技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開的一種高精度機械臂手眼相機標定方法及標定系統(tǒng)，通過采集不同位置的標定板圖像，通過視覺方法，測出相機內(nèi)部參數(shù)，以及腕部相機與標定板之間的外部參數(shù)；通過高精度自準經(jīng)緯儀、機械臂靶標設(shè)計和標定板上選取的關(guān)鍵點，測出機械臂靶標和標定板之間的外部參數(shù)；最后，由視覺計算方法，完成機械臂腕部相機的標定。本發(fā)明的標定系統(tǒng)通過兩臺高精度測量儀器，以標定板坐標系作為中間坐標系，實現(xiàn)高精度坐標系參數(shù)轉(zhuǎn)換，最終求得機械臂末端和相機之間的外參數(shù)，該方法能夠?qū)崿F(xiàn)機械臂與相機之間外參的高精度標定。

技術(shù)研發(fā)人員：王飛;劉彤;王偉農(nóng);王麗霞;楊海偉
受保護的技術(shù)使用者：西安交通大學
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.08
技術(shù)公布日：2017.10.17