本發(fā)明涉及運(yùn)載火箭發(fā)動(dòng)機(jī)耗盡或關(guān)機(jī)階段制導(dǎo)系統(tǒng)程序角的處理方法。
背景技術(shù)：
運(yùn)載火箭發(fā)動(dòng)機(jī)耗盡或關(guān)機(jī)前，制導(dǎo)系統(tǒng)計(jì)算的參數(shù)會(huì)出現(xiàn)分母接近零等奇異現(xiàn)象，導(dǎo)致制導(dǎo)系統(tǒng)給出的程序角出現(xiàn)大幅波動(dòng)，進(jìn)而影響控制的穩(wěn)定性。現(xiàn)有的處理方式是設(shè)置一定的參數(shù)門限，達(dá)到參數(shù)門限后程序角保持固定值不再變化。但是這種方式僅考慮了角度的穩(wěn)定，但是忽略了角速度的影響。
針對相關(guān)技術(shù)中的問題，目前尚未提出有效的解決方案。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
針對相關(guān)技術(shù)中的上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出了運(yùn)載火箭發(fā)動(dòng)機(jī)耗盡/關(guān)機(jī)段的一種制導(dǎo)程序角處理方法，不僅考慮角度的穩(wěn)定還綜合考慮了角速度的影響。
為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：
運(yùn)載火箭發(fā)動(dòng)機(jī)耗盡/關(guān)機(jī)段的一種制導(dǎo)程序角處理方法，包括：
s1計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻制導(dǎo)程序角αcx；
s2判斷是否到達(dá)制導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)定的定軸，如果到達(dá)制導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)定的定軸起始時(shí)刻tdz＝0時(shí)，記錄相對于前一計(jì)算時(shí)刻的程序角增量δαcx＝αcx-αcx，-1；
s3設(shè)定程序角增量δαcx線性收斂至零的時(shí)間δtto_dz；
s4計(jì)算程序角增量變化率
其中，αcx為當(dāng)前計(jì)算時(shí)刻程序角。
進(jìn)一步的，包括：
s5計(jì)算后續(xù)各個(gè)時(shí)刻程序角，程序角增量遞減至零
其中，αcx，-1為前一計(jì)算周期程序角，tdz為定軸起始時(shí)刻。
進(jìn)一步的，在所述s2中，如果沒有到達(dá)制導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)定的定軸，則退出計(jì)算。
進(jìn)一步的，判別是否進(jìn)入定軸由運(yùn)載火箭制導(dǎo)方法確定。
本發(fā)明的有益效果：不僅考慮角度的穩(wěn)定還考慮了角速度的影響，提高了運(yùn)載火箭耗盡或關(guān)機(jī)階段推力下降過程中的姿態(tài)控制穩(wěn)定性。
附圖說明
為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例所述的運(yùn)載火箭發(fā)動(dòng)機(jī)耗盡/關(guān)機(jī)段的一種制導(dǎo)程序角處理方法的具體實(shí)現(xiàn)步驟。
具體實(shí)施方式
下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例所述的運(yùn)載火箭發(fā)動(dòng)機(jī)耗盡/關(guān)機(jī)段的一種制導(dǎo)程序角處理方法，包括如下步驟：
s1計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻制導(dǎo)程序角αcx；
s2判斷是否到達(dá)制導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)定的定軸，如果到達(dá)制導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)定的定軸起始時(shí)刻tdz＝0時(shí)，記錄相對于前一計(jì)算時(shí)刻的程序角增量δαcx＝αcx-αcx，-1；
s3設(shè)定程序角增量δαcx線性收斂至零的時(shí)間δtto_dz；
s4計(jì)算程序角增量變化率
其中，αcx為當(dāng)前計(jì)算時(shí)刻程序角。
進(jìn)一步的，包括：
s5計(jì)算后續(xù)各個(gè)時(shí)刻程序角，程序角增量遞減至零
其中，δcx，-1為前一計(jì)算周期程序角，tdz為定軸起始時(shí)刻。
進(jìn)一步的，在所述s2中，如果沒有到達(dá)制導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)定的定軸，則退出計(jì)算。
進(jìn)一步的，判別是否進(jìn)入定軸由運(yùn)載火箭制導(dǎo)方法確定。
綜上所述，借助于本發(fā)明的上述技術(shù)方案，考慮了運(yùn)載火箭發(fā)動(dòng)機(jī)耗盡或關(guān)機(jī)階段程序角變化速率的影響，使程序角平滑穩(wěn)定地收斂至恒定值。當(dāng)制導(dǎo)系統(tǒng)參數(shù)達(dá)到設(shè)定的門限時(shí)刻，記錄當(dāng)前計(jì)算時(shí)刻的程序角增量，在后續(xù)的控制過程中，將后續(xù)各個(gè)計(jì)算周期的程序角增量線性遞減至零。當(dāng)程序角增量為零以后，程序角不再變化。
因此，本發(fā)明不僅考慮角度的穩(wěn)定還考慮了角速度的影響，提高了運(yùn)載火箭耗盡或關(guān)機(jī)階段推力下降過程中的姿態(tài)控制穩(wěn)定性。
以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。