2017.06.30