本申請是分案申請，其母案申請的發(fā)明名稱是“存儲和取回系統(tǒng)箱單元檢測”，其母案申請的201280055233.0，其國際申請?zhí)柺莗ct/us2012/054513。

示例性實施例一般地涉及材料搬運系統(tǒng)，并且更特別地涉及自動化存儲和取回系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

用于存儲箱單元的倉庫一般地可包括一系列存儲架，其可被諸如例如可在存儲架之間的過道內(nèi)或沿著存儲架移動的叉車、手推車和升降機的運輸設(shè)備或被其他提升和運輸設(shè)備訪問。這些運輸設(shè)備可以是自動化的或者是手動驅(qū)動的。

附圖說明

在結(jié)合附圖進(jìn)行的以下描述中解釋公開的實施例的各方面的前述方面及其他特征，在所述附圖中：

圖1示意性地圖示出根據(jù)公開的實施例的一方面的示例性存儲和取回系統(tǒng)；

圖2a、2b、2c和2d圖示出根據(jù)公開的實施例的一方面的傳送機系統(tǒng)的示意圖；

圖3示意性地圖示出根據(jù)公開的實施例的一方面的傳送機系統(tǒng)；

圖4示意性地圖示出根據(jù)公開的實施例的一方面的轉(zhuǎn)移站；

圖5圖示出根據(jù)公開的實施例的一方面的運輸機器人；

圖6圖示出根據(jù)公開的實施例的一方面的圖5的運輸機器人的部分示意圖；

圖7a和7b圖示出根據(jù)公開的實施例的一方面的圖5的運輸機器人的轉(zhuǎn)移臂的一部分；

圖8示意性地圖示出根據(jù)公開的實施例的一方面的圖7的運輸機器人的控制系統(tǒng)；

圖9-11圖示出根據(jù)公開的實施例的一方面的具有不同配置的存儲和取回系統(tǒng)的示意性平面圖；

圖12圖示出根據(jù)公開的實施例的一方面的存儲和取回系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)部分；

圖13a和13b圖示出根據(jù)公開的實施例的一方面的存儲貨架；

圖13c是根據(jù)公開的實施例的一方面的存儲貨架的一部分和自主運輸車的示意圖；

圖13d是根據(jù)公開的實施例的一方面的傳感器輸出信號的示意圖；

圖13e是根據(jù)公開的實施例的一方面的存儲貨架的一部分和傳感器射束的示意圖；

圖13f是根據(jù)公開的實施例的一方面的流程圖；

圖13g是根據(jù)公開的實施例的一方面的箱地圖的示意圖；

圖14a圖示出儲藏格中的物品存儲的常規(guī)組織；

圖14b圖示出根據(jù)公開的實施例的一方面的儲藏格中的箱單元的組織；

圖14c圖示出圖14a的物品存儲與圖14b的物品存儲之間的未使用存儲空間的比較；

圖15是根據(jù)公開的實施例的一方面的示例性方法的流程圖；

圖16圖示出根據(jù)公開的實施例的各方面的存儲和取回系統(tǒng)的一部分；以及

圖17是根據(jù)公開的實施例的一方面的示例性方法的流程圖。

具體實施方式

圖1大體上示意性地圖示出根據(jù)公開的實施例的一方面的用于被存儲在存儲室中的箱的自動化存儲和取回系統(tǒng)100（在下文中稱為“存儲和取回系統(tǒng)”）。雖然將參考附圖來描述公開的實施例，但應(yīng)理解的是能夠以許多替換形式來體現(xiàn)公開的實施例的各方面。另外，可以使用任何適當(dāng)尺寸、形狀或類型的元件或材料。

在所示的系統(tǒng)中，自動化存儲和取回系統(tǒng)100包括干擾識別和恢復(fù)系統(tǒng)107（如下面將更詳細(xì)地描述的）。可將箱單元存儲在存儲架上的自動化存儲和取回系統(tǒng)100中，其中，存儲架被配置成允許（如下面將描述的）以任何適當(dāng)方式沿著存儲架的支持面（seatingsurface）將箱單元非確定性地定位或放置（例如動態(tài)放置）在任何地方，以便提供每個箱單元在存儲架中的無限制放置。箱單元的非確定性定位允許箱單元（例如，被單獨地或集中在一起存儲，被稱為下面進(jìn)一步描述的揀貨位）在存儲架內(nèi)具有緊密堆疊間距，其可導(dǎo)致揀貨位之間的等于或小于約3.0的量的存儲位置之間的浮動間隙，而在其他方面中，該浮動間隙在揀貨位之間可等于或小于約1.0（由超過一個箱形成的每個揀貨位內(nèi)的箱可在沒有間隙的情況下碰觸）。應(yīng)注意的是，將箱單元保持在支架上的僅有的力可以是重力、慣性力和/或摩擦力。箱單元可在例如諸如地震事件（例如地震）或以其它方式施加動態(tài)力的其他事件（例如碰撞）的干擾期間相對于存儲架移動（例如從預(yù)定存儲位置--例如干擾前位置），所述動態(tài)力引起存儲架的移動，該移動又可引起箱單元的移動。由于例如存儲架的移動而引起的箱的移動可影響箱單元被運輸設(shè)備取回和/或運輸?shù)哪芰Α?/p>

具有被配置成在地震或其他事件（例如來自運輸車與存儲結(jié)構(gòu)之間的碰撞的沖擊）之后檢測移位的箱單元、使得能夠?qū)⒁莆坏南鋯卧匦露ㄎ辉诖鎯腿』叵到y(tǒng)內(nèi)的存儲和取回系統(tǒng)將是有利的。

一般地，在地震事件期間，箱單元移動可在存儲和取回系統(tǒng)內(nèi)發(fā)生。可使用例如物理模擬和/或存儲結(jié)構(gòu)的動態(tài)建模（在本文中共同地稱為移動模型）以任何適當(dāng)方式在例如最壞情況（或任何其他量值）的地震事件期間估計箱移動的量（或者箱的加速度和/或相應(yīng)箱的位置處的存儲架的面積）。由于例如局部化的動態(tài)行為，在存儲結(jié)構(gòu)的某些區(qū)域中箱單元的移動可能是有限的或者基本上不存在，而存儲結(jié)構(gòu)的其他區(qū)域可經(jīng)歷箱移動。

在由于例如地震事件而發(fā)生箱移動的情況下，將對箱進(jìn)行掃描或繪制地圖，如下面將更詳細(xì)地描述的，以識別例如位于機器人（bot）的行進(jìn)路徑中的箱、基本上未移動且仍能夠被機器人拾?。慈钥杀粰C器人使用）的箱、在存儲架上已移動或移位但處于已知狀態(tài)且可被機器人使用的箱單元以及已經(jīng)移動或以其它方式移位至未知狀態(tài)或基本上移動得使箱不能以可使用方式被機器人拾取的箱。

根據(jù)公開的實施例的一個方面，存儲或取回系統(tǒng)100可在諸如店鋪或倉庫之類的零售經(jīng)銷中心中工作，以例如履行從箱單元的零售店接收到的訂單（其中，如在本文中所使用的箱單元意指未被存儲在托盤中、裝貨物上或集運架上（例如未被包含）的箱單元）。應(yīng)注意的是，箱單元可包括箱單元的箱（例如湯罐的箱、谷類的盒子等）或適合于被從集運架取掉或放置在集運架上的單獨箱單元。根據(jù)公開的實施例的各方面，裝運箱或箱單元（例如，紙板箱、桶、盒子、板條箱、罐子或用于保持箱單元的任何其他適當(dāng)設(shè)備）可具有可變尺寸，并且可用來在裝運中保持箱單元，并且可被配置成使得它們能夠被堆垛以用于裝運。應(yīng)注意的是，當(dāng)例如數(shù)捆或數(shù)集運架的箱單元到達(dá)存儲和取回系統(tǒng)處時，每個集運架的內(nèi)含物可以是均勻的（例如每個集運架保持預(yù)定數(shù)目的相同物品——一個集運架保持湯且另一集運架保持谷類），并且當(dāng)集運架離開存儲和取回系統(tǒng)時，集運架可包含任何適當(dāng)數(shù)目和組合的不同箱單元（例如，每個集運架可保持不同類型的箱單元——集運架保持湯和谷類的組合）。在其他方面中，可將本文所述的存儲和取回系統(tǒng)應(yīng)用于在其中箱單元被存儲和取回的任何環(huán)境。

可將存儲和取回系統(tǒng)100配置成用于安裝在例如現(xiàn)有倉庫環(huán)境中或適合于新的倉庫結(jié)構(gòu)。在公開的實施例的一方面中，存儲和取回系統(tǒng)可包括饋入和饋出轉(zhuǎn)移站170、160、多級垂直傳送機150a、150b、存儲結(jié)構(gòu)130以及許多自主汽車運輸機器人110（在本文中稱為“機器人（機器人）”）。在其他方面中，存儲和取回系統(tǒng)還可包括可在機器人110與多級垂直傳送機150a、150b之間提供接口的機器人或機器人轉(zhuǎn)移站140（圖4）。存儲結(jié)構(gòu)130可包括多層的存儲架模塊，其中，每層包括各拾取過道130a以及用于在存儲結(jié)構(gòu)130的任何存儲區(qū)域和任何多級垂直傳送機150a、150b的任何貨架之間轉(zhuǎn)移箱單元的轉(zhuǎn)移甲板130b。拾取通道130a和轉(zhuǎn)移甲板130b還允許機器人將箱單元放置到拾取托架中并取回訂購的箱單元。在其他方面中，每層還可包括各機器人轉(zhuǎn)移站140。可將機器人110配置成將諸如上述零售商品的箱單元放置到存儲結(jié)構(gòu)130的一個或多個層中的拾取托架中，并且然后選擇性地取回訂購的箱單元以便將訂購的箱單元裝運到例如店鋪或其他適當(dāng)位置。機器人110可將箱單元以各個被稱為揀貨位的一個或多個箱的組的方式來放置。存儲結(jié)構(gòu)的存儲區(qū)域或空間具有基本上開放的架構(gòu)，如圖中所示且如下面將進(jìn)一步描述的。可根據(jù)期望以基本上不被包含的方式將未被包含的箱單元放置到存儲結(jié)構(gòu)的支持面上以用于存儲。雖然在本文中參考未被包含的箱來描述，但還可將箱單元保持在裝貨物或托盤（保持一組的一個或多個箱）上，其如另外所述的那樣被運輸、拾取并放置在擱物架的不被包含的、位置不確定表面上。饋入轉(zhuǎn)移站170和饋出轉(zhuǎn)移站160可連同其各自的多級垂直傳送機150a、150b一起工作以便向和從存儲結(jié)構(gòu)130的一個或多個層雙向地轉(zhuǎn)移箱單元。應(yīng)注意的是，雖然將多級垂直傳送機描述為專用的輸入傳送機150a和輸出傳送機150b，但在替換實施例中，可將傳送機150a、150b中的每一個用于箱單元/箱單元從存儲和取回系統(tǒng)的輸入和輸出轉(zhuǎn)移兩者。

應(yīng)注意的是，該多級垂直傳送機可基本上類似于在2010年4月9日提交的題為“l(fā)iftinterfaceforstorageandretrievalsystems”的美國專利申請?zhí)?2/757,354中描述的那些，其公開通過引用被整體結(jié)合到本文中。例如，參考圖2a-3，應(yīng)注意的是，將描述輸入多級垂直傳送機150a和關(guān)聯(lián)的饋入轉(zhuǎn)移站170，然而饋出多級垂直傳送機150b和饋出轉(zhuǎn)移站160可基本上類似于下面針對其饋入相應(yīng)物所描述的，但是是針對從存儲和取回系統(tǒng)100出來而不是進(jìn)入存儲和取回系統(tǒng)100的材料流動方向。應(yīng)注意的是，雖然在本文中將多級垂直傳送機描述為連續(xù)移動的垂直環(huán)形傳送機，但在其他方面中，多級垂直傳送機可停止以允許機器人在多級垂直傳送機上面驅(qū)動以便在存儲層之間轉(zhuǎn)移機器人。在其他方面中，多級垂直傳送機可以是往復(fù)式傳送機或升降機，其被配置成在存儲層之間運輸機器人（其可正在載送箱單元）和/或在存儲層之間運輸箱單元，其中，箱單元被在預(yù)定存儲層上的機器人移除。如可認(rèn)識到的，存儲和取回系統(tǒng)100可包括多個饋入和饋出多級垂直傳送機150a、150b，其可被例如存儲和取回系統(tǒng)100的每個層上的機器人110訪問，使得能夠?qū)⑽幢话幕驔]有容器的一個或多個箱單元（例如未被密封在托盤中的箱單元）從多級垂直傳送機150a、150b轉(zhuǎn)移到相應(yīng)層上的每個存儲空間并從每個存儲空間轉(zhuǎn)移到相應(yīng)層上的多級垂直傳送機150a、150b中的任何一個?？蓪C器人110配置成用一個拾取在存儲空間與多級垂直傳送機之間（例如基本上直接地在存儲空間與多級垂直傳送機之間）轉(zhuǎn)移未被包含的箱單元。進(jìn)一步舉例來說，指定機器人110從多級垂直傳送機的貨架拾取未被包含的箱單元，將未被包含的箱單元運輸?shù)酱鎯Y(jié)構(gòu)130的預(yù)定存儲區(qū)域并將未被包含的箱單元放置在預(yù)定存儲區(qū)域中（且反之亦然）。

可由服務(wù)器、諸如例如控制服務(wù)器120或任何其他適當(dāng)控制器來控制多級垂直傳送機150a、150b?？梢匀魏芜m當(dāng)方式（例如有線或無線連接）將一個或多個適當(dāng)?shù)挠嬎銠C工作站700連接到多級垂直傳送機150a、150b和服務(wù)器120，以便提供例如庫存管理、多級垂直傳送機功能和控制以及客戶訂單履行。如可認(rèn)識到的，可將計算機工作站700和/或服務(wù)器120編程為控制饋入和/或饋出傳送機系統(tǒng)。在其他方面中，還可將計算機工作站700和/或服務(wù)器120編程為控制轉(zhuǎn)移站140。在公開的實施例的一方面中，工作站700和控制服務(wù)器120中的一個或多個可包括控制柜、可編程邏輯控制器和變頻驅(qū)動器以用于驅(qū)動多級垂直傳送機150a、150b。在其他方面中，工作站700和/或控制服務(wù)器120可具有任何適當(dāng)?shù)牟考团渲?。在公開的實施例的一方面中，可將工作站700配置成基本上在沒有操作員輔助的情況下基本上補救饋入和/或饋出傳送機系統(tǒng)中的任何例外或故障，并用控制服務(wù)器120來傳送故障恢復(fù)方案，和/或反之亦然。

現(xiàn)在參考上面的圖3，從饋入轉(zhuǎn)移站170（圖1）為諸如傳送機150a的多級垂直傳送機供應(yīng)未被包含的箱單元1000。如上所述，饋入轉(zhuǎn)移站170可包括卸垛工作站210（圖9和10）、傳送機240、傳送機接口/機器人裝載累積器1010a、1010b和傳送機機構(gòu)1030中的一個或多個。在公開的實施例的此方面中，累積器1010a、1010b被配置成在裝載多級垂直傳送機150a上的相應(yīng)位置a-d之前將未被包含的箱單元1000編成各個機器人揀貨位750-753。應(yīng)注意的是，如本文所使用的“揀貨位”可以是一個個前后地放置在存儲空間或存儲貨架的區(qū)域中以在用于滿足客戶訂單的拾取交易中使用的一個或多個貨物箱單元。在公開的實施例的一方面中，計算機工作站700和/或控制服務(wù)器120可提供指令或適當(dāng)?shù)乜刂评鄯e器1010a、1010b（和/或饋入轉(zhuǎn)移站170的其他部件）以便累積預(yù)定數(shù)目的箱單元以形成揀貨位750-753。累積器1010a、1010b可以任何適當(dāng)方式使箱單元對準(zhǔn)（例如使得箱單元的一個或多個側(cè)面齊平等），并且例如使箱單元鄰接在一起?？蓪⒗鄯e器1010a、1010b配置成將揀貨位750-753轉(zhuǎn)移到相應(yīng)傳送機機構(gòu)1030以便將揀貨位750-753轉(zhuǎn)移到相應(yīng)貨架位置a-d。

機器人可基本上類似于在2010年4月9日提交的題為“autonomoustransportsorstorageandretrievalsystems”的美國專利申請?zhí)?2/757,312中描述的那些，其公開通過引用被整體結(jié)合到本文中。例如，現(xiàn)在參考圖5、6、7a和7b，將描述例如在多級垂直傳送機150a、150b與存儲結(jié)構(gòu)130的相應(yīng)層的存儲貨架之間轉(zhuǎn)移負(fù)荷的機器人110。在一方面中，可以將機器人110配置為用于基本上連續(xù)的操作。僅僅出于示例性目的，機器人110可具有約百分之九十五（95）的占空比。在其他方面中，機器人可具有任何適當(dāng)?shù)恼伎毡群筒僮髦芷凇?/p>

如在圖5中能夠看到的，機器人110一般地包括框架1200、驅(qū)動系統(tǒng)1210、控制系統(tǒng)1220以及有效負(fù)荷區(qū)域1230?？梢匀魏芜m當(dāng)方式將驅(qū)動系統(tǒng)1210和控制系統(tǒng)1220安裝到框架。該框架可形成有效負(fù)荷區(qū)域1230并被配置成用于將轉(zhuǎn)移臂或操縱器1235可活動地安裝到機器人110。

可在例如有效負(fù)荷區(qū)域1230內(nèi)將轉(zhuǎn)移臂1235可活動地安裝到框架1200。應(yīng)注意的是，可適當(dāng)?shù)卮_定有效負(fù)荷區(qū)域1230和轉(zhuǎn)移臂1235的尺寸以便在存儲和取回系統(tǒng)100中運輸箱。例如，有效負(fù)荷區(qū)域1230和轉(zhuǎn)移臂1235的寬度w可基本上與存儲貨架600的深度d（參見圖13b）相同或大于該深度d。在另一方面中，有效負(fù)荷區(qū)域1230和轉(zhuǎn)移臂1235的長度l可與通過系統(tǒng)100轉(zhuǎn)移的最大物品長度基本上相同或大于該最大物品長度，其中該物品長度被沿著機器人110的縱軸1470（圖6）定向。

還參考圖6，在本示例性實施例中，轉(zhuǎn)移臂1235可包括指狀物陣列1235a、一個或多個推桿1235b和圍欄1235f。在其他方面中，轉(zhuǎn)移臂可具有任何適當(dāng)?shù)呐渲?或部件?？蓪⑥D(zhuǎn)移臂1235配置為從有效負(fù)荷區(qū)域1230延伸和縮回以便向和從機器人110轉(zhuǎn)移負(fù)荷。在公開的實施例的一方面中，可將轉(zhuǎn)移臂1235配置成相對于機器人的縱軸1470以單邊方式操作或延伸（例如在方向1471上從機器人的一側(cè)延伸）以便在降低機器人復(fù)雜性和成本的同時增加例如機器人的可靠性。應(yīng)注意的是，在轉(zhuǎn)移臂1235僅可操作到機器人110的一側(cè)的情況下，可將機器人配置成對其本身進(jìn)行定向以便在驅(qū)動端1298或被驅(qū)動端1299面對行進(jìn)方向的情況下進(jìn)入拾取過道130a和/或轉(zhuǎn)移區(qū)域295，使得機器人的可操作側(cè)面對期望位置以便堆積或拾取負(fù)荷。在其他方面中，可將機器人110配置成使得轉(zhuǎn)移臂1235可相對于機器人的縱軸1470以雙向方式可操作或可延伸（例如可在方向1471和1472上從機器人的兩側(cè)延伸）。應(yīng)注意的是，本文所述的機器人配置本質(zhì)上是示例性的，并且在其他方面中，機器人可具有任何適當(dāng)配置。還應(yīng)注意的是，機器人的轉(zhuǎn)移臂可從沿著支架表面的任何位置拾取和/或放置箱單元。

轉(zhuǎn)移臂1235可包括被配置成在基本上垂直于轉(zhuǎn)移臂1235的延伸/縮回平面的方向上移動轉(zhuǎn)移臂1235的任何適當(dāng)?shù)奶嵘O(shè)備1235l。

還參考圖7a-7b，在一個示例中，通過使轉(zhuǎn)移臂1235的指狀物1235a延伸到存儲貨架600的支撐腿620l1、620l2之間和位于貨架600上的一個或多個目標(biāo)箱單元1500下面的空間620s中而從例如存儲貨架600獲取負(fù)荷（基本上類似于揀貨位750-753）。轉(zhuǎn)移臂提升設(shè)備1235l被適當(dāng)?shù)嘏渲贸商嵘D(zhuǎn)移臂1235以便將一個或多個目標(biāo)箱單元1500（例如揀貨位）從貨架600卸下?？s回指狀物1235a以使得所述一個或多個目標(biāo)箱單元被布置在機器人110的有效負(fù)荷區(qū)域1230上。提升設(shè)備1235l降低轉(zhuǎn)移臂1235，因此所述一個或多個目標(biāo)箱單元被降低至機器人110的有效負(fù)荷區(qū)域1230中。在其他方面中，存儲貨架600可被配置有用于升起和降低目標(biāo)箱單元的提升電動機，其中，機器人110的轉(zhuǎn)移臂1235不包括提升設(shè)備1235l。還應(yīng)注意的是，在一方面中，可控制轉(zhuǎn)移臂1235的延伸以便從箱單元陣列取回預(yù)定數(shù)目的箱單元。例如，可使圖7b中的指狀物1235a延伸，使得只有物品1502a被取回，而物品1502b保持在貨架1550上。在另一方面中，指狀物1235a可僅延伸到貨架600中達(dá)一部分（例如小于貨架600的深度d的量），使得位于例如貨架前面（例如鄰近于拾取過道）的第一物品被拾取，而位于貨架背面處、在第一物品后面的第二物品保持在貨架上。

現(xiàn)在參考圖8，示出了機器人的示例性控制系統(tǒng)1220。可將控制系統(tǒng)1220配置成提供通信、監(jiān)督控制、機器人定位、機器人導(dǎo)航和運動控制、箱感測、箱轉(zhuǎn)移和機器人電源管理。在其他方面中，可將控制系統(tǒng)1220配置成向機器人110提供任何適當(dāng)?shù)姆?wù)?？刂葡到y(tǒng)1220可包括被配置成用于執(zhí)行本文所述的機器人操作的任何適當(dāng)?shù)某绦蚧蚬碳？蓪⒖刂葡到y(tǒng)1220配置成允許機器人的遠(yuǎn)程（例如通過網(wǎng)絡(luò)）調(diào)試。在一個示例中，機器人的固件可支持能夠通過例如網(wǎng)絡(luò)180來傳送的固件版本號，因此可適當(dāng)?shù)馗鹿碳?。控制系統(tǒng)1220可允許向相應(yīng)機器人110分配唯一機器人識別號，其中，該識別號被通過網(wǎng)絡(luò)180（圖1）傳送以例如跟蹤關(guān)于該機器人110的狀態(tài)、位置或任何其他適當(dāng)信息。在一個示例中，可將機器人識別號存儲在控制系統(tǒng)1220的位置上，使得機器人識別號是跨電源故障而持久的，但是也是可改變的。

在公開的實施例的一方面中，可將控制系統(tǒng)1220劃分成具有任何適當(dāng)子系統(tǒng)1702、1705的前端1220f（圖5）和后端1220b（圖5）?？刂葡到y(tǒng)1220可包括機載計算機1701，其具有例如處理器、易失性和非易失性存儲器、通信端口和硬件接口端口以便與機載控制子系統(tǒng)1702、1705通信。該子系統(tǒng)可包括運動控制子系統(tǒng)1705和輸入/輸出子系統(tǒng)1702。在其他方面中，機器人控制系統(tǒng)1220可包括任何適當(dāng)數(shù)目的部分/子系統(tǒng)。

可將前端1220f配置成用于與控制服務(wù)器120進(jìn)行的任何適當(dāng)通信（例如關(guān)于機器人命令、狀態(tài)報告等的同步或異步通信）。可將機器人前端1220f配置為一對狀態(tài)機，其中，所述狀態(tài)機中的第一個處理前端1220f與控制服務(wù)器120之間的通信，并且狀態(tài)機中的第二個處理前端1220f與后端1220b之間的通信。在其他方面中，前端1220f可具有任何適當(dāng)配置?？蓪⒑蠖?220b配置成基于例如從前端1220f接收到的原語來實現(xiàn)上述機器人的功能（例如，降下腳輪、延伸指狀物、驅(qū)動電動機等）。在一個示例中，后端122b可監(jiān)視并更新機器人參數(shù)，包括但不限于機器人位置和速度，并將那些參數(shù)發(fā)送到機器人前端1220f。前端1220f可使用所述參數(shù)（和/或任何其他適當(dāng)信息）來跟蹤機器人110的移動并確定機器人任務(wù)的進(jìn)展。前端1220f可向例如機器人代理2680發(fā)送更新，使得控制服務(wù)器120能夠跟蹤機器人的移動和任務(wù)進(jìn)展和/或任何其他適當(dāng)?shù)臋C器人活動。

運動控制子系統(tǒng)1705可以是后端1220b的一部分并被配置成實現(xiàn)例如機器人110的驅(qū)動電動機的操作。運動控制子系統(tǒng)1705可以可操作地連接到計算機1701以便接收用于例如駐留在運動控制子系統(tǒng)1705中的伺服驅(qū)動器（或任何其他適當(dāng)?shù)碾妱訖C控制器）和隨后的它們各自的驅(qū)動電動機的操作的控制指令。

輸入/輸出子系統(tǒng)1702還可以是后端1220b的一部分并被配置成提供計算機1701與機器人110的一個或多個傳感器1710-1716之間的接口?？蓪鞲衅髋渲贸蔀闄C器人提供例如對其環(huán)境和外部對象的認(rèn)識以及對內(nèi)部子系統(tǒng)的監(jiān)視和控制。例如，傳感器可提供指導(dǎo)信息、有效負(fù)荷信息或任何其他適當(dāng)信息以供在機器人110的操作中使用。僅僅出于示例性目的，傳感器可包括條形碼掃描儀1710、板條傳感器1711、線傳感器172、箱懸垂傳感器1713、臂接近傳感器1714、激光（和/或紅外傳感器和/或其他光學(xué)掃描傳感器）傳感器1715和超聲傳感器1716，如在先前通過引用被結(jié)合到本文中的美國專利申請?zhí)?2/757,312中所述。

在一方面中，可將激光（和/或紅外傳感器和/或其他光學(xué)掃描傳感器）傳感器1715和超聲傳感器1716（共同地被稱為箱傳感器）配置成在從例如存儲貨架660和/或多級垂直傳送機（或適合于取回有效負(fù)荷的任何其他位置）拾取箱單元之前允許機器人110相對于形成由機器人110載送的負(fù)荷的每個箱單元對其本身進(jìn)行定位。箱傳感器還可允許機器人相對于空存儲位置對其本身進(jìn)行定位以便在那些空存儲位置上放置箱單元，和/或允許機器人對存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)的箱單元的位置進(jìn)行繪圖以便與存儲在例如控制服務(wù)器120或任何其他適當(dāng)位置中的箱單元的所存儲的地圖相比較，如下面將描述的。可將機器人相對于要拾取的箱單元和/或用于放置箱單元的空存儲位置的該定位稱為機器人定位。箱傳感器還可允許機器人110在將由機器人載送的有效負(fù)荷存放在例如存儲槽位中之前確認(rèn)該存儲槽位（或其他負(fù)荷存放位置）是空的。在一個示例中，可在適當(dāng)位置處將激光傳感器1715安裝到機器人以便檢測要轉(zhuǎn)移到機器人110（或從機器人110轉(zhuǎn)移）的物品的邊緣。激光（和/或紅外傳感器和/或其他光學(xué)掃描傳感器）傳感器1715可與例如位于例如貨架600的背面處的后反射帶（或其他適當(dāng)?shù)姆瓷浔砻?、涂層或材料）相結(jié)合地工作，以使得傳感器能夠一直“看到”存儲貨架600的背面。位于存儲貨架的背面處的反射帶允許激光傳感器1715基本上不受位于貨架600上的物品的色彩、反射性、圓度或其他適當(dāng)特性的影響?？蓪⒊晜鞲衅?716配置成測量從機器人110到貨架600的預(yù)定存儲區(qū)域中的第一物品的距離以允許機器人110確定拾取深度（例如指狀物1235a行進(jìn)到貨架600中以便從貨架600拾取物品的距離）。箱傳感器中的一個或多個可允許當(dāng)機器人110來到鄰近要拾取的箱單元的站時通過例如測量機器人110與要拾取的箱單元的前表面之間的距離來檢測箱取向（例如存儲貨架600內(nèi)的箱的傾斜）。箱取向的檢測還允許在諸如地震或引起存儲結(jié)構(gòu)的移動的其他事件的干擾之后核對箱單元以預(yù)定的取向被定向（例如，諸如在地震或可引起箱單元的移動的其他事件之后，箱單元在存儲貨架上是否從預(yù)定取向傾斜）。箱傳感器可允許通過例如在箱單元被放置在貨架上之后掃描箱單元來確認(rèn)箱單元在例如存儲貨架600上的放置。機器人還可包括一個或多個路徑傳感器1717，其可基本上類似于箱傳感器，然而可將路徑傳感器1717設(shè)置在機器人的前面和后面，并將其配置成檢測位于諸如在例如拾取過道或轉(zhuǎn)移甲板中的機器人的路徑內(nèi)的任何障礙物。機器人還可包括用于允許機器人110確定其在存儲和取回系統(tǒng)內(nèi)的位置和/或?qū)ο鋯卧M(jìn)行掃描、引導(dǎo)、成像或以其它方式檢測以便對箱單元在存儲貨架上的位置進(jìn)行繪圖的任何其他適當(dāng)傳感器。

再次地參考圖1，并且如上所述，存儲結(jié)構(gòu)130可包括多層的存儲架模塊，其中，每個層包括存儲空間陣列（排列在多個層上以及每個層上的多行中）、在各行存儲空間之間形成的拾取過道130a以及轉(zhuǎn)移甲板130b。拾取過道130a和轉(zhuǎn)移甲板130b被布置成用于允許機器人110穿過存儲結(jié)構(gòu)130的各層以便將箱單元放置到拾取托架中并取回訂購的箱單元?？蓪C器人110配置成將諸如上述零售貨物之類的箱單元放置到存儲結(jié)構(gòu)130的一個或多個層中的拾取托架中，并且然后選擇性地取回訂購的箱單元以便將訂購的箱單元裝運到例如店鋪或其他適當(dāng)位置。如可認(rèn)識到的，可將存儲和取回系統(tǒng)配置成允許對存儲空間的隨機可訪問性，如下面將更詳細(xì)地描述的。例如，當(dāng)確定哪些存儲空間將在從/向存儲結(jié)構(gòu)130拾取和放置箱單元時被使用時，可基本上平等地對待存儲結(jié)構(gòu)130中的所有存儲空間，使得能夠使用足夠尺寸的任何存儲空間來存儲箱單元。還可將公開的實施例的各方面中的存儲結(jié)構(gòu)130布置成使得不存在存儲結(jié)構(gòu)的垂直或水平陣列劃分。例如，每個多級垂直傳送機150a、150b是存儲結(jié)構(gòu)130中的所有存儲空間（例如存儲空間的陣列）所共用的，使得任何機器人110能夠訪問每個存儲空間且任何多級垂直傳送機150a、150b能夠從任何層上的任何存儲空間接收箱單元，使得存儲空間陣列中的多個層基本上充當(dāng)單個層（例如無縱向劃分）。多級垂直傳送機150a、150b還能夠從存儲結(jié)構(gòu)130的任何層上的任何存儲空間接收箱單元（例如，無水平劃分）。

機器人110及存儲和取回系統(tǒng)100的其他適當(dāng)特征可由例如一個或多個中央系統(tǒng)控制計算機（例如控制服務(wù)器）120通過例如任何適當(dāng)網(wǎng)絡(luò)180來控制。網(wǎng)絡(luò)180可以是有線網(wǎng)絡(luò)、無線網(wǎng)絡(luò)或使用任何適當(dāng)類型和/或數(shù)目的通信協(xié)議的無線和有線網(wǎng)絡(luò)的組合。應(yīng)注意的是，在公開的實施例的一方面中，可將系統(tǒng)控制服務(wù)器120配置成管理和協(xié)調(diào)存儲和取回系統(tǒng)100的總體操作并與例如倉庫管理系統(tǒng)對接，倉庫管理系統(tǒng)又整體地管理倉庫設(shè)施?？刂品?wù)器120可基本上類似于例如在2010年4月9日提交的題為“controlsystemforstorageandretrievalsystems”的美國專利申請?zhí)?2/757,337中所描述的那個，其公開通過引用被整體地結(jié)合到本文中。例如，控制服務(wù)器120可包括基本上同時運行的程序的集合，這些程序被配置成管理存儲和取回系統(tǒng)100，僅僅出于示例性目的，其包括控制、調(diào)度以及監(jiān)視所有活動系統(tǒng)部件的活動、管理庫存和揀貨位以及與倉庫管理系統(tǒng)2500對接。在一個示例中，形成給定揀貨位的所有箱單元具有相同的托架保持單元（sku）且最初來自同一集運架。在其他方面中，每個揀貨位可包括任何適當(dāng)?shù)南鋯卧?。每個揀貨位可對應(yīng)于機器人負(fù)荷的全部或一部分（例如由每個機器人110向和從存儲區(qū)域載送的負(fù)荷）。相反地，可基于揀貨位確定來建立機器人負(fù)荷。如可認(rèn)識到的，揀貨位的確定在存儲和取回系統(tǒng)內(nèi)是可變的，使得揀貨位的尺寸和位置是可動態(tài)改變的。還應(yīng)注意的是，與倉庫管理系統(tǒng)對接允許控制服務(wù)器120接收并執(zhí)行集運架訂單并提交且執(zhí)行補充訂單?；顒酉到y(tǒng)部件可以是對要存儲和取回的箱單元采取動作的物理實體?；顒酉到y(tǒng)部件作為非限制性示例可包括機器人、饋入和饋出站、多級垂直傳送機、網(wǎng)絡(luò)和用戶接口終端。在其他方面中，活動系統(tǒng)部件還可包括轉(zhuǎn)移站?？蓪⒖刂品?wù)器120配置成出于任何適當(dāng)目的（除訂單履行之外，諸如，例如當(dāng)箱單元被損壞、召回或箱單元的到期日已到期時）命令從存儲和取回系統(tǒng)移除箱單元。

如可認(rèn)識到的，可將相同類型的箱單元存儲在存儲結(jié)構(gòu)130內(nèi)的不同位置上，使得當(dāng)該類型物品中的其他的一些不可訪問時，可取回該類型物品中的至少一個。還可將存儲和取回系統(tǒng)配置成提供到每個存儲位置（例如揀貨位）的多個訪問路徑或路線，使得如果到存儲位置的主路徑被堵塞，則機器人可使用例如輔助路徑到達(dá)每個存儲位置。應(yīng)注意的是，控制服務(wù)器120和機器人110上的一個或多個傳感器可允許用于諸如在存儲和取回系統(tǒng)100的補充期間儲存輸入物品的揀貨位的分配和預(yù)留。在公開的實施例的一方面中，當(dāng)存儲槽位/空間在存儲結(jié)構(gòu)130中變得可用時，控制服務(wù)器120可向空存儲槽位分配虛擬物品（例如空箱）。如果在存儲結(jié)構(gòu)中存在鄰近的空槽位，則可將鄰近存儲槽位的空箱組合以填充存儲貨架上的空白空間。如可認(rèn)識到的，諸如當(dāng)動態(tài)地分配貨架空間時，槽位的尺寸可以是可變的。例如，還參考圖14a-14c，作為將箱單元5011和5012放置在存儲貨架5001上的預(yù)定存儲區(qū)域中的替代，可動態(tài)地分配存儲槽位，使得用具有箱單元5010的尺寸的三個箱來替換箱5011、5012。例如，圖14a圖示出如在常規(guī)存儲系統(tǒng)中所做的那樣被劃分成存儲槽位s1-s4的存儲格（storagebay）5000。存儲槽位s1-s4的尺寸可以是取決于要存儲在存儲格5000的貨架600上的最大物品（例如物品5011）的尺寸的固定尺寸。如在圖14a中能夠看到的，當(dāng)具有小于物品5011的變化尺寸的箱單元5010、5012、5013被放置在相應(yīng)存儲槽位s1、s2、s4中時，如陰影框所指示的存儲格容量的相當(dāng)一部分保持未使用。根據(jù)公開的實施例的一方面，圖14b圖示出具有基本上類似于存儲格5000的尺寸的存儲格5001。在圖14b中，使用動態(tài)分配將箱單元5010-5016放置在貨架600上在預(yù)定存儲位置上，使得在未被包含的箱單元被放置在存儲貨架上時空存儲槽位被基本上連續(xù)地重新確定尺寸（例如存儲槽位在存儲貨架上不具有預(yù)定尺寸和/或位置）。如在圖14b中能夠看到的，動態(tài)地分配存儲空間允許除箱單元5010-5013（其是被放置在上述存儲格5000中的相同箱單元）之外還在貨架600上放置箱單元5014-5016，使得如影線方框所指示的未使用存儲空間小于使用圖14a的固定槽位的未使用存儲空間。圖14c圖示出針對上述固定槽位和動態(tài)分配存儲的未使用存儲空間的并排比較。應(yīng)注意的是，通過減小箱單元5010-5016之間的空間的量（其可允許將附加箱單元放置在貨架600上），可甚至進(jìn)一步減小使用動態(tài)分配的格5001的未使用存儲空間。如可認(rèn)識到的，當(dāng)箱單元被放置在存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)時，可例如由控制服務(wù)器120分析開放存儲空間，使得控制服務(wù)器120在每次物品放置之后確定預(yù)定存儲位置。控制服務(wù)器120可根據(jù)開放存儲空間的改變的尺寸動態(tài)地重新分配開放存儲空間，使得可將具有對應(yīng)于（或小于）重新分配的存儲空間的尺寸的尺寸的附加箱單元放置在重新分配的存儲空間中。在其他方面中，還可分配存儲槽位以使得頻繁地被一起拾取的箱單元被相互緊挨著定位。當(dāng)為正被輸送的物品預(yù)留預(yù)定揀貨位時，用具有正被輸送的物品的特征（例如尺寸等）的虛擬物品來替換座落將在其處放置物品的位置上的空箱的至少一部分，以防止其他輸入箱單元被分配給該預(yù)定揀貨位。如果該物品小于其替換的空箱，則可重新確定空箱的尺寸或者用較小空箱來替換以填充存儲貨架的未使用部分。然后可將另一物品放置在對應(yīng)于重新確定尺寸的較小空箱的存儲槽位內(nèi)，以此類推。

當(dāng)制作了針對各個箱單元的訂單時，所請求的箱單元的存儲層上的任何機器人110從存儲結(jié)構(gòu)130的指定存儲區(qū)域取回相應(yīng)的箱單元（圖15，框2300）。機器人110穿過其中存儲了箱單元的拾取過道130a和用于訪問多級垂直傳送機150b中的任何一個的任何期望貨架730（圖2a）的轉(zhuǎn)移過道130b（圖15，框2310）。應(yīng)注意的是，組成該訂單的箱單元可被機器人按照任何順序拾取。例如，第一機器人110可穿越例如轉(zhuǎn)移甲板130b達(dá)任何適當(dāng)?shù)臅r間量，以例如允許其他機器人拾取該訂單的各箱單元，并且如果其他機器人的箱單元將在第一機器人110的箱單元之前被輸送給多級垂直傳送機，則允許其他機器人將那些箱單元輸送至多級垂直傳送機150b。如本文所述，可根據(jù)例如箱單元的第一分類中的預(yù)定序列在預(yù)定時間將箱單元輸送到多級垂直傳送機（圖15，框2320）。機器人110如上所述將箱單元轉(zhuǎn)移至多級垂直傳送機的期望貨架（圖15，框2330）。在替換實施例中，機器人可向位于從其拾取訂購的箱單元的存儲結(jié)構(gòu)層上的機器人轉(zhuǎn)移站104提供箱單元。多級垂直傳送機150b根據(jù)例如箱單元的第二分類中的預(yù)定序列在預(yù)定時間將各個訂購的箱單元運輸至饋出轉(zhuǎn)移站160（圖15，框2340）。應(yīng)注意的是，多級垂直傳送機150b被配置成允許箱單元圍繞傳送機環(huán)路連續(xù)地循環(huán)往復(fù)，使得能夠在任何適當(dāng)?shù)臅r間將箱單元移動至例如饋出轉(zhuǎn)移站以履行訂單。例如，第一箱單元被放置在多級垂直傳送機150b的第一貨架上且第二箱單元被放置在多級垂直傳送機150b的第二貨架上，其中，第一貨架位于多級垂直傳送機150b的貨架序列中的第二貨架的前面，并且第二箱單元將在第一箱單元之前被提供給饋出轉(zhuǎn)移站160。可允許第一貨架（保持第一箱單元）在不卸載第一箱單元的情況下通過饋出轉(zhuǎn)移站以允許從第二貨架移除第二箱單元。因此，可按照任何順序?qū)⑾鋯卧胖迷诙嗉壌怪眰魉蜋C150b的貨架上。饋出轉(zhuǎn)移站160在期望時間從多級垂直傳送機的期望貨架移除箱單元（圖15，框2350），使得各箱單元被傳送機230（圖9）運輸至堆垛工作站220（圖9），其中，各箱單元按照例如預(yù)定序列被放置在輸出集運架（或其他適當(dāng)容器狀運輸支撐體）上以形成混合集運架以便裝運給客戶?？蓪伋鲛D(zhuǎn)移站160和堆垛工作站220共同地稱為訂單組裝站。在2004年8月28日提交的美國專利申請no.10/928,289和2007年12月14日提交的美國專利申請no.12/002,309中能夠找到其中將箱單元轉(zhuǎn)移至輸出容器的材料搬運系統(tǒng)的其他示例，這些專利申請的公開通過引用被整體地結(jié)合到本文中。如可認(rèn)識到的，本文所述的存儲和取回系統(tǒng)允許在不必向和從存儲結(jié)構(gòu)130拾取和運輸例如整個托盤、裝貨物或集運架的箱單元的情況下訂購任何適當(dāng)數(shù)量的混合箱單元。

現(xiàn)在參考圖9-11，根據(jù)公開的實施例的各方面示出了存儲和取回系統(tǒng)100的示例性配置。如在圖9中能夠看到的，存儲和取回系統(tǒng)200被配置為其中系統(tǒng)200的僅一側(cè)具有轉(zhuǎn)移區(qū)段或甲板130b的單端拾取結(jié)構(gòu)。該單端拾取結(jié)構(gòu)可例如在具有僅設(shè)置在建筑物的一側(cè)上的裝載平臺的建筑物或其他結(jié)構(gòu)中使用。如在圖9中能夠看到的，轉(zhuǎn)移甲板130b和拾取過道130a允許機器人110穿過機器人110位于其上的存儲結(jié)構(gòu)130的整個層，以便在任何適當(dāng)?shù)拇鎯ξ恢?拾取過道130a與任何適當(dāng)?shù)亩嗉壌怪眰魉蜋C150a、150b之間運輸箱單元。在本示例性實施例中，存儲和取回系統(tǒng)200包括被并排地定位的第一和第二存儲區(qū)段230a、230b，使得每個區(qū)段的拾取過道基本上相互平行且面向相同的方向（例如朝向轉(zhuǎn)移甲板130b）。

圖10圖示出具有供在例如在建筑物的兩側(cè)上具有裝載平臺的建筑物或其他結(jié)構(gòu)中使用的雙側(cè)拾取結(jié)構(gòu)的存儲和取回系統(tǒng)300。在圖10中，存儲和取回系統(tǒng)300包括兩個存儲區(qū)段340a、340b，它們被布置成使得存儲區(qū)段340a、340b中的每一個中的拾取過道相互平行，但面對相反方向，以使得在相對的轉(zhuǎn)移甲板330a、330b之間形成基本上連續(xù)的拾取過道。如可認(rèn)識到的，可將快速行進(jìn)車道335定位在相對的轉(zhuǎn)移甲板330a、330b之間以便允許機器人110以比在拾取過道130a內(nèi)被允許的那些速度更大的速度在轉(zhuǎn)移甲板330a、330b之間經(jīng)過。如也可認(rèn)識到的，在圖10的拾取結(jié)構(gòu)的每個層上的機器人110可穿過整個的其相應(yīng)層，使得機器人110可用于遍及兩個存儲區(qū)段340a、340b向和從相應(yīng)輸入和輸出工作站運輸箱單元。

圖11圖示出基本上類似于存儲和取回系統(tǒng)300的存儲和取回系統(tǒng)400。然而，存儲和取回系統(tǒng)400圖示出維護(hù)進(jìn)入通道410a、410b、410c以便允許例如人和/或服務(wù)設(shè)備進(jìn)入存儲和取回系統(tǒng)以對存儲和取回系統(tǒng)400執(zhí)行維護(hù)和/或修理。存儲和取回系統(tǒng)還可配置有用于當(dāng)在存儲和取回系統(tǒng)100內(nèi)正在執(zhí)行維護(hù)時禁用存儲和取回系統(tǒng)100的一個或多個區(qū)域中的一個或多個機器人110、傳送機或存儲和取回系統(tǒng)的任何其他適當(dāng)特征的適當(dāng)特征。在一個示例中，可將控制服務(wù)器120配置成禁用/啟用存儲和取回系統(tǒng)的特征。

可將存儲和取回系統(tǒng)、諸如上文相對于圖9-11所述的那些配置成在例如系統(tǒng)中的停機的情況下允許對存儲和取回系統(tǒng)的基本上所有區(qū)域的基本無障礙訪問，使得系統(tǒng)在基本上沒有或有最小化的吞吐量損失的情況下繼續(xù)工作。系統(tǒng)中的停機可包括但不限于拾取過道內(nèi)或轉(zhuǎn)移甲板上的被禁用機器人110、被禁用多級垂直傳送機150a、150b和/或被禁用饋入或饋出轉(zhuǎn)移站160、170。如可認(rèn)識到的，可將存儲和取回系統(tǒng)200、300、400配置成允許對拾取過道130a內(nèi)的每個存儲位置的基本上重復(fù)的訪問。例如，輸入多級垂直傳送機150a的損失可基本上不導(dǎo)致存儲空間或吞吐量的損失，因為存在能夠向存儲結(jié)構(gòu)130內(nèi)的每個層/存儲空間運輸箱單元的多個輸入多級垂直傳送機150a。作為另一示例，拾取過道外的機器人的損失可基本上不導(dǎo)致存儲空間或吞吐量的損失，因為在每個層上存在能夠在存儲空間中的任何一個與多級垂直傳送機150a、150b中的任何一個之間轉(zhuǎn)移箱單元的多個機器人110。在另一示例中，拾取過道內(nèi)的機器人110的損失可基本上不導(dǎo)致存儲空間或吞吐量的損失，因為拾取過道的僅一部分被阻擋，并且可將存儲和取回系統(tǒng)配置成提供到每個存儲空間或存儲空間內(nèi)的每個類型的箱單元的多個行進(jìn)路徑。在另一示例中，輸出多級垂直傳送機150b的損失可基本上不導(dǎo)致存儲空間或吞吐量的損失，因為存在能夠從存儲結(jié)構(gòu)130內(nèi)的每個層/存儲空間運輸箱單元的多個輸出多級垂直傳送機150b。在示例性實施例中，箱單元的運輸（例如經(jīng)由多級垂直傳送機和機器人）基本上與存儲容量和箱單元分布無關(guān)，且反之亦然（例如存儲容量和箱單元分布基本上與箱單元的運輸無關(guān)），使得基本上不存在存儲容量或通過存儲和取回系統(tǒng)的箱單元吞吐量的單個故障點。

可將控制服務(wù)器120配置成以任何適當(dāng)方式與機器人110、多級垂直傳送機150a、150b、饋入或饋出轉(zhuǎn)移站160、170及存儲和取回系統(tǒng)的任何其他適當(dāng)特征/部件進(jìn)行通信。機器人110、多級垂直傳送機150a、150b和轉(zhuǎn)移站160、170每個可具有各自的控制器，所述各自的控制器與控制服務(wù)器120通信以便傳送或/或接收例如相應(yīng)的操作狀態(tài)、位置（在機器人110的情況下）或任何其他適當(dāng)信息。控制服務(wù)器可記錄由機器人110、多級垂直傳送機150a、150b和轉(zhuǎn)移站160、170發(fā)送的信息，以供在例如規(guī)劃訂單履行或補充任務(wù)時使用。

圖1和9-11中所示的存儲和取回系統(tǒng)僅具有示例性配置，并且在其他方面中，存儲和取回系統(tǒng)可具有用于如本文所述的存儲和取回箱單元的任何適當(dāng)配置和部件。例如，在其他方面中，存儲和取回系統(tǒng)可具有任何適當(dāng)數(shù)目的存儲區(qū)段、任何適當(dāng)數(shù)目的轉(zhuǎn)移甲板和對應(yīng)的輸入和輸出工作站。作為示例，根據(jù)示例性實施例的存儲和取回系統(tǒng)可包括轉(zhuǎn)移甲板和位于存儲區(qū)段的三個或四個側(cè)面上的對應(yīng)輸入和輸出站以便服務(wù)于例如設(shè)置在建筑物的各側(cè)上的裝載平臺。

還參考圖12、13a和13b，將更詳細(xì)地描述存儲結(jié)構(gòu)130。根據(jù)公開的實施例的一方面，存儲結(jié)構(gòu)130包括例如任何適當(dāng)數(shù)目的垂直支撐體612和任何適當(dāng)數(shù)目的水平支撐體610、611、613。應(yīng)注意的是，術(shù)語垂直和水平僅僅用于示例性目的，并且存儲結(jié)構(gòu)130的支撐體可具有任何適當(dāng)?shù)目臻g取向。在公開的實施例的此方面中，垂直支撐體612和水平支撐體610、611、613可形成具有存儲格510、511的存儲模塊501、502、503的陣列。可將水平支撐體610、611、613配置成支撐存儲貨架600（下面描述）以及用于島狀空間130a的底板130f，其可包括用于機器人110的軌道?？蓪⑺街误w610、611、613配置成使水平支撐體610、611、613之間的拼接數(shù)目和因此的例如機器人110的輪胎將遭遇的拼接的數(shù)目最小化。僅僅出于示例性目的，過道底板130f可以是由金屬膠合板面板構(gòu)成的實心底板，該金屬膠合板面板具有例如被夾在金屬片的各片之間的木芯。在其他方面中，底板130f可具有任何適當(dāng)?shù)姆謱拥?、層壓的、實心的或其他?gòu)造，并且由任何適當(dāng)材料構(gòu)成，包括但不限于塑料、金屬、木材和復(fù)合物。在其他替換實施例中，過道底板130f可由蜂窩結(jié)構(gòu)或其他適當(dāng)輕質(zhì)但基本上剛性的結(jié)構(gòu)構(gòu)成。可用耐磨損材料來涂敷或處理過道底板130f，或者其包括可在磨損時被替換的可替換片材或面板?？蓪⒂糜跈C器人110的軌道1300（圖11）結(jié)合到過道底板130f中或以其他方式附著到過道底板130f以便在機器人110正在存儲結(jié)構(gòu)130內(nèi)行進(jìn)時在基本上筆直的行進(jìn)線路或路徑中引導(dǎo)機器人110。在先前通過引用結(jié)合的美國專利申請?zhí)?2/757,312中描述了軌道1300的適當(dāng)示例。可以任何適當(dāng)方式、諸如用包括但不限于螺栓和焊接的任何適當(dāng)緊固件將底板130f附著于例如垂直和水平支撐體（或者任何其他適當(dāng)支撐結(jié)構(gòu)）中的一個或多個。在公開的實施例的一方面中，可以任何適當(dāng)方式將軌道1300固定于存儲結(jié)構(gòu)的一個或多個垂直支撐體，使得機器人跨相鄰的軌道1300以便穿過拾取過道。拾取過道中的一個或多個可基本上未被底板垂直地阻礙（例如拾取過道不具有底板）。每個拾取層上的底板的缺失可允許維護(hù)人員沿著拾取過道行走，其中，每個存儲層之間的高度將另外基本上防止維護(hù)人員穿過拾取過道。

存儲格510、511中的每一個可將拾取托架保持在被拾取過道130a分離的存儲貨架600上。應(yīng)注意的是，在一個示例性實施例中，可將垂直支撐體612和/或水平支撐體610、611、613配置成允許相對于例如彼此和存儲和取回系統(tǒng)位于其中的設(shè)施的底板來調(diào)整存儲貨架和/或過道底板130f的高度或標(biāo)高。在其他方面中，可將存儲貨架和底板在標(biāo)高方面固定。如在圖12中能夠看到的，存儲模塊501被配置為具有例如其他存儲模塊502、503的寬度的約一半的末端模塊。作為示例，末端模塊501可具有位于一側(cè)的壁和位于相對側(cè)的拾取過道130a。末端模塊501的深度d1可使得對模塊501上的存儲貨架600的訪問通過位于存儲模塊501的僅一側(cè)的拾取過道130a來實現(xiàn)，而模塊502、503的存儲貨架600可通過位于模塊502、503的兩側(cè)的拾取過道130a訪問，從而允許例如存儲模塊502、503具有基本上為存儲模塊501的深度d1的兩倍的深度。如從圖中可認(rèn)識到的，存儲貨架600的配置提供可稱為開放架構(gòu)的東西，其中，可在貨架的平面中以基本上無限制的方式按照期望將未被包含的箱放置到貨架支持面上。該開放配置促進(jìn)動態(tài)空間分配和被存儲的箱的定位，如下面將進(jìn)一步描述的。相應(yīng)地，在沒有約束的情況下，該開放架構(gòu)允許箱例如在慣性力的影響下在貨架上移位。存儲貨架600可包括從例如水平支撐體610、611、613延伸的一個或多個支撐腿620l1、620l2。可以任何適當(dāng)方式將支撐腿安裝在水平支撐體610、611、613上。在2010年12月15日提交的美國臨時專利申請no.61/423,206中能夠找到如何將支撐腿安裝在水平支撐體上的一個適當(dāng)示例，該專利申請的公開通過引用被整體地結(jié)合到本文中。支撐腿620l1、620l2可具有任何適當(dāng)配置且可以是例如基本上u形的溝道620的一部分，使得支腿通過溝道部分620b被相互連接。溝道部分620b可在溝道620與一個或多個水平支撐體610、611、613之間提供附著點（還參見圖13a）。在其他方面中，可將每個支撐腿620l1、620l2配置成單獨地安裝到水平支撐體610、611、613。在公開的實施例的本方面中，每個支撐腿620l1、620l2包括具有被配置成支撐存儲在貨架600上的箱單元的適當(dāng)表面區(qū)域的排架部分620h1、620h2?？蓪⑴偶懿糠?20h1、620h2配置成基本上防止存儲在貨架上的箱單元的變形。在其他方面中，支腿部分620h1、620h2可具有適當(dāng)厚度或者具有任何其他適當(dāng)形狀和/或配置以便支撐存儲在貨架上的箱單元。如在圖13a和13b中能夠看到的，支撐腿620l1、620l2或溝道620可形成板條狀或波紋狀貨架結(jié)構(gòu)，其中，例如支撐腿620l1、620l2之間的空間620s允許機器人110的臂或指狀物到達(dá)貨架中以便向和從貨架轉(zhuǎn)移箱單元以及例如允許機器人110跟蹤其在存儲架結(jié)構(gòu)內(nèi)的位置，如下面將描述的。應(yīng)注意的是，可將貨架600的支撐腿620l1、620l2配置成用于存儲箱單元，其中，鄰近的箱單元相互間隔開任何適當(dāng)距離。例如，支撐腿620l1、620l2之間的在箭頭698的方向上的節(jié)距或間距可使得箱單元被放置在貨架600上，其中在箱單元之間具有約一個節(jié)距的距離以例如通過機器人110使箱單元被放置并從貨架去除時箱單元之間的接觸最小化。僅僅出于示例性目的，可使彼此鄰近地定位的箱單元例如在方向698上間隔開約2.54cm的距離。在其他方面中，貨架上的箱單元之間的間距可以是任何適當(dāng)間距。還應(yīng)注意的是，箱單元向和從多級垂直傳送機150a、150b的轉(zhuǎn)移（無論該轉(zhuǎn)移是直接地還是間接地由機器人110完成的）可以與上文相對于存儲貨架600所述的方式基本上類似的方式發(fā)生。

在其中可將板條用于機器人定位的公開的實施例的方面中，可將板條620l安裝到存儲貨架600，使得距離620s（例如板條之間的空間）以已知增量130a放置板條620l，以便用于在拾取箱單元并將箱單元放置到存儲貨架600期間的機器人位置定位。在一個示例中，能夠?qū)鍡l620l之間的間距620s布置成提供增量機器人定位系統(tǒng)（例如間距620s在所有板條620l之間是基本上相同的，其中，從諸如拾取過道130a的末端的基礎(chǔ)或參考點開始跟蹤機器人位置）。在另一示例中，能夠?qū)⒅瓮?20l1、620l2之間的間距620s布置成在仍允許在板條620l之間插入機器人110的指狀物1235a以便從存儲貨架600拾取和放置箱單元的同時提供絕對機器人定位系統(tǒng)（例如間距620s遵循預(yù)定圖案，使得每個空間在被機器人檢測到時提供拾取過道內(nèi)的機器人的唯一可識別位置）。在公開的實施例的各方面中，可在每個拾取過道中使用基本上相同的絕對編碼器板條圖案，而在其他方面中，每個拾取過道可具有唯一的絕對編碼器板條圖案，以便標(biāo)識過道以及過道內(nèi)的機器人位置。應(yīng)理解的是，在公開的實施例的各方面中，貨架600上的板條620l之間的間距可以是任何適當(dāng)間距以提供用于確定機器人的位置的任何適當(dāng)測量標(biāo)度，諸如，例如增量和絕對定位標(biāo)度的組合。還可使用存儲貨架上的箱的“地圖”或“指紋”來確定機器人的位置，如下面將更詳細(xì)地描述的。根據(jù)本實施例，可經(jīng)由其他適當(dāng)特征來建立機器人定位（例如用增量編碼的帶或條和/或者由機器人相對于結(jié)構(gòu)的通過檢測的標(biāo)記或絕對特征）。還應(yīng)注意的是，箱單元向和從多級垂直傳送機150a、150b的轉(zhuǎn)移（無論該轉(zhuǎn)移是直接地還是間接地由機器人110完成的）可以與上文相對于存儲貨架600所述的方式基本上類似的方式發(fā)生。

現(xiàn)在參考圖13a和13c，可在機器人110上提供用于檢測或感測板條620l（其被提供在存儲貨架上）的任何適當(dāng)數(shù)目的傳感器（圖13f，框17900和17910）。在實施例中，機器人110僅僅出于示例性目的包括可基本上類似于上述箱傳感器1715、1716的兩個傳感器17700、17701。在公開的實施例的各方面中，將傳感器17700、17701描述為包括發(fā)射機和接收機的射束傳感器?？蓪⒚總€傳感器17700、17701的發(fā)射機和接收機容納在相應(yīng)傳感器17700、17701的整體傳感器殼體或單獨的傳感器殼體中。應(yīng)理解的是，傳感器17700、17701可以是任何適當(dāng)類型的傳感器，包括但不限于射束傳感器和接近傳感器，諸如磁性傳感器、電容傳感器、電感傳感器等?？蓪鞲衅?7700朝著機器人110的前面定位，并且可將傳感器17701朝著機器人110的后面定位。應(yīng)認(rèn)識到的是，術(shù)語“前面”和“后面”是相對術(shù)語，并且在本文中僅僅用于示例性目的，因為可將機器人110配置成在任何方向上沿著拾取過道130a行進(jìn)，使得可使機器人相對于機器人行進(jìn)方向的前面和后面反向。應(yīng)理解的是，可諸如例如沿著機器人110的任何適當(dāng)側(cè)的任何適當(dāng)長度將一個或多個傳感器定位于機器人上的任何合適位置處。可以任何適當(dāng)方式將傳感器17700、17701安裝到機器人101，諸如安裝到機器人110結(jié)構(gòu)的底盤或任何其他部分。

可將傳感器17700、17701安裝到機器人110以便檢測或以其他方式感測板條620l以提供例如增量（或絕對值）和離散位置編碼器（圖13f，框17920），以便確定機器人在例如拾取過道130a內(nèi)的位置或存儲和取回系統(tǒng)100內(nèi)的任何其他適當(dāng)位置?？上鄬τ诶鐧C器人底盤和/或板條620l的面620lf以任何適當(dāng)角度（在圖13c中被放大地示出）來安裝傳感器17700、17701以便在感測到相應(yīng)板條620l時生成信號。應(yīng)注意的是，角度可允許例如從傳感器發(fā)射的射束被從例如板條620l反射并被傳感器的接收機接收到，如下面將描述的。如可認(rèn)識到的，可將射束傳感器的發(fā)射機配置成使得發(fā)射機相對于傳感器外殼成角度，以使得能夠以基本上平行于和/或垂直于機器人的一個或多個結(jié)構(gòu)特征的方式將外殼安裝到機器人。如還將認(rèn)識到的，在所用傳感器是接近傳感器的情況下，傳感器可不成角度，因為可通過（僅僅出于示例性目的）電容、電感和磁場的變化來檢測板條。應(yīng)注意的是，傳感器可相對于板條具有任何適當(dāng)?shù)牟贾?配置以便檢測板條并確定機器人的位置。僅僅作為非限制性示例，貨架的背表面可具有防反射性質(zhì)，其允許放置傳感器以使得反射型傳感器的傳感器射束基本上平行于板條的縱軸（例如并不與板條成角度）。

還參考圖13e，當(dāng)機器人在例如箭頭799的方向上移動通過拾取過道130a時，從傳感器17700的發(fā)射機發(fā)射的射束17700b撞擊板條620的側(cè)面620ls并被反射離開傳感器（例如射束未被返回至傳感器17700的接收機）。當(dāng)機器人繼續(xù)在箭頭799的方向上移動，射束17700b撞擊板條620l的面620lf，使得射束17700b被反射回到傳感器17700的接收機，使得傳感器產(chǎn)生指示板條620l的存在的輸出信號。在機器人110在例如箭頭799的方向上的持續(xù)移動期間，射束17700b掃過板條620l的面620lf，使得射束17700b繼續(xù)被反射回到傳感器17700的接收機。當(dāng)傳感器17700的接收機接收到射束17700b時，傳感器17700向例如機器人110（或存儲和取回系統(tǒng)100，諸如控制服務(wù)器120）的任何適當(dāng)控制器1220提供基本上恒定的輸出信號。當(dāng)機器人繼續(xù)在例如箭頭799的方向上移動時，射束17700b移動離開板條面620lf，并且不再被反射回到傳感器17700的接收機，使得傳感器停止輸出基本上恒定的輸出信號，以指示不存在板條。如可認(rèn)識到的，當(dāng)機器人移動通過連續(xù)板條620l，由傳感器17700產(chǎn)生的輸出信號（例如板條存在、無板條存在、板條存在等）可以是如圖13d中所示的“開/關(guān)”信號s700的形式，其中，開/關(guān)輸出信號對應(yīng)于板條的節(jié)距p（或間距）（圖13f，框17930）。在本示例中，將信號s700圖示為方波，但其可具有任何適當(dāng)波形/形狀。傳感器17701可以與上文相對于傳感器700所述的方式相同的方式工作，使得來自傳感器17701的射束17701b被從板條面620lf反射離開而產(chǎn)生另一“開/關(guān)”信號s701。如可認(rèn)識到的，可使用接近傳感器以類似方式生成“開/關(guān)”信號，其中，信號在板條接近于傳感器（例如檢測到板條存在）時為“開”且在未檢測到板條存在時為“關(guān)”。

由相應(yīng)傳感器17700、17701產(chǎn)生的兩個信號s700、s701形成例如增量編碼器圖案（例如板條之間的基本上相等的節(jié)距），其可被控制器1220解釋以便確定機器人在例如拾取過道130a內(nèi)的位置。應(yīng)注意的是，板條之間的節(jié)距可以唯一方式改變（同時仍允許供機器人110的指狀物1235a插入在板條之間以便從存儲貨架600拾取和放置箱單元的足夠的空間），以提供絕對編碼器圖案，其能夠被控制器1220解釋以便獨立于拾取過道130a的先前檢測的板條而確定機器人的位置。

應(yīng)注意的是，可通過例如將傳感器17700、17701放置在機器人110上來增加傳感器17700、17701的準(zhǔn)確度或分辨率，使得傳感器之間的距離或不同傳感器之間的角度導(dǎo)致傳感器中的至少一個以預(yù)定小數(shù)量偏離板條節(jié)距p，以有效地增大被機器人檢測到的板條的數(shù)目以便產(chǎn)生更精細(xì)的分辨率。例如，傳感器之間的距離l可以是如下：

l=mp+w,

其中，m是整數(shù)，并且w是節(jié)距p的預(yù)定分?jǐn)?shù)（例如p/2、p/4、...p/x）。應(yīng)注意的是，可相對于例如存儲結(jié)構(gòu)的垂直支撐體612以預(yù)定配置對存儲貨架600內(nèi)的板條620l的位置進(jìn)行定位。在一個示例中，垂直支撐體612可以不是板條狀的，并且較高的位置分辨率可幫助確認(rèn)機器人位置，使得例如機器人110的指狀物1235a（圖13a）在從存儲貨架600拾取/放置箱單元時不接觸垂直支撐體612或支撐板條612l。在另一示例中，垂直支撐體612可以與在先前通過引用結(jié)合的美國臨時專利申請no.61/423,206中所述的方式基本上類似的方式而具有設(shè)置在其上面的錯誤板條。在其他示例中，能夠使用遍及整個存儲和取回結(jié)構(gòu)安裝的rfid標(biāo)簽或條形碼標(biāo)簽來確定機器人位置。在本示例中，機器人110可包括任何適當(dāng)?shù)膔fid或條形碼讀取器，使得能夠在機器人110遍及整個存儲和取回系統(tǒng)行進(jìn)時讀取rfid標(biāo)簽和/或條形碼。在其他示例中，可以基于測距法信息和來自機器人驅(qū)動電動機的反饋及其與機器人騎跨于其上或抵靠的表面的交互來確定機器人的位置，如下面將描述的。應(yīng)理解的是，可以使用以上特征的任何適當(dāng)組合來確定機器人的位置。如可認(rèn)識到的，例如任何適當(dāng)機器人位置確定（諸如本文所述的機器人位置確定）和箱單元感測的組合可允許機器人隨著機器人穿過拾取過道而對位于存儲貨架上的箱單元的位置和取向進(jìn)行繪圖。

機器人110的控制器1220可訪問存儲和取回系統(tǒng)結(jié)構(gòu)文件。該結(jié)構(gòu)文件可包括存儲和取回系統(tǒng)的每個結(jié)構(gòu)特征的位置，其包括每個板條620l在其相應(yīng)拾取過道130a內(nèi)的位置。該結(jié)構(gòu)文件可位于控制器1220可訪問的任何適當(dāng)存儲器中。在一個示例中，結(jié)構(gòu)文件可常駐于機器人110的存儲器1221中。在其他示例中，結(jié)構(gòu)文件可常駐于例如控制服務(wù)器120的存儲器中并在確定機器人110的位置時被機器人110訪問或上傳到機器人存儲器。由結(jié)構(gòu)文件指定的板條位置可幫助限定板條的位置以便確定機器人110在例如拾取過道130a內(nèi)的位置。例如，當(dāng)機器人利用傳感器17700、17701中的一個來限定諸如存儲貨架600的板條620l1的板條時，機器人的控制器1220將在檢測到板條620l1時的時刻使用機器人測距法得到的機器人110的估計位置（從例如輪編碼器720獲得，如下面所述）與由結(jié)構(gòu)文件中的信息指定的板條620l1的位置相比較（圖13f，框17940和17950）。如果估計的機器人位置與來自結(jié)構(gòu)文件的板條位置之間的比較在預(yù)定公差內(nèi)一致，則用該板條來限定機器人（和感測該板條的傳感器）的位置，使得機器人110知道其在拾取過道130a內(nèi)的基本上準(zhǔn)確的位置。應(yīng)注意的是，可相對于例如機器人110的操縱器或臂1235（圖7）的位置將傳感器17700、17701定位于預(yù)定距離處，使得能夠基于傳感器的相對于存儲板條620l的所確定的位置對臂1235進(jìn)行定位，以便在板條之間插入臂1235的指狀物1235a以在機器人110與存儲貨架600之間傳遞容器。還應(yīng)注意的是，可將控制器1220配置成確定機器人110的狀態(tài)（加速度、速度、方向等）以及在確定機器人在存儲和取回系統(tǒng)內(nèi)的位置時考慮輪滑轉(zhuǎn)，如在例如具有代理人檔案號1127p014266-us（-#1）且在2010年12月15日提交的題為“bothavinghighspeedstability”的美國臨時專利申請中所述，該專利申請的公開通過引用被整體地結(jié)合到本文中。

在板條620l1、620l2之間的區(qū)域中，可將機器人110配置成從機器人110的輪編碼器720獲得測距信息以基本上連續(xù)地更新機器人110的估計位置（例如，通過將根據(jù)機器人的輪子中的一個或多個的旋轉(zhuǎn)確定的機器人所行進(jìn)的距離與機器人的最后限定位置或機器人的任何其他適當(dāng)?shù)南惹按_定的位置相加）。機器人110的估計位置可不以例如由機器人110檢測和限定的最后板條620l1的位置為基礎(chǔ)（例如通過與結(jié)構(gòu)文件的比較來驗證該位置）（圖13f，框17960）。例如，當(dāng)機器人100在通過拾取過道130a在行進(jìn)方向799上遭遇后續(xù)板條620l2時，機器人110使用先前檢測到的板條620l1的已驗證位置和來自輪編碼器720的信息來計算其估計位置。機器人110比較此估計位置與包含在用于板條620l2的結(jié)構(gòu)文件中的板條位置信息，并且如果兩個位置（即機器人估計位置和從結(jié)構(gòu)文件獲得的板條620l2的位置）在預(yù)定公差內(nèi)一致，則機器人110基本上準(zhǔn)確地知道其位于拾取過道130a內(nèi)的什么位置，并且機器人在拾取過道130a內(nèi)的位置被例如機器人控制器1220更新。如果使用結(jié)構(gòu)文件中的信息來確認(rèn)機器人110的估計位置（當(dāng)傳感器感測到后續(xù)板條620l2時），則限定板條/機器人位置。如果不存在匹配或確認(rèn)，則忽視來自傳感器17700、17701中的一個或多個的信號輸出，并且不更新機器人的基本上準(zhǔn)確的位置，相反地，機器人的控制器1220繼續(xù)使用從輪編碼器720獲得的估計位置直至確認(rèn)/限定隨后感測到的板條的位置。應(yīng)注意的是，在公開的實施例的方面中，可在每當(dāng)板條位置被限定時重置機器人測距法。機器人測距法的重置可基本上消除由例如輪編碼器720產(chǎn)生的任何累積公差或其他累記跟蹤誤差。替換地，當(dāng)限定每個板條時可不重置機器人測距法，使得可將機器人控制器或存儲和取回系統(tǒng)的任何其他適當(dāng)控制器配置成當(dāng)限定板條的位置以及確定機器人的位置時考慮輪編碼器720中的任何公差或累記跟蹤誤差。

再次地參考圖13a，在公開的實施例的各方面中，機器人110還能夠包括一個或多個適當(dāng)箱傳感器1715、1716，諸如上文所述的那些，它們被配置成用于在各自的座落位置上感測存儲于貨架600上的箱單元101。在例如先前通過引用結(jié)合到本文中的美國專利申請?zhí)?2/757,312中能夠找到箱單元傳感器的某些非限制性示例?？蓪⑾鋫鞲衅?715、1716配置成允許機器人110隨著機器人沿著拾取過道行進(jìn)而感測每個箱單元101?？蓪⑾鋫鞲衅?715、1716連接到任何適當(dāng)控制器，諸如，例如控制服務(wù)器120和/或機器人控制器1220，使得可識別箱單元101的圖案或序列以便輔助機器人110的位置確定。例如，控制服務(wù)器120可包括用于每個拾取過道的箱單元（包括其各自的尺寸、位置、箱單元之間的間距等）的“地圖”或“指紋”。隨著機器人110行進(jìn)通過過拾取過道，諸如控制服務(wù)器120（或機器人控制器1220）的控制器可接收并解釋來自箱傳感器1715、1716的信號，所述信號指示例如機器人正在經(jīng)過的箱單元101的尺寸和相對位置。控制服務(wù)器120例如可將這些信號與箱單元地圖/指紋（例如由控制器確定的每個箱單元的預(yù)定位置）相比較，以便確定例如機器人正處于哪個過道中和機器人正處于過道的哪個部分中（例如過道內(nèi)的機器人的位置）。在一個示例中，隨著機器人110沿著拾取過道轉(zhuǎn)動，可感測箱單元101且控制服務(wù)器120可基于所感測的箱單元而確定機器人110是否在正確的過道中。應(yīng)注意的是，箱的指紋可以是動態(tài)的，因為箱被添加和從貨架600去除。

如先前所述，存儲和取回系統(tǒng)包括干擾識別和恢復(fù)系統(tǒng)107（圖1），其包含干擾控制模塊107dcm（其可以是控制服務(wù)器120，或者被結(jié)合在控制服務(wù)器120中，在其他方面中，可將干擾控制模塊結(jié)合在控制服務(wù)器120和機器人控制器1220中的一個或多個中，或干擾控制模塊可與控制服務(wù)器120和/或機器人控制器1220分離但與之通信）、用于例如沿著支架過道130a對存儲空間進(jìn)行繪圖的箱繪圖器110m、箱位置恢復(fù)系統(tǒng)107crs（其可以是機器人110和機器人的各箱檢測傳感器中的一個或多個）和包括一個或多個干擾傳感器（諸如傳感器131-圖1、11和16）的傳感器系統(tǒng)。出于示例性目的，干擾控制模塊107dcm將被描述為被結(jié)合在控制服務(wù)器120中。雖然在其他方面中，干擾控制模塊107dcm可遠(yuǎn)離控制服務(wù)器120和/或機器人控制器1220存在且通過任何適當(dāng)網(wǎng)絡(luò)接口107ni（圖1）與控制服務(wù)器120和機器人控制器1220中的一個或多個相鏈接或通信。

可將控制服務(wù)器120配置成（例如包括任何適當(dāng)編程或結(jié)構(gòu)以執(zhí)行本文所述的恢復(fù)任務(wù)）用以識別干擾并使箱單元恢復(fù)至適當(dāng)位置/取向，包括干擾前位置，以用于根據(jù)普通倉庫管理系統(tǒng)2500和控制服務(wù)器120協(xié)議的自動化取回（參見圖1）。例如，控制服務(wù)器120（例如干擾控制模塊107dcm）可包括表示對位置干擾（諸如上述的那些）的動態(tài)（運動）響應(yīng)的任何適當(dāng)模型，其可包括適當(dāng)表格或適當(dāng)算法，其對干擾期間的存儲架支持面及其他支撐結(jié)構(gòu)（例如，存儲架、拾取過道、轉(zhuǎn)移甲板、多級垂直傳送機等）的響應(yīng)（例如位移、速度、加速度等）進(jìn)行建模?？刂品?wù)器120可以任何適當(dāng)方式與例如任何適當(dāng)干擾傳感器131（例如加速度計和/或其他運動傳感器）通信以識別存儲結(jié)構(gòu)的運動（圖17，框2200）。例如，干擾傳感器131與控制服務(wù)器120之間的通信可允許控制服務(wù)器120識別存儲和取回系統(tǒng)內(nèi)的干擾的量值、方向和/或位置（例如受干擾影響的存儲結(jié)構(gòu)的一個或多個區(qū)域）。基于移動模型和來自干擾傳感器131的信息，控制服務(wù)器120被配置成識別或以其它方式確定例如存儲架結(jié)構(gòu)的期望部分處的運動的范圍或程度。控制服務(wù)器120還可被配置成基于移動模型和來自干擾傳感器131的信息來確定干擾類型或種類（例如局部化事件、機器人碰撞、地震事件等）（圖17，框2210）。隨后控制服務(wù)器120可確定或以其它方式估計存儲架結(jié)構(gòu)的期望部分中的存儲位置內(nèi)的每個箱單元的移動量（例如預(yù)測變化）（圖17，框2220）。

在檢測到干擾時，可將控制服務(wù)器120配置成命令受影響區(qū)域中的機器人110、多級垂直傳送機和/或存儲和取回系統(tǒng)100的其他活動部件的關(guān)閉（圖17，框2230）。如果干擾被確定為是地震波干擾（例如諸如地震），則可將控制服務(wù)器120配置成命令存儲和取回系統(tǒng)內(nèi)的所有自動化操作關(guān)閉。在干擾平息之后，可將控制服務(wù)器120配置成以任何適當(dāng)方式將存儲和取回系統(tǒng)100初始化（圖17，框2240）。在一個方面中，存儲和取回系統(tǒng)100的初始化可以是自動的，而在另一方面中，初始化可包括手動或操作員輸入。應(yīng)注意的是，機器人110初始化可包括相對于存儲架的存儲空間（例如在存儲架空間參考框架中）的機器人位置確定（例如使用機器人上的傳感器，如本文所述）。在一方面中，可將控制服務(wù)器120配置成監(jiān)視存儲和取回系統(tǒng)的不同區(qū)域（諸如區(qū)域dr1、dr2、dr3、dr4（圖9-11））中的干擾的量值，使得其中干擾在預(yù)定閾值以下的區(qū)域可恢復(fù)至正常操作（例如履行訂單或補充存儲架），同時可指定其中干擾在預(yù)定閾值以上的區(qū)域以用于恢復(fù)動作。應(yīng)注意的是，可存在可以任何適當(dāng)方式建立的任何適當(dāng)數(shù)目的被監(jiān)視區(qū)域。例如，被監(jiān)視區(qū)域可對應(yīng)于一個或多個存儲層sl1、sl2、sl3、一個或多個存儲層的一部分或存儲結(jié)構(gòu)部件的任何適當(dāng)?shù)乩恚ɡ缢胶?或垂直）分組。

再次地參考圖13a，箱繪圖器110a（圖11和16）可以是能夠?qū)Υ鎯臻g內(nèi)的箱單元的存在或不存在進(jìn)行繪圖的任何設(shè)備。如下面將描述的，可將圖16中所示的箱繪圖器110m結(jié)合到機器人110中。結(jié)合了箱繪圖器110m的機器人110被示為被卸載，但在其他方面中，可裝載機器人110（例如運輸一個或多個箱單元）。在一個方面中，已裝載機器人110可在移動以將其負(fù)荷轉(zhuǎn)移到多級垂直傳送機150的同時對箱單元進(jìn)行繪圖。被結(jié)合到機器人110中的繪圖器110m使得被命令拾取負(fù)載的機器人能夠在前進(jìn)至取/放目的地時執(zhí)行繪圖。箱繪圖器110m可包括具有箱傳感器（諸如上述機器人傳感器中的一個或多個）以及諸如控制服務(wù)器120（和/或機器人控制器1220）的控制器的箱掃描系統(tǒng)，所述控制器將箱單元和/或揀貨位的預(yù)定存儲位置與箱單元和/或揀貨位的實際位置相比較，如下面將描述的。在其他方面中，箱繪圖器110m可以能夠?qū)Υ鎯Y(jié)構(gòu)或位于其中的任何對象的任何適當(dāng)特征的位置進(jìn)行繪圖?？蓪⑾鋻呙柘到y(tǒng)配置成用箱單元/揀貨位的實際位置來更新存儲和取回系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫，其中，單元/揀貨位的變化在例如預(yù)定閾值以下，使得箱單元/揀貨位不需要搬運/重新定位?？勺R別并標(biāo)記遺漏箱以用于任何適當(dāng)恢復(fù)動作（例如，諸如針對遺漏箱通知存儲和取回系統(tǒng)的操作員和/或自動化過道掃描）。

在一方面中，如上所述，箱繪圖器110m可以是穿過存儲結(jié)構(gòu)的機器人110中的一個或多個，其能夠連續(xù)地或在需要時掃描存儲結(jié)構(gòu)中的箱單元的位置（隨著機器人在正常操作的過程期間碰巧穿過受干擾影響的區(qū)域而機會性地或者故意地諸如用用于箱繪圖器/機器人的命令來掃描存儲架的預(yù)定區(qū)域）。在其他方面中，可在專用箱繪圖器設(shè)備或繪圖機器人上包括箱繪圖器。在一個方面中，箱繪圖器可與控制服務(wù)器120通信，其中，控制服務(wù)器120將一個或多個箱繪圖器排隊以便基于預(yù)定準(zhǔn)則對存儲和取回系統(tǒng)100的位置進(jìn)行繪圖，所述預(yù)定準(zhǔn)則諸如箱單元/揀貨位的預(yù)測變化、存儲和取回系統(tǒng)的不同區(qū)域中的干擾的量值（例如基于預(yù)定干擾量值閾值）和其中存儲了具有多個箱單元的揀貨位的區(qū)域（圖17，框2250）。應(yīng)注意的是，控制服務(wù)器120可命令多個箱繪圖器基本上同時地對平行/鄰近拾取過道進(jìn)行繪圖和/或命令多個箱繪圖器對公共拾取過道進(jìn)行繪圖（例如每次超過一個箱繪圖器在拾取過道中）。

在公開的實施例的一方面中，箱繪圖器可包括任何適當(dāng)數(shù)目或類型的箱傳感器（例如傳感器中的光學(xué)傳感器、激光器、照相機，諸如例如箱傳感器17701、17700、1717、1715、1716）以用于對箱單元和由箱單元形成的揀貨位的位置和/或取向進(jìn)行繪圖。箱傳感器可允許例如機器人110隨著機器人110沿著支架過道130a移動而對存儲于支架過道130a內(nèi)的箱單元（包括其各自尺寸、位置、取向、箱單元之間的間距等）和位于機器人的路徑內(nèi)的任何箱單元進(jìn)行繪圖。在公開的實施例的一方面中，可將箱傳感器配置成使用機器人的各種傳感器且以上文相對于箱單元掃描和機器人位置確定所述的方式隨著機器人110在支架空間上下移動而生成座在給定支架過道的貨架上的箱（其可以是一個或多個）的支架過道（或其至少一部分）的地圖（參見圖13g，其以圖形方式圖示出輪廓，但是可以任何適當(dāng)格式來體現(xiàn)地圖，包括表格形式、位圖等）。在一個實施例中，可與機器人穿過支架過道130a以拾取或放置箱有效負(fù)荷一致地生成支架過道或箱單元地圖。在其他方面中，每當(dāng)系統(tǒng)可能期望支架過道地圖時，諸如例如在地震事件發(fā)生之后，可在任何時間生成支架過道地圖?，F(xiàn)在參考圖13g，支架過道地圖可包含箱單元和槽位或空間的輪廓及其在給定支架過道內(nèi)的各自布置。如上所述，諸如控制服務(wù)器120（圖1）或機器人控制器1220（其可通過存儲和取回系統(tǒng)的任何適當(dāng)存儲器來訪問存儲系統(tǒng)的地圖）的任何適當(dāng)控制器可包括存儲系統(tǒng)的地圖，其包括存儲系統(tǒng)內(nèi)的每個箱單元的預(yù)定存儲定位/位置和/或取向。可以任何適當(dāng)方式將由機器人110或?qū)Ｓ孟淅L圖器生成的箱地圖（包括至少一個箱單元的測量的座落位置）與存儲于例如控制服務(wù)器120中的地圖（包括干擾之前的對應(yīng)于所述至少一個箱單元的預(yù)定存儲位置）相比較以用于確定機器人110（或?qū)Ｓ孟淅L圖器）的位置以及用于驗證受干擾影響的存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)的箱單元的位置和取向（圖17，框2260）。如可認(rèn)識到的，可將控制服務(wù)器120配置成確定（例如使用移動模型和/或干擾傳感器數(shù)據(jù)）最大位移或位移范圍以便識別所述至少一個箱單元的預(yù)測的座落位置（例如，通過移動模型和干擾傳感器數(shù)據(jù)確定的干擾之后的位置）與預(yù)定位置之間的預(yù)測變化，并基于變化類型（其將在下面描述）生成具有用于箱單元位置修正的信息的命令。應(yīng)注意的是，可針對單獨箱單元、針對揀貨位和/或針對揀貨位內(nèi)的單獨箱來確定變化。如還可認(rèn)識到的，還可將控制服務(wù)器120配置成識別（例如基于模型和傳感器數(shù)據(jù)）恢復(fù)動作可開始的位置。例如，控制服務(wù)器120可包括用于建立恢復(fù)動作序列的準(zhǔn)則，其中，例如在受干擾影響至更大程度的區(qū)域之前恢復(fù)受干擾影響最少的區(qū)域，或者反之亦然。在其他方面中，可以任何適當(dāng)序列或方式針對恢復(fù)動作將受干擾影響的區(qū)域區(qū)分優(yōu)先次序。

如可認(rèn)識到的且如上所述的，可結(jié)合箱掃描來使用任何其他適當(dāng)機器人定位法（諸如上文所述的那些）以生成箱單元地圖。應(yīng)注意的是，在一個方面中例如由控制服務(wù)器120隨著箱被引入或從存儲和取回系統(tǒng)被去除而持續(xù)地更新存儲結(jié)構(gòu)的箱單元地圖。在另一方面中，可由控制服務(wù)器使用隨著機器人110在機器人穿過存儲和取回系統(tǒng)時掃描箱單元而由機器人110提供的信息來更新箱單元地圖。在其他方面中，可以任何適當(dāng)方式來生成箱單元地圖。

如上所述，在干擾、諸如引起存儲結(jié)構(gòu)移動的地震或其他事件之后，控制服務(wù)器120可將對存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)的箱單元的繪圖初始化（如上所述）以識別或以其它方式確定箱單元/揀貨位的測量的座落位置與預(yù)定位置之間的測量的變化（例如由控制服務(wù)器120基于來自箱繪圖器的繪圖器數(shù)據(jù)和箱單元/揀貨位的預(yù)定位置確定的變化），其中，該變化包括位于機器人110的行進(jìn)路徑內(nèi)的箱單元（即基本上阻礙拾取過道或轉(zhuǎn)移甲板或機器人在其中行進(jìn)的其他區(qū)域）、基本上在存儲架上未移動且仍可被機器人110使用的箱單元、在存儲架上已移動或移位但處于已知狀態(tài)且可被機器人使用的箱單元以及已移動至未知狀態(tài)或已從箱單元的預(yù)定位置或取向移動、已從箱單元的預(yù)定取向移動使得箱單元不可被機器人使用的箱單元。應(yīng)注意的是，如下面將描述的，可以將在其預(yù)定存儲位置之外預(yù)定量的箱從存儲貨架拾取、在存儲貨架上復(fù)原/重新定位、拾取并重新放置在預(yù)定位置上或者從存儲架去除。還應(yīng)注意的是，可將控制服務(wù)器120配置成將測量的變化與預(yù)測的變化相比較以便更新移動模型以增加隨后確定的預(yù)測變化的準(zhǔn)確度。

可將控制服務(wù)器120配置成命令存儲和取回系統(tǒng)響應(yīng)于箱單元繪圖的結(jié)果而采取補救或其他恢復(fù)動作（圖17，框2270）。由存儲和取回系統(tǒng)響應(yīng)于箱單元繪圖的結(jié)果而采取的補救或恢復(fù)動作取決于例如箱單元的存放（例如變化類型）。例如，在其中箱單元位于機器人110的行進(jìn)路徑內(nèi)的情況下，可將諸如控制服務(wù)器120或機器人控制器1220的控制器配置成將被阻擋的行進(jìn)路徑的位置傳送給存儲和取回系統(tǒng)的操作員，使得可由操作員以任何適當(dāng)方式從行進(jìn)路徑手動地去除箱單元。在其他方面中，存儲和取回系統(tǒng)可包括被配置成從行進(jìn)路徑拾取箱單元并將該箱單元運輸?shù)嚼巛敵龆嗉壌怪眰魉蜋C以便運輸?shù)酱鎯腿』叵到y(tǒng)之外的機器人。

在箱單元基本上未在存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)移動的情況下，可通過諸如控制服務(wù)器120或機器人控制器1220之類的任何適當(dāng)控制器將機器人110配置并指示成從存儲位置拾取箱單元并將該箱單元（使用例如如上所述的機器人有效負(fù)荷區(qū)域的對準(zhǔn)能力，例如推動器、圍欄等）重新定位于存儲貨架上的同一存儲位置。在另一方面中，機器人可從存儲位置拾取箱單元并將該箱單元運輸?shù)叫麓鎯ξ恢谩?yīng)注意的是，在箱單元移動至新存儲位置的情況下，可在例如控制服務(wù)器120的數(shù)據(jù)庫中更新箱單元的位置（例如主機存儲的箱單元位置的地圖），其標(biāo)識存儲和取回系統(tǒng)中的每個箱單元的位置。

在箱單元在存儲架上已移動但處于已知狀態(tài)且可被機器人使用的情況下，可將任何適當(dāng)控制器配置成動態(tài)地更新主機存儲的地圖以反映已經(jīng)移動的任何箱單元的新的或隨后的位置。在這里，箱單元可能已從存儲貨架上的相應(yīng)預(yù)定位置移動至由于例如地震或其他事件對箱單元的影響而不同于該預(yù)定位置的新的或隨后的位置。在這里，機器人110或?qū)Ｓ孟淅L圖器可如上所述地掃描箱單元，并將關(guān)于被繪制的箱單元的信息傳送至任何適當(dāng)控制器，諸如控制服務(wù)器120?？蓪⒖刂破?20配置成動態(tài)地更新主機存儲的箱單元位置的地圖，使得各箱的新的或隨后的位置（例如箱單元由于地震或其他事件而移動到的位置）替換存儲的箱單元地圖中的預(yù)定位置，以使得存儲和取回系統(tǒng)基于移動的任何箱單元的隨后的位置進(jìn)行操作。如可認(rèn)識到的，機器人110可從新的或隨后的存儲位置拾取箱單元并將該箱單元（使用例如如上所述的機器人有效負(fù)荷區(qū)域的對準(zhǔn)能力，例如推動器、圍欄等）重新定位在存儲貨架上的同一新的或隨后的存儲位置上。

在箱單元已移動至未知狀態(tài)或不可被機器人使用的情況下，可將機器人110配置成通過在特定位置處抓取其能夠抓取的所有東西離開存儲架來執(zhí)行“總體”拾取，并將用該“總體”拾取動作拾取的箱單元運輸至輸出多級垂直傳送機以便運輸?shù)酱鎯腿』叵到y(tǒng)之外?？梢酝ㄟ^例如掃描存儲架上的其余箱并將那些繪制的箱與存儲于控制服務(wù)器120中的地圖相比較來確定用“總體”拾取動作去除的箱，使得能夠動態(tài)地更新存儲和取回系統(tǒng)中的箱單元的位置。在另一方面中，可將機器人配置成掃描例如用“總體”拾取動作去除的箱單元上的條形碼或其他識別標(biāo)記，以便向例如控制服務(wù)器120識別這些箱以動態(tài)地更新箱單元地圖。在機器人110不能執(zhí)行“總體”拾取動作的情況下，可將諸如控制服務(wù)器120或機器人控制器1220的任何適當(dāng)控制器配置成將需要重新定位的箱單元的位置傳送至存儲和取回系統(tǒng)的操作員，使得操作員能夠根據(jù)需要將箱單元重新定位在存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)。如可認(rèn)識到的，在箱單元的重新定位之后，機器人110可掃描由操作員調(diào)整的箱單元，記錄每個揀貨位或箱單元的sku和/或條形碼以及箱位置（基于例如編碼器讀數(shù)或機器人的其他位置識別傳感器），以便更新例如控制服務(wù)器的箱單元數(shù)據(jù)庫。應(yīng)注意的是，可與機器人110的掃描能力合作地使用手動操作的條形碼讀取器，以例如同時地記錄每個揀貨位或箱單元的sku和/或條形碼以及箱位置以便更新箱單元數(shù)據(jù)庫。應(yīng)注意的是，將條形碼及其他箱單元識別標(biāo)記定位于每個箱單元上的一致位置可允許庫存（例如箱單元）數(shù)據(jù)庫的更新是完全自動化的（例如基本上沒有手動干預(yù)）。

如可認(rèn)識到的，可存在其中在可引起存儲和取回系統(tǒng)中的箱單元的移動的地震或其他事件之后存在上述條件中的一個或多個（例如變化類型）的情況。應(yīng)注意的是，可采用上述補救動作的任何適當(dāng)組合來更新箱單元數(shù)據(jù)庫和/或以任何適當(dāng)方式重新布置存儲和取回系統(tǒng)中的箱單元。

如可認(rèn)識到的，存儲和取回系統(tǒng)可包括干擾傳感器131（圖1），諸如加速度計或其他運動檢測設(shè)備，它們被配置成檢測可引起存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)的箱單元移動的地震事件和/或存儲結(jié)構(gòu)的其他運動?？蓪⒅T如控制服務(wù)器120和/或機器人控制器1220的任何適當(dāng)控制器配置成從這些干擾傳感器131接收信號，并在接收到信號時，命令一個或多個機器人110（或?qū)Ｓ脪呙铏C器人）執(zhí)行對存儲結(jié)構(gòu)的繪圖，使得能夠以上述方式將可能已從其預(yù)定位置和/或取向移動的任何箱單元從存儲和取回系統(tǒng)去除或重新定位在存儲和取回系統(tǒng)內(nèi)。如可認(rèn)識到的，可在接收到來自加速度計的信號之后的預(yù)定時間量之后向一個或多個機器人發(fā)出指令，使得在地震事件期間不發(fā)生繪制。在其他方面中，可以任何適當(dāng)方式發(fā)起在地震事件或存儲結(jié)構(gòu)的其他移動之后對存儲結(jié)構(gòu)的繪圖。應(yīng)注意的是，可以任何適當(dāng)方式將從存儲和取回系統(tǒng)去除的箱單元作為例如新庫存物品重新引入到系統(tǒng)中。

可將本文所述的存儲和取回系統(tǒng)的諸如結(jié)構(gòu)130的結(jié)構(gòu)配置成按照由本地和聯(lián)邦法規(guī)的定義支持通過正常服務(wù)和事件（僅僅出于示例性目的，諸如地震）放置在結(jié)構(gòu)上的預(yù)定負(fù)載。作為示例，這些負(fù)載可包括結(jié)構(gòu)的靜重、存儲于結(jié)構(gòu)中且被遍及整個結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)移的庫存、機器人110、地震負(fù)載、熱膨脹和用于機器人控制和定位的足夠硬度。還可將存儲和取回系統(tǒng)100的結(jié)構(gòu)配置成易于組裝、維護(hù)訪問、模塊化和高效且經(jīng)濟的材料使用?？蓪⒔Y(jié)構(gòu)配置成遵守的法規(guī)的非限制性示例包括asce7、aisc鋼結(jié)構(gòu)手冊、aisc建筑和橋梁鋼結(jié)構(gòu)應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)、rmi（貨架制造商學(xué)會）和美國材料搬運產(chǎn)業(yè)。本文所述的存儲和取回系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)部件（例如垂直/水平支撐體、底板等）還可包括耐磨損和/或腐蝕涂層，包括表面處理，諸如，例如油漆和鍍鋅。在一個示例中，該涂層可包括基底涂層和反差頂涂層，使得頂涂層的任何磨損將是容易可見的。在替換實施例中，涂層和表面處理可具有任何適當(dāng)配置和色彩，使得磨損是可容易識別的。

可將存儲結(jié)構(gòu)130配置成以“倒置構(gòu)造”在現(xiàn)場被快速地組裝和安裝（例如依次地構(gòu)造每個層，使得該序列中的較下層在序列中的上層之前基本上完成）。例如，可將垂直支撐體612和/或水平支撐體610、611、613（和/或存儲結(jié)構(gòu)130的任何其他部件）預(yù)先鉆孔、沖孔或以其它方式預(yù)先形成組裝孔?？蓪⒂糜谥蚊總€垂直支撐體612并用于將垂直支撐體612固定于底板的基板預(yù)先安裝在各垂直支撐體612上?？商峁┯糜趯㈠^定螺栓定位于底板中以便固定基板的模板。垂直支撐體612可配置有用于接收并至少部分地固定水平支撐體610、611、613的支架。還可使用水平支撐體中的預(yù)形成孔來例如將水平支撐體栓接或以其它方式緊固到垂直支撐體?？捎深A(yù)加工部件來現(xiàn)場組裝貨架600并以任何適當(dāng)方式固定到例如水平支撐體610、611、613。還可提供諸如系桿之類的單獨支柱以便固定水平支撐體610、611、613。可以基本上類似于上文所述的方式的方式來安裝轉(zhuǎn)移甲板130b?？梢匀魏芜m當(dāng)方式將存儲結(jié)構(gòu)130的底板和甲板固定到水平支撐體，諸如例如通過緊固件。底板和甲板可預(yù)先形成有安裝孔以允許將底板和甲板固定到水平支撐體?？蓪⒂糜跈C器人110的軌道1300（圖11）預(yù)先安裝在過道底板上面或內(nèi)部或者使用例如預(yù)形成的孔或諸如模板之類的其他安裝引導(dǎo)件而在現(xiàn)場安裝。應(yīng)注意的是，在替換實施例中，可以任何適當(dāng)方式來構(gòu)造和組裝存儲結(jié)構(gòu)130。

根據(jù)所述實施例的一個或多個方面，提供了一種自動化存儲和取回系統(tǒng)。存儲和取回系統(tǒng)包括：具有被配置成支撐箱單元的存儲架的存儲結(jié)構(gòu)、控制器以及被配置成提供對存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)的箱單元的訪問的拾取過道。每個箱單元具有在其處箱單元座落在存儲架上面的預(yù)定存儲位置，其中由控制器來確定所述預(yù)定存儲位置。自動化箱繪圖器被配置成穿過拾取過道并被配置成識別存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)的至少一個箱單元的座落位置?？刂破鞅慌渲贸蓪南淅L圖器接收到的至少一個箱單元的所識別的座落位置與所述至少一個箱單元的預(yù)定位置相比較，并識別所述至少一個箱單元的所識別的座落位置與預(yù)定位置之間的變化，并基于變化類型來生成具有用于箱單元位置修正的信息的命令。

根據(jù)公開的實施例的一個或多個方面，其中，控制器被配置成動態(tài)地分配每個箱單元在存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)的預(yù)定位置。

根據(jù)公開的實施例的一個或多個方面，控制器被配置成通過用每個箱單元的相應(yīng)的所識別的座落位置來動態(tài)地更新一個或多個箱單元的預(yù)定位置而實現(xiàn)對所述一個或多個箱單元的位置的修正。

根據(jù)公開的實施例的一個或多個方面，該箱繪圖器包括被配置成拾取和放置存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)的存儲位置處的箱單元的自主運輸車。

根據(jù)公開的實施例的一個或多個方面，控制器被配置成通過將一個或多個箱單元的位置提供給存儲和取回系統(tǒng)的操作員以用于手動去除或重新定位所述一個或多個箱單元來實現(xiàn)對所述一個或多個箱單元的位置的修正。

根據(jù)公開的實施例的一個或多個方面，其中，存儲和取回系統(tǒng)還包括自主運輸車，并且所述控制器還被配置成通過命令自主運輸車拾取一個或多個箱單元并重新定位在其相應(yīng)存儲位置處或者將所述一個或多個箱單元移動至不同存儲位置來實現(xiàn)對所述一個或多個箱單元的位置的修正。在另一方面中，控制器被配置成在所述一個或多個箱單元被移動至不同存儲位置的情況下動態(tài)地更新箱位置數(shù)據(jù)庫。

根據(jù)公開的實施例的一個或多個方面，其中，存儲和取回系統(tǒng)還包括自主運輸車，并且控制器被配置成通過命令自主運輸車執(zhí)行總體拾取操作以便從存儲結(jié)構(gòu)拾取一個或多個箱單元以便運輸?shù)酱鎯Y(jié)構(gòu)之外來實現(xiàn)對所述一個或多個箱單元的位置的修正。

根據(jù)公開的實施例的一個或多個方面，存儲和取回系統(tǒng)還包括至少一個移動檢測設(shè)備，其被設(shè)置在存儲結(jié)構(gòu)中并被配置成檢測存儲結(jié)構(gòu)的相應(yīng)部分的移動，并且控制器還被配置成從移動檢測設(shè)備接收移動檢測信號并向箱繪圖器下發(fā)用以識別存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)的箱單元的位置的命令。

根據(jù)公開的實施例的一個或多個方面，公開了一種方法。該方法包括提供一種自動化存儲和取回系統(tǒng)，所述自動化存儲和取回系統(tǒng)具有：存儲結(jié)構(gòu)，其具有被配置成支撐箱單元的存儲架；控制器，其中每個箱單元具有在其處箱單元座落在存儲架上的預(yù)定存儲位置且控制器被配置成確定所述預(yù)定存儲位置；被配置成提供對存儲結(jié)構(gòu)的箱單元的訪問的拾取過道；以及被配置成穿過拾取過道的自動化箱繪圖器，該自動化箱繪圖器被配置成識別存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)的至少一個箱單元的座落位置。該方法還包括利用控制器將從箱繪圖器接收到的所述至少一個箱單元的所識別的座落位置與所述至少一個箱單元的預(yù)定位置相比較并識別所述至少一個箱單元的所識別的座落位置與所述預(yù)定位置之間的變化，并利用控制器基于變化類型來生成具有用于箱單元位置修正的信息的命令。

根據(jù)公開的實施例的一個或多個方面，該方法包括利用該控制器來動態(tài)地分配每個箱單元在存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)的預(yù)定位置。

根據(jù)公開的實施例的一個或多個方面，該方法包括利用控制器通過用每個箱單元的相應(yīng)的所識別的座落位置來動態(tài)地更新所述至少一個箱單元的預(yù)定位置而實現(xiàn)對所述至少一個箱單元的位置的修正。

根據(jù)公開的實施例的一個或多個方面，該箱繪圖器包括被配置成在存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)的存儲位置處拾取和放置箱單元的自主運輸車。

根據(jù)公開的實施例的一個或多個方面，該方法包括利用控制器通過將所述至少一個箱單元的位置提供給存儲和取回系統(tǒng)的操作員以用于所述至少一個箱單元的手動去除或重新定位來實現(xiàn)對所述至少一個箱單元的位置的修正。

根據(jù)公開的實施例的一個或多個方面，該方法包括提供自主運輸車，并利用控制器通過命令自主運輸車在相應(yīng)存儲位置處拾取所述至少一個箱單元并進(jìn)行重新定位或者將所述至少一個箱單元移動至相應(yīng)的不同存儲位置來實現(xiàn)對所述至少一個箱單元的位置的修正。

根據(jù)公開的實施例的一個或多個方面，該方法包括在所述至少一個箱單元被移動至相應(yīng)的不同存儲位置的情況下利用控制器動態(tài)地更新箱位置數(shù)據(jù)庫。

根據(jù)公開的實施例的一個或多個方面，該方法包括提供自主運輸車，并利用控制器通過命令自主運輸車執(zhí)行總體拾取操作以便從存儲結(jié)構(gòu)拾取所述至少一個箱單元以用于運輸?shù)酱鎯Y(jié)構(gòu)之外來實現(xiàn)對所述至少一個箱單元的位置的修正。

根據(jù)公開的實施例的一個或多個方面，該方法包括提供被設(shè)置在存儲結(jié)構(gòu)中并被配置成檢測存儲結(jié)構(gòu)的相應(yīng)部分的移動的至少一個移動檢測設(shè)備，并且利用控制器從移動檢測設(shè)備接收移動檢測信號并向箱繪圖器下發(fā)用以識別存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)的箱單元的位置的命令。

根據(jù)所述實施例的一個或多個方面，提供了一種用于箱存儲室中的箱的自動化存儲和取回系統(tǒng)。該自動化存儲和取回系統(tǒng)包括：具有存儲架的存儲結(jié)構(gòu)，該存儲架具有被配置成支撐箱單元的支持面，其中，每個箱單元的位置對于存儲架上的每個存儲位置而言是非確定性的；控制器，其中，每個箱單元具有在其處箱單元座落在存儲架上的預(yù)定存儲位置，并且控制器被配置成確定所述預(yù)定存儲位置；拾取過道，其被配置成提供對存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)的箱單元的訪問；以及地震干擾恢復(fù)系統(tǒng)，其包括設(shè)置在存儲架上的地震干擾運動傳感器、與地震干擾傳感器通信并被配置成識別地震干擾的地震干擾控制模塊以及被配置成穿過拾取過道的自動化箱繪圖器，該自動化箱繪圖器與地震干擾控制模塊通信并被其初始化以識別所述至少一個箱單元在存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)的座落位置。

根據(jù)公開的實施例的一個或多個方面，地震干擾控制模塊還被配置成將從箱繪圖器接收到的所述至少一個箱單元的所識別的座落位置與所述至少一個箱單元的預(yù)定位置相比較，并識別所述至少一個箱單元的所識別的座落位置與所述預(yù)定位置之間的變化，并基于變化類型來生成具有用于箱單元位置修正的信息的命令。

根據(jù)公開的實施例的一個或多個方面，該箱單元被布置在密封空間中的存儲架中。

應(yīng)理解的是，本文所述的示例性實施例可單獨地或以其任何適當(dāng)組合的方式使用。應(yīng)理解的是，前述描述僅說明公開的實施例的各方面。在不脫離公開的實施例的各方面的情況下，能夠由本領(lǐng)域的技術(shù)人員發(fā)明各種替換和修改。因此，公開的實施例的各方面意圖涵蓋落在所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)的所有此類替換、修改和變更。此外，僅僅在相互不同的從屬或獨立權(quán)利要求中敘述不同特征的事實并不指示不能有利地使用這些特征的組合，此類組合仍在本發(fā)明的各方面的范圍內(nèi)。