本公開涉及車輛導(dǎo)航電子地圖技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車輛側(cè)翻預(yù)警特征點與電子地圖匹配方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著技術(shù)的發(fā)展，車輛導(dǎo)航得到越來越多的應(yīng)用，與此相關(guān)的電子地圖也得到了長足的發(fā)展。然而，現(xiàn)有的車輛導(dǎo)航電子地圖不能完全反應(yīng)實際的道路狀況，對于車輛導(dǎo)航道路的預(yù)警信息不足。

現(xiàn)有技術(shù)中，通過車載安全預(yù)警系統(tǒng)的硬件測量出的傾翻、顛簸、大坡度的預(yù)警點的坐標(biāo)為產(chǎn)品自帶的gps模塊提供，而目前市面上主流的數(shù)字二維地圖多為地圖公司處理后的數(shù)據(jù)，兩者之間存在誤差，而且道路匹配的api函數(shù)是將道路的數(shù)據(jù)集合匹配到地圖相應(yīng)的道路，對應(yīng)的特征點無法自動判斷應(yīng)該匹配到那條道路的線段。

因而，針對現(xiàn)有車輛導(dǎo)航及電子地圖的種種缺陷，亟需要一種新的車輛導(dǎo)航預(yù)警特征與電子地圖匹配的方案。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

鑒于上述問題，提出了本公開以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的車輛側(cè)翻預(yù)警特征點與電子地圖匹配方法及裝置。

根據(jù)本公開的一個方面，提供了一種車輛側(cè)翻預(yù)警特征點與電子地圖匹配方法，其包括：

獲取車輛行駛的原始軌跡文件；

根據(jù)所述原始軌跡文件解析得到原始軌跡文件數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)，在電子地圖上對所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)點進(jìn)行糾偏，得到對應(yīng)于每個所述數(shù)據(jù)點的匹配電子地圖的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)；

將所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)投影到所述經(jīng)緯度數(shù)據(jù)上，得到預(yù)警特征點。

所述原始軌跡文件包括但不限于：經(jīng)度、緯度、速度、海拔、航向、橫滾、俯仰、顛簸信息、道路側(cè)翻等級和/或危險駕駛。

所述獲取車輛行駛的原始軌跡文件，包括：

根據(jù)設(shè)定時間點，獲取車載安全預(yù)警系統(tǒng)中記錄保存的原始軌跡文件。

所述方法還包括：

對所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)進(jìn)行過濾、抽稀處理，濾除干擾數(shù)據(jù)。

所述將所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)投影到所述經(jīng)緯度數(shù)據(jù)上，包括：

遍歷所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)，將其中的數(shù)據(jù)點依次投影到ln上；所述ln為所述經(jīng)緯度數(shù)據(jù)對應(yīng)的每個點依次連接形成的軌跡線，n＝1,2,3……n，所述n為所述經(jīng)緯度數(shù)據(jù)對應(yīng)的點的數(shù)量減一；

根據(jù)返回的角度值來確定是否投影成功，將投影成功的點記錄坐標(biāo)。

所述根據(jù)返回的角度值來確定是否投影成功，包括：

在所述經(jīng)緯度數(shù)據(jù)中取兩點b、c，再在原始軌跡文件數(shù)據(jù)中取一點p，將p點投影到線段bc上，求p點在線段bc上的投影點q的坐標(biāo)；具體包括：

b、c、p、q點的坐標(biāo)分別為b(xb,yb)，c(xc,yc)，p(xp,yp)和q(xq,yq)；b到c的向量為s(xs,ys)，b到p的向量為r(xr,yr)；s的模為lenght_s，r的模為lenght_r；

lenght_s＝math.sqrt(xs*xs+ys*ys)，lenght_r＝math.sqrt(xr*xr+yr*yr)；math.sqrt(doubled)為計算一個實數(shù)的算術(shù)平方根；

若向量a＝(x1,y1),向量b＝(x2,y2)，則a·b＝x1x2+y1y2＝|a||b|cosθ，θ是a,b的夾角；

cos(∠pbc)＝(xr*xs+yr*ys)/(lenght_s*lenght_r)，∠pbc＝acos((xr*xs+yr*ys)/(lenght_s*lenght_r))；同理計算∠pcb的值；

若|∠pbc|>π/2或|∠pcb|>π/2，則p點在在線段bc的兩側(cè)，無法投影到線段bc上；否則，繼續(xù)執(zhí)行；

以pb，bc為鄰邊做平行四邊形，若以bc為底，則所述平行四邊形面積為xr*ys-yr*xs或lenght_s*d；所述d為以bc為底時此平行四邊形的高；得到d＝(xr*ys-yr*xs)/lenght_s；

令s的角度為anglerad，則tan(ys/xs)＝anglerad；anglerad＝math.atan2(ys/xs)；math.atan2(x，y)返回y/x的反正切值，單位為弧度；

xq＝y(tǒng)p-d*cos(anglerad)，yq＝xp-d*sin(anglerad)；xq,yq為點q的橫縱坐標(biāo)。

所述將所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)投影到所述經(jīng)緯度數(shù)據(jù)上，具體包括：

將欲投影點同時投影到ln和ln+1上；

若在ln上有值，在ln+1沒有值：如果欲投影點在ln+1之前，則指針后移，繼續(xù)執(zhí)行；否則返回ln上的投影點的新坐標(biāo)；

若在ln+1上有值，在ln沒有值，則返回ln+1上的新坐標(biāo)，并且指針i后移；

若在ln+1上有值，在ln也有值，則比較兩個投影點到兩個新坐標(biāo)的距離，返回距投影點近的投影點的新坐標(biāo)；若選取ln+1上的返回值，還需同時使指針i后移1位；

若在ln+1上沒有值，在ln上也沒有值，并且返回投影點中的角度值小于π/2,則只使指針i后移；

判斷指針i是否到達(dá)最后一段ln上，若是，則流程結(jié)束。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種車輛側(cè)翻預(yù)警特征點與電子地圖匹配裝置，包括：

原始軌跡文件獲取單元，用于獲取車輛行駛的原始軌跡文件；

數(shù)據(jù)解析單元，用于根據(jù)所述原始軌跡文件解析得到原始軌跡文件數(shù)據(jù)；

糾偏單元，用于根據(jù)所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)，在電子地圖上對所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)點進(jìn)行糾偏，得到對應(yīng)于每個所述數(shù)據(jù)點的匹配電子地圖的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)；

投影單元，用于將所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)投影到所述經(jīng)緯度數(shù)據(jù)上，得到預(yù)警特征點。

所述原始軌跡文件獲取單元還用于：

根據(jù)設(shè)定時間點，獲取車載安全預(yù)警系統(tǒng)中記錄保存的原始軌跡文件。

所述糾偏單元還用于：

對所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)進(jìn)行過濾、抽稀處理，濾除干擾數(shù)據(jù)。

根據(jù)本公開上述的一個或多個技術(shù)方案，其提供了一種車輛側(cè)翻預(yù)警特征點與電子地圖匹配的方案，通過獲取車輛行駛的原始軌跡文件；根據(jù)所述原始軌跡文件解析得到原始軌跡文件數(shù)據(jù)；根據(jù)所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)，在電子地圖上對所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)點進(jìn)行糾偏，得到對應(yīng)于每個所述數(shù)據(jù)點的匹配電子地圖的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)；將所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)投影到所述經(jīng)緯度數(shù)據(jù)上，得到預(yù)警特征點。本公開的方案，能夠?qū)④囕v行駛原始軌跡中的信息投影到電子地圖軌跡中，使用原始的攜帶路況信息的軌跡數(shù)據(jù)向糾偏后返回的軌跡線路上做投影處理，處理后的軌跡數(shù)據(jù)將會攜帶原始的路況信息和糾偏后的位置信息，從而結(jié)合電子地圖得到精確的車輛側(cè)翻預(yù)警點的信息。

附圖說明

通過閱讀下文優(yōu)選實施方式的詳細(xì)描述，各種其他的優(yōu)點和益處對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得清楚明了。附圖僅用于示出優(yōu)選實施方式的目的，而并不認(rèn)為是對本公開的限制。而且在整個附圖中，用相同的參考符號表示相同的部件。在附圖中：

圖1示出了根據(jù)本公開一個實施例的車輛側(cè)翻預(yù)警特征點與電子地圖匹配方法的流程圖；

圖2示出了根據(jù)本公開一個實施例的投影計算方法示意圖；

圖3示出了根據(jù)本公開一個實施例的投影邏輯方法示意圖；

圖4示出了根據(jù)本公開一個實施例的車輛側(cè)翻預(yù)警特征點與電子地圖匹配裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本公開的示例性實施例。雖然附圖中顯示了本公開的示例性實施例，然而應(yīng)當(dāng)理解，可以以各種形式實現(xiàn)本公開而不應(yīng)被這里闡述的實施例所限制。相反，提供這些實施例是為了能夠更透徹地理解本公開，并且能夠?qū)⒈竟_的范圍完整的傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。

實施例一

圖1示出了本實施例的車輛側(cè)翻預(yù)警特征點與電子地圖匹配方法流程圖，參照圖1，所述方法可以包括：

步驟11，獲取車輛行駛的原始軌跡文件。

在一個實施例中，原始軌跡文件即為車輛行駛的原始記錄文件，通?？梢杂上嚓P(guān)設(shè)備獲取。一般來說，可以通過app使用藍(lán)牙連接硬件設(shè)備，用戶可手動選擇并獲取相應(yīng)日期的軌跡文件。此軌跡文件是由車載安全預(yù)警系統(tǒng)采集的道路數(shù)據(jù)，屬于后裝設(shè)備，數(shù)據(jù)存儲在tf卡中，可以通過藍(lán)牙將數(shù)據(jù)傳送給手機進(jìn)行保存。

軌跡文件中包含的數(shù)據(jù)有經(jīng)度，緯度，速度，海拔，航向，橫滾，俯仰，顛簸信息，道路側(cè)翻等級，危險駕駛等，數(shù)據(jù)全部由硬件設(shè)備獲得。

步驟12，根據(jù)所述原始軌跡文件解析得到原始軌跡文件數(shù)據(jù)。

在一個實施例中，可以由app通過特定協(xié)議讀取軌跡文件，對讀取的軌跡點進(jìn)行過濾，抽稀等處理，濾除干擾數(shù)據(jù)。

步驟13，根據(jù)所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)，在電子地圖上對所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)點進(jìn)行糾偏，得到對應(yīng)于每個所述數(shù)據(jù)點的匹配電子地圖的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)。

在一個實施例中，此方法為電子地圖api封裝好的一個在線糾偏方法，使用原始軌跡點作為參數(shù)，糾偏后，可得到一個完全匹配電子地圖的經(jīng)緯度集合。糾偏前后的數(shù)據(jù)實際表示同一條線路，只是糾偏后的數(shù)據(jù)與電子地圖更匹配些。

舉例來說，以下相關(guān)程序可以全部由java語言編寫，遵守java語言格式，使用到的函數(shù)庫為java函數(shù)庫。有關(guān)地圖方面的api方法，如無特別說明，均由電子地圖的開放api提供。本實施例無意限定具體的程序編寫方案，僅舉例說明其運作原理。

通常電子地圖會提供對應(yīng)的糾偏方法，用以對自身的軌跡點進(jìn)行糾偏。本實施例可以調(diào)用電子地圖相關(guān)的糾偏方法。提供該方法所需參數(shù)，即可得到返回值。此糾偏方法只對位置信息糾偏，糾偏后的返回數(shù)據(jù)不攜帶糾偏前的路況信息。所以糾偏過后，需要使用原始的攜帶路況信息的軌跡數(shù)據(jù)向糾偏后返回的軌跡線路上做投影處理，這樣處理后的軌跡數(shù)據(jù)將會攜帶原始的路況信息和糾偏后的位置信息。

調(diào)用格式：lbstraceclient.queryprocessedtrace(intlineid,list<tracelocation>locations,inttype,tracelistenerlistener)。

返回值：通過此方法可獲取一個list<latlng>類型的軌跡點集合，此集合在listener糾偏回調(diào)中獲得。

參數(shù)：

lineid-用于標(biāo)示一條軌跡，支持多軌跡糾偏，如果多條軌跡調(diào)起糾偏接口，則lineid需不同。

locations-一條軌跡的點集合，目前支持該點集合為一條行車gps高精度定位軌跡。

type-軌跡坐標(biāo)系。

listener-軌跡糾偏回調(diào)。

其中，list<～>：java語言中的集合類，“～”為此集合中存儲的類型。list的get(i)方法，可獲取集合中i位置的數(shù)據(jù)。add(～)方法，可將數(shù)據(jù)“～”添加到集合list中。

latlng：電子地圖封裝的存儲經(jīng)緯度坐標(biāo)值的類，其屬性包括經(jīng)度，緯度。

lbstraceclient：電子地圖提供的調(diào)用軌跡糾偏功能的類型，調(diào)用糾偏的方式為使用lbstraceclient的queryprocessedtrace方法。

tracelocation：電子地圖定義的用于軌跡糾偏的一個點的信息，目前該點需要：經(jīng)度、緯度、速度、方向角、定位時間。

步驟14，將所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)投影到所述經(jīng)緯度數(shù)據(jù)上，得到預(yù)警特征點。

在一個實施例中，使用原始數(shù)據(jù)信息和糾偏后返回的地圖信息作為參數(shù)，投影操作后可將原始集合中的經(jīng)緯度信息更換為更符合地圖顯示的數(shù)據(jù)。使用投影后的軌跡點數(shù)據(jù)用兩點畫線原理，在地圖上畫出軌跡線路。

具體來說，rawdata：針對于硬件設(shè)備的采集信息程序自定義的原始軌跡點信息類，其屬性包括經(jīng)度，緯度，速度，海拔，航向，橫滾，俯仰，顛簸信息，道路側(cè)翻等級，危險駕駛，時間。

projectedmessage：針對于投影操作自定義的投影返回信息類，其屬性包括一個rawdata類型數(shù)據(jù)，用rawdata表示；以及∠pbc的值,用angle表示。通過判斷angle和rawdata的值，可分析投影結(jié)果。如果rawdata有值，則說明投影成功；如果rawdata沒有值，則投影不成功。在不成功的情況下，通過判斷angle的值，則可知道欲投影點p和線段bc的置關(guān)系，如：angle<π/2，則說明p點在bc方向上，如圖2中p1點；若angle>π/2，則說明p點在cb方向上。

具體的投影方法，參見圖2，其中，此投影采用直線投影方法，在坐標(biāo)系上任取兩點b、c。再在b、c點之外任取一點p，將p點投影到線段bc上，求p點在線段bc上的投影點q的坐標(biāo)。

方法參數(shù)：線段起點b,線段終點c，欲投影點p。

返回值：∠pbc的值和新點q的坐標(biāo)。

算法過程：

設(shè)b、c、p、q點的坐標(biāo)分別為b(xb,yb)，c(xc,yc)，p(xp,yp)，q(xq,yq)。b到c的向量為s(xs,ys)，b到p的向量為r(xr,yr)。s的模為lenght_s，r的模為lenght_r。

則lenght_s＝math.sqrt(xs*xs+ys*ys)，lenght_r＝math.sqrt(xr*xr+yr*yr)。math.sqrt(doubled)方法可計算一個實數(shù)的算術(shù)平方根。

由向量的數(shù)量積公式可知，若向量a＝(x1,y1),向量b＝(x2,y2)則a·b＝x1x2+y1y2＝|a||b|cosθ(θ是a,b夾角)。

所以cos(∠pbc)＝(xr*xs+yr*ys)/(lenght_s*lenght_r)，∠pbc＝acos((xr*xs+yr*ys)/(lenght_s*lenght_r))。同理還可計算∠pcb的值。

判斷，若|∠pbc|>π/2或|∠pcb|>π/2，說明p點在在線段bc的兩側(cè)，則無法投影到線段bc上，程序可在此返回。否則，繼續(xù)執(zhí)行。

如圖2，以pb，bc為鄰邊做平行四邊形。若已bc為底，則此平行四邊形面積計算公式為xr*ys-yr*xs或lenght_s*d(d為以bc為底時此平行四邊形的高)。所以可求出d＝(xr*ys-yr*xs)/lenght_s。

令s的角度為anglerad，則tan(ys/xs)＝anglerad,所以anglerad＝math.atan2(ys/xs)。math.atan2(x，y)可返回y/x的反正切值，單位為弧度。

至此，可由相關(guān)幾何知識得出xq＝y(tǒng)p-d*cos(anglerad)，yq＝xp-d*sin(anglerad)。xq,yq即為欲求點q的橫縱坐標(biāo)。

具體的投影調(diào)用邏輯方法，參見圖3，其中，遍歷原始軌跡集合，獲得欲投影點p，l為糾偏后的線路，由c1,c2，c3…cn點組成。首先遍歷原始集合，將點依次投影到l1上，通過判斷投影方法返回的角度值來確定是否投影成功以及是否需投影到l2,l3…ln上，設(shè)置指向當(dāng)前投影線的指針index。這里，ln為所述經(jīng)緯度數(shù)據(jù)對應(yīng)的每個點依次連接形成的軌跡線，n＝1,2,3……n，所述n為所述經(jīng)緯度數(shù)據(jù)對應(yīng)的點的數(shù)量減一。

將欲投影點同時投影到ln和ln+1上。

若在ln上有值，在ln+1沒有值：如果欲投影點在ln+1之前，則指針后移，向下執(zhí)行。否則返回ln上的新坐標(biāo)。

若在ln+1上有值，在ln沒有值，則返回ln+1上的新坐標(biāo)，并且指針i后移。

若在ln+1上有值，在ln也有值，則比較投影點到兩個新坐標(biāo)的距離，返回距投影點近的新坐標(biāo)。若是選取了ln+1上的返回值，還需同時使指針i后移1位。

若在ln+1上沒有值，在ln上也沒有值，并且返回信息中的角度值小于π/2,則只需使指針i后移即可。

判斷指針i是否到達(dá)最后一段ln上，因為此時已沒有n+1段，所以也無從計算在ln+1的投影了。

本實施例中，通過獲取車輛行駛的原始軌跡文件；根據(jù)所述原始軌跡文件解析得到原始軌跡文件數(shù)據(jù)；根據(jù)所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)，在電子地圖上對所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)點進(jìn)行糾偏，得到對應(yīng)于每個所述數(shù)據(jù)點的匹配電子地圖的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)；將所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)投影到所述經(jīng)緯度數(shù)據(jù)上，得到預(yù)警特征點。本公開的方案，能夠?qū)④囕v行駛原始軌跡中的信息投影到電子地圖軌跡中，使用原始的攜帶路況信息的軌跡數(shù)據(jù)向糾偏后返回的軌跡線路上做投影處理，處理后的軌跡數(shù)據(jù)將會攜帶原始的路況信息和糾偏后的位置信息，從而結(jié)合電子地圖得到精確的車輛側(cè)翻預(yù)警點的信息。

實施例二

圖4示出了本實施例的車輛側(cè)翻預(yù)警特征點與電子地圖匹配裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。參照圖4，所述裝置可以包括：

原始軌跡文件獲取單元41，用于獲取車輛行駛的原始軌跡文件；

數(shù)據(jù)解析單元42，用于根據(jù)所述原始軌跡文件解析得到原始軌跡文件數(shù)據(jù)；

糾偏單元43，用于根據(jù)所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)，在電子地圖上對所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)點進(jìn)行糾偏，得到對應(yīng)于每個所述數(shù)據(jù)點的匹配電子地圖的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)；

投影單元44，用于將所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)投影到所述經(jīng)緯度數(shù)據(jù)上，得到預(yù)警特征點。

所述原始軌跡文件獲取單元41還用于：

根據(jù)設(shè)定時間點，獲取車載安全預(yù)警系統(tǒng)中記錄保存的原始軌跡文件。

所述糾偏單元42還用于：

對所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)進(jìn)行過濾、抽稀處理，濾除干擾數(shù)據(jù)。

本公開各個實施例中，通過獲取車輛行駛的原始軌跡文件；根據(jù)所述原始軌跡文件解析得到原始軌跡文件數(shù)據(jù)；根據(jù)所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)，在電子地圖上對所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)點進(jìn)行糾偏，得到對應(yīng)于每個所述數(shù)據(jù)點的匹配電子地圖的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)；將所述原始軌跡文件數(shù)據(jù)投影到所述經(jīng)緯度數(shù)據(jù)上，得到預(yù)警特征點。本公開的方案，能夠?qū)④囕v行駛原始軌跡中的信息投影到電子地圖軌跡中，使用原始的攜帶路況信息的軌跡數(shù)據(jù)向糾偏后返回的軌跡線路上做投影處理，處理后的軌跡數(shù)據(jù)將會攜帶原始的路況信息和糾偏后的位置信息，從而結(jié)合電子地圖得到精確的車輛側(cè)翻預(yù)警點的信息。

在此處所提供的說明書中，說明了大量具體細(xì)節(jié)。然而，能夠理解，本公開的實施例可以在沒有這些具體細(xì)節(jié)的情況下實踐。在一些實例中，并未詳細(xì)示出公知的方法、結(jié)構(gòu)和技術(shù)，以便不模糊對本說明書的理解。

類似地，應(yīng)當(dāng)理解，為了精簡本公開并幫助理解各個發(fā)明方面中的一個或多個，在上面對本公開的示例性實施例的描述中，本公開的各個特征有時被一起分組到單個實施例、圖、或者對其的描述中。然而，并不應(yīng)將該公開的方法解釋成反映如下意圖：即所要求保護的本公開要求比在每個權(quán)利要求中所明確記載的特征更多的特征。更確切地說，如下面的權(quán)利要求書所反映的那樣，發(fā)明方面在于少于前面公開的單個實施例的所有特征。因此，遵循具體實施方式的權(quán)利要求書由此明確地并入該具體實施方式，其中每個權(quán)利要求本身都作為本公開的單獨實施例。

本領(lǐng)域那些技術(shù)人員可以理解，可以對實施例中的設(shè)備中的模塊進(jìn)行自適應(yīng)性地改變并且把它們設(shè)置在與該實施例不同的一個或多個設(shè)備中?？梢园褜嵤├械哪K或單元或組件組合成一個模塊或單元或組件，以及此外可以把它們分成多個子模塊或子單元或子組件。除了這樣的特征和/或過程或者單元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何組合對本說明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的所有特征以及如此公開的任何方法或者設(shè)備的所有過程或單元進(jìn)行組合。除非另外明確陳述，本說明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的每個特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征來代替。

此外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠理解，盡管在此所述的一些實施例包括其它實施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同實施例的特征的組合意味著處于本公開的范圍之內(nèi)并且形成不同的實施例。例如，在權(quán)利要求書中所要求保護的實施例的任意之一都可以以任意的組合方式來使用。

本公開的各個部件實施例可以以硬件實現(xiàn)，或者以在一個或者多個處理器上運行的軟件模塊實現(xiàn)，或者以它們的組合實現(xiàn)。本公開還可以實現(xiàn)為用于執(zhí)行這里所描述的方法的一部分或者全部的設(shè)備或者裝置程序(例如，計算機程序和計算機程序產(chǎn)品)。這樣的實現(xiàn)本公開的程序可以存儲在計算機可讀介質(zhì)上，或者可以具有一個或者多個信號的形式。這樣的信號可以從因特網(wǎng)網(wǎng)站上下載得到，或者在載體信號上提供，或者以任何其他形式提供。

應(yīng)該注意的是上述實施例對本公開進(jìn)行說明而不是對本公開進(jìn)行限制，并且本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離所附權(quán)利要求的范圍的情況下可設(shè)計出替換實施例。單詞“包含”不排除存在未列在權(quán)利要求中的元件或步驟。位于元件之前的單詞“一”或“一個”不排除存在多個這樣的元件。本公開可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于適當(dāng)編程的計算機來實現(xiàn)。在列舉了若干裝置的單元權(quán)利要求中，這些裝置中的若干個可以是通過同一個硬件項來具體體現(xiàn)。

以上所述僅是本公開的具體實施方式，應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本公開精神的前提下，可以作出若干改進(jìn)、修改、和變形，這些改進(jìn)、修改、和變形都應(yīng)視為落在本申請的保護范圍內(nèi)。