本發(fā)明涉及建筑用模板技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種模板分選系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
建筑模板是混凝土結(jié)構(gòu)工程施工的重要工具。在現(xiàn)澆混凝土結(jié)構(gòu)工程中，模板工程一般占混凝土結(jié)構(gòu)工程造價(jià)的20％～30％，占工程用工量的30％～40％，占工期的50％左右。模板技術(shù)直接影響工程建設(shè)的質(zhì)量、造價(jià)和效益，因此它是推動(dòng)建筑技術(shù)進(jìn)步的一個(gè)重要內(nèi)容。
目前，建筑模板的原材主要有以下幾種：
一、木模板，比較常見的是楊木模板和松木模板，這種模板相對(duì)而言比較輕，成本略低，但是耐用度不好，而且重復(fù)利用率非常低。
二、鋼模板，強(qiáng)度非常大，但是重量過重，重復(fù)利用好，成本極高。
三、塑料模板，不怕水，成本較低，耐用，但是強(qiáng)度不夠。
為了解決了以往傳統(tǒng)模板存在的缺陷，建筑模板行業(yè)進(jìn)一步開發(fā)出了鋁模板。
鋁模板，又名鋁合金模板，是鋁合金制作的建筑模板。與鋼模板相比，鋁合金的強(qiáng)度更大，而且一點(diǎn)也不怕水，因?yàn)殇X合金不生銹，同時(shí)跟笨重的鋼材相比，鋁合金的重量更加輕便，更有利于建筑工程的施工建設(shè)。成本方面，鋁模板雖然是合金制成，但是仍然要比鋼材低很多。同時(shí)由于鋁模板防水耐腐蝕，對(duì)環(huán)境的適應(yīng)能力更強(qiáng)，所以使用壽命非?？捎^，回收利用率很高。
但是，因?yàn)殇X合金模板生產(chǎn)企業(yè)水平參差不齊，導(dǎo)致生產(chǎn)的鋁模板結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)錯(cuò)誤、澆筑混凝土以后需要破碎重做、模板體系有問題、漲模、爆?，F(xiàn)象頻發(fā)。所以建筑工程項(xiàng)目部以及開發(fā)商硬性規(guī)定：模板提供商必須執(zhí)行工廠預(yù)拼裝，項(xiàng)目部到工廠進(jìn)行模板驗(yàn)收。鋁合金模板生產(chǎn)完成后，通過工廠預(yù)拼裝來(lái)檢查設(shè)計(jì)與加工環(huán)節(jié)產(chǎn)生的錯(cuò)誤，將問題留在模板加工工廠內(nèi)解決，為工地施工提供盡可能多的方便。
而工廠預(yù)拼裝需要盡可能大的空曠場(chǎng)地和數(shù)量等同于工地施工的熟練工人。結(jié)合土地使用成本、人工成本和等待的時(shí)間成本、鋁合金模板物料周轉(zhuǎn)與管理成本綜合分析，工廠預(yù)拼裝是較難突破的限制鋁合金模板規(guī)模發(fā)展的瓶頸。
為了能夠?qū)崿F(xiàn)規(guī)模化生產(chǎn)與縮短供貨時(shí)間，突破鋁模板產(chǎn)能限制。目前，最好的解決方案是拋棄工廠預(yù)拼裝環(huán)節(jié)。即：免拼裝供貨。推行免拼裝需要解決三個(gè)重要問題：1、設(shè)計(jì)錯(cuò)誤的檢查。2、加工錯(cuò)誤的檢查。3、如何分類包裝。如果通過人工來(lái)檢查設(shè)計(jì)錯(cuò)誤、檢查加工錯(cuò)誤和分類包裝，則存在工作量大、人工成本高、易失誤等情況。
所以，開發(fā)一種模板自動(dòng)分選系統(tǒng)成為亟待解決的問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的第一目的是提供一種模板自動(dòng)分選系統(tǒng)及其方法。
本發(fā)明的第二目的是提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。
本發(fā)明的第三目的是提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備。
一種模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，包括置放區(qū)域、識(shí)別裝置、篩選裝置和控制裝置；
所述置放區(qū)域可逐一地或者多個(gè)同時(shí)地容納待分選的模板；
所述識(shí)別裝置逐一地或者多個(gè)同時(shí)地對(duì)待分選的模板進(jìn)行識(shí)別后進(jìn)行標(biāo)記；其中，所述標(biāo)記包括標(biāo)記所述模板的類別；
所述篩選裝置根據(jù)所述標(biāo)記將識(shí)別后的模板從所述置放區(qū)域傳送到相應(yīng)的出料位置；其中，所述相應(yīng)的出料位置根據(jù)所述模板的類別確定；
所述控制裝置與所述識(shí)別裝置和所述篩選裝置進(jìn)行數(shù)據(jù)和控制信號(hào)的交互。
本發(fā)明所述的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，其中，所述識(shí)別是根據(jù)所述模板的圖像進(jìn)行的，將所述圖像的特征點(diǎn)與所述控制裝置中的區(qū)分表進(jìn)行比對(duì)。
本發(fā)明所述的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，其中，所述特征點(diǎn)包括輪廓或形狀或色彩。
本發(fā)明所述的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，其中，所述標(biāo)記包括：在所述控制裝置中存儲(chǔ)與識(shí)別后的模板相對(duì)應(yīng)的編碼。
本發(fā)明所述的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，其中，所述篩選裝置包括承接模板的裝置和卸載模板的裝置。
其中，一種本發(fā)明所述的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，所述篩選裝置包括傳送帶或傳送輥；所述置放區(qū)域設(shè)有傳送帶或傳送輥；所述識(shí)別裝置包括照相機(jī)或者攝像機(jī)；所述識(shí)別裝置下方設(shè)有傳送帶或傳送輥；所述控制裝置為微控制器或者計(jì)算機(jī)；所述篩選裝置包括推送卸料裝置；所述置放區(qū)域位于識(shí)別裝置之前；所述識(shí)別裝置位于篩選裝置之前。
進(jìn)一步的，上述方案的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，其中，模板通過傳送帶或者傳送輥進(jìn)行傳送，當(dāng)模板經(jīng)過識(shí)別裝置時(shí)，識(shí)別裝置對(duì)模板進(jìn)行拍照或者攝像進(jìn)行識(shí)別并標(biāo)記，微控制器或者計(jì)算機(jī)對(duì)推送卸料裝置下達(dá)指令，當(dāng)模板傳送至推送卸料裝置時(shí)，推送卸料裝置將模板卸下。
進(jìn)一步的，上述方案的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，其中，所述識(shí)別裝置包括激光探頭，還包括照相機(jī)或攝像機(jī)；激光探頭的數(shù)量為至少3個(gè)。
進(jìn)一步的，上述方案的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，其中，所述照相機(jī)對(duì)模板成像，并分析出鋁模板的邊肋孔位排布數(shù)據(jù)、封板孔位排布數(shù)據(jù)、橫筋排布數(shù)據(jù)、板面孔位排布數(shù)據(jù)，在微控制器或者計(jì)算機(jī)的數(shù)據(jù)庫(kù)中標(biāo)記。
進(jìn)一步的，上述方案的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，其中，推送卸料裝置位于識(shí)別裝置之后，并位于傳送帶或傳送輥一側(cè)的中央。
進(jìn)一步的，上述方案的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，其中，推送卸料裝置為氣缸推送裝置；由推板、位于推板背面的固定板、位于推板左右兩端的導(dǎo)向柱以及氣缸組成；固定板與傳送帶或傳送輥的側(cè)邊固定在一起；當(dāng)推送卸料裝置接到控制裝置的指令后，將鋁模板推到下料板上。
進(jìn)一步的，上述方案的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，其中，所述篩選裝置為一組或者多組；置放區(qū)域中的、識(shí)別裝置下方的、篩選裝置中的傳送帶或傳送輥均為自帶動(dòng)力、可組合式，其數(shù)量為多組；其中，每組篩選裝置一側(cè)均設(shè)有至少一個(gè)激光探頭，對(duì)模板的傳送位置進(jìn)行識(shí)別；當(dāng)激光探頭識(shí)別到模板傳送到位后，推送卸料裝置將鋁模板推到下料板上。
進(jìn)一步的，上述方案的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，其中，所述置放區(qū)域中的、識(shí)別裝置下方的、篩選裝置中的傳送帶或傳送輥形成環(huán)形閉合傳送；置放區(qū)域位于所述傳送帶或傳送輥環(huán)形閉合區(qū)域的任意位置；所述每組篩選裝置均包括顯示屏，用于顯示模板的數(shù)量。
其中，另一種本發(fā)明所述的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，所述篩選裝置包括懸掛裝置及傳送鏈條；所述傳送鏈條為環(huán)形閉合方式傳送；置放區(qū)域位于傳送鏈條的任意位置；所述識(shí)別裝置包括照相機(jī)或者攝像機(jī)，所述控制裝置為微控制器或者計(jì)算機(jī)。
進(jìn)一步的，上述方案的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，其中，模板懸掛于所述懸掛裝置上，隨傳動(dòng)鏈條的運(yùn)動(dòng)而傳送，當(dāng)模板經(jīng)過識(shí)別裝置時(shí)，照相機(jī)或者攝像機(jī)對(duì)模板進(jìn)行拍照或者攝像進(jìn)行識(shí)別并標(biāo)記，微控制器或者計(jì)算機(jī)對(duì)傳動(dòng)鏈條下達(dá)指令，當(dāng)模板傳送至指定裝置時(shí)，傳動(dòng)鏈條停止，將模板取下。
進(jìn)一步的，上述方案的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，其中，所述懸掛裝置替換為抓取裝置。
其中，另一種本發(fā)明所述的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，所述篩選裝置包括機(jī)械手；所述識(shí)別裝置包括照相機(jī)或者攝像機(jī)；所述控制裝置為微控制器或者計(jì)算機(jī)；所述識(shí)別裝置可根據(jù)微控制器或者計(jì)算機(jī)的指令進(jìn)行上下、左右、前后方向的移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)。
進(jìn)一步的，上述方案的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，其特征在于：照相機(jī)或者攝像機(jī)對(duì)堆放于置放區(qū)域的模板進(jìn)行拍照或者攝像進(jìn)行識(shí)別并標(biāo)記，微控制器或者計(jì)算機(jī)對(duì)機(jī)械手下達(dá)指令，將模板移動(dòng)至指定裝置。
本發(fā)明所述的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，其中，所述模板內(nèi)嵌有rfid電子射頻標(biāo)簽或者所述模板上具有凹印的識(shí)別碼或者所述模板上有識(shí)別條碼。
一種模板自動(dòng)分選方法，包括：
將容納在置放區(qū)域的待分選模板加載到承接裝置上；
逐一或者多個(gè)同時(shí)地對(duì)待分選模板進(jìn)行識(shí)別和標(biāo)記，
其中，所述標(biāo)記包括標(biāo)記所述模板的類別；
傳送所述待分選模板；
根據(jù)所述模板的類別確定的相應(yīng)的出料位置將待分選模板卸載。
進(jìn)一步的，其中一種本發(fā)明所述的模板自動(dòng)分選方法，其中，所述識(shí)別包括對(duì)模板的圖像進(jìn)行識(shí)別，并將所述圖像的特征點(diǎn)與所述區(qū)分表進(jìn)行比對(duì)。
更進(jìn)一步的，上述方案的模板自動(dòng)分選方法，其中，所述比對(duì)包括對(duì)輪廓或形狀或色彩的特征點(diǎn)的比對(duì)。
進(jìn)一步的，其中另一種本發(fā)明所述的模板自動(dòng)分選方法，其中，所述標(biāo)記包括存儲(chǔ)與識(shí)別后的模板相對(duì)應(yīng)的編碼。
更進(jìn)一步的，其中一種本發(fā)明所述的模板自動(dòng)分選方法，其中：
所述將容納在置放區(qū)域的待分選模板加載到承接裝置上是將待分選模板放置在傳送帶或者傳送輥的端部；
所述識(shí)別是通過照相機(jī)或者攝像機(jī)或者電磁感應(yīng)裝置進(jìn)行的圖像識(shí)別或者輪廓識(shí)別或者條碼識(shí)別或者電子標(biāo)簽識(shí)別；
所述標(biāo)記是在控制裝置中的數(shù)據(jù)庫(kù)或者文件系統(tǒng)中寫入包括待分選模板類別的數(shù)據(jù)；
所述傳送是通過傳送帶或者傳送輥的水平移動(dòng)將待分選模板運(yùn)送到卸料位置；
其中所述的水平移動(dòng)的距離是根據(jù)存儲(chǔ)在控制裝置中的并與待分選模板類別相對(duì)應(yīng)的卸料距離數(shù)據(jù)確定的或者根據(jù)在出料位置的二次識(shí)別數(shù)據(jù)與存儲(chǔ)在控制裝置中的并與待分選模板類別相應(yīng)的數(shù)據(jù)確定的；
所述卸載是基于所述控制裝置的指令，通過推卸裝置將待分選模板推出卸料位置。
進(jìn)一步的，其中另一種本發(fā)明所述的模板自動(dòng)分選方法，其中：
所述將容納在置放區(qū)域的待分選模板加載到承接裝置上是將待分選模板放置在掛鉤上；
所述識(shí)別是通過照相機(jī)或者攝像機(jī)或者電磁感應(yīng)裝置進(jìn)行的圖像識(shí)別或者輪廓識(shí)別或者條碼識(shí)別或者電子標(biāo)簽識(shí)別；
所述標(biāo)記是在控制裝置中的數(shù)據(jù)庫(kù)或者文件系統(tǒng)中寫入包括待分選模板類別的數(shù)據(jù)；
所述傳送是通過固定掛鉤的鏈條裝置的移動(dòng)將待分選模板運(yùn)送到卸料位置，
其中所述的移動(dòng)的距離是根據(jù)存儲(chǔ)在控制裝置中的并與待分選模板類別相對(duì)應(yīng)的卸料距離數(shù)據(jù)確定的；
或者是根據(jù)在出料位置的二次識(shí)別數(shù)據(jù)與存儲(chǔ)在控制裝置中的并與待分選模板類別相應(yīng)的數(shù)據(jù)確定的；
所述卸載是基于所述控制裝置的指令，將掛鉤上的待分選模板放置到卸料位置。
進(jìn)一步的，其中又一種本發(fā)明所述的模板自動(dòng)分選方法，其中：
所述將容納在置放區(qū)域的待分選模板加載到承接裝置上是通過機(jī)械手將待分選模板抓?。?/p>
所述識(shí)別是通過照相機(jī)或者攝像機(jī)或者電磁感應(yīng)裝置進(jìn)行的圖像識(shí)別或者輪廓識(shí)別或者條碼識(shí)別或者電子標(biāo)簽識(shí)別；
所述標(biāo)記是在控制裝置中的數(shù)據(jù)庫(kù)或者文件系統(tǒng)中寫入包括待分選模板類別的數(shù)據(jù)；
所述傳送是通過機(jī)械手的移動(dòng)將待分選模板運(yùn)送到卸料位置，
其中所述的移動(dòng)的軌跡是根據(jù)存儲(chǔ)在控制裝置中的并與待分選模板類別相對(duì)應(yīng)的卸料軌跡數(shù)據(jù)確定的；
所述卸載是基于所述控制裝置的指令，松開機(jī)械手將待分選模板放置到卸料位置。
進(jìn)一步的，其中另一種本發(fā)明所述的模板自動(dòng)分選方法，其中：當(dāng)模板為回收的舊模板時(shí)，進(jìn)行復(fù)新，其復(fù)新工藝包括以下步驟：(1)將拆解后的模板噴砂；(2)涂刷保膜劑。
一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，該指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述本發(fā)明任意一種模板自動(dòng)分選方法的步驟。
一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器，處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)指令，該處理器執(zhí)行所述指令時(shí)實(shí)現(xiàn)上述本發(fā)明任意一種模板自動(dòng)分選方法的步驟。
本發(fā)明同現(xiàn)有技術(shù)相比，其突出效果在于：
(1)本發(fā)明的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)模板生產(chǎn)企業(yè)的免拼裝供貨。免拼裝實(shí)現(xiàn)以后，鋁合金模板的交貨期可以由傳統(tǒng)的45天交貨，縮短到20天。
(2)該系統(tǒng)不僅僅適用于新模板加工完成后的免拼裝檢測(cè)與分選打包；同樣適用于舊模板的分類管理上。因?yàn)?，鋁合金模板是可重復(fù)利用資源，一套合格的鋁合金模板可以周轉(zhuǎn)使用200次以上。按照施工樓層為30層計(jì)算，一套鋁合金模板在其壽命周期內(nèi)會(huì)返廠復(fù)新6次。針對(duì)模板生產(chǎn)企業(yè)或者租賃企業(yè)，在大批量模板返廠以后的分類管理同樣是個(gè)嚴(yán)峻的問題。經(jīng)過該系統(tǒng)智能分類以后，每塊舊模板都有新的打印編碼標(biāo)簽，便于識(shí)別。而且，分類識(shí)別過程自動(dòng)化，節(jié)省了大量的倉(cāng)儲(chǔ)管理人力資源和成本。
(3)模板自動(dòng)分選系統(tǒng)解決了模板行業(yè)發(fā)展的瓶頸問題，既解決了推行免拼裝難以檢查的錯(cuò)誤問題，又解決了舊模板返廠后繁瑣復(fù)雜的分類管理問題。
下面結(jié)合附圖說(shuō)明及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)及其方法和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)設(shè)備作進(jìn)一步說(shuō)明。
附圖說(shuō)明
圖1為實(shí)施例1的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)總體示意圖；
圖2為實(shí)施例1中模板自動(dòng)分選系統(tǒng)的識(shí)別裝置；
圖3為實(shí)施例1中模板自動(dòng)分選系統(tǒng)的控制裝置；
圖4為實(shí)施例1中模板自動(dòng)分選系統(tǒng)的篩選裝置；
圖5為實(shí)施例3的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)總體示意圖；
圖6為內(nèi)置有可識(shí)別編碼的模板；
圖7為表面設(shè)有條碼或者二維碼的模板；
圖8為表面帶有凹刻編碼的模板；
圖9為實(shí)施例4的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)總體示意圖；
圖10為模板自動(dòng)分選系統(tǒng)的流程框圖。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例1
如圖1-4所示，一種模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，包括：置放區(qū)域1、識(shí)別裝置4、篩選裝置5和控制裝置6；
置放區(qū)域1可逐一地或者多個(gè)同時(shí)地容納待分選的模板；識(shí)別裝置逐一地或者多個(gè)同時(shí)地對(duì)待分選的模板進(jìn)行識(shí)別后進(jìn)行標(biāo)記；其中，標(biāo)記包括標(biāo)記所述模板的類別；
篩選裝置5根據(jù)所述標(biāo)記將識(shí)別后的模板從置放區(qū)域1傳送到相應(yīng)的出料位置；其中，相應(yīng)的出料位置根據(jù)所述模板的類別確定；控制裝置6與識(shí)別裝置4和篩選裝置5進(jìn)行數(shù)據(jù)和控制信號(hào)的交互。
識(shí)別是根據(jù)所述模板的圖像進(jìn)行的，將所述圖像的特征點(diǎn)與控制裝置6中的區(qū)分表進(jìn)行比對(duì)。特征點(diǎn)包括輪廓或形狀或色彩。標(biāo)記包括：在控制裝置6中存儲(chǔ)與識(shí)別后的模板相對(duì)應(yīng)的編碼。
篩選裝置5包括承接模板的裝置和卸載模板的裝置。
其中，篩選裝置5包括傳送輥；置放區(qū)域1設(shè)有傳送輥；識(shí)別裝置4包括照相機(jī)或者攝像機(jī)；識(shí)別裝置4下方設(shè)有傳送輥1；控制裝置6為微控制器或者計(jì)算機(jī)；篩選裝置5包括推送卸料裝置；置放區(qū)域1位于識(shí)別裝置4之前；識(shí)別裝置4位于篩選裝置5之前。
模板通過傳送輥進(jìn)行傳送，當(dāng)模板經(jīng)過識(shí)別裝置4時(shí)，識(shí)別裝置4對(duì)模板進(jìn)行拍照或者攝像進(jìn)行識(shí)別并標(biāo)記，微控制器或者計(jì)算機(jī)對(duì)推送卸料裝置下達(dá)指令，當(dāng)模板傳送至推送卸料裝置時(shí)，推送卸料裝置將模板卸下。
識(shí)別裝置4包括激光探頭3，還包括照相機(jī)2；激光探頭的數(shù)量為至少3個(gè)。
照相機(jī)2對(duì)模板成像，并分析出鋁模板的邊肋孔位排布數(shù)據(jù)、封板孔位排布數(shù)據(jù)、橫筋排布數(shù)據(jù)、板面孔位排布數(shù)據(jù)，在微控制器或者計(jì)算機(jī)的數(shù)據(jù)庫(kù)中標(biāo)記。
推送卸料裝置位于識(shí)別裝置4之后，并位于傳送輥一側(cè)的中央。推送卸料裝置為氣缸推送裝置；由推板8、位于推板8背面的固定板11、位于推板8左右兩端的導(dǎo)向柱10以及氣缸9組成；固定板11與傳送輥的側(cè)邊固定在一起；當(dāng)推送卸料裝置接到控制裝置6的指令后，將鋁模板推到下料板7上。
篩選裝置5為一組或者多組；置放區(qū)域1中的、識(shí)別裝置4下方的、篩選裝置5中的傳送輥均為自帶動(dòng)力、可組合式，其數(shù)量為多組；其中，每組篩選裝置5一側(cè)均設(shè)有至少一個(gè)激光探頭，對(duì)模板的傳送位置進(jìn)行識(shí)別；當(dāng)激光探頭識(shí)別到模板傳送到位后，推送卸料裝置將鋁模板推到下料板上。
置放區(qū)域1中的、識(shí)別裝置4下方的、篩選裝置5中的傳送輥形成環(huán)形閉合傳送；置放區(qū)域1位于傳送輥環(huán)形閉合區(qū)域的任意位置；所述每組篩選裝置5均包括顯示屏12，用于顯示模板的數(shù)量。
傳送輥為連續(xù)傳送或者步進(jìn)式傳送。
如圖6-8所示，模板內(nèi)嵌有rfid電子射頻標(biāo)簽或者所述模板上具有凹印的識(shí)別碼或者所述模板上有識(shí)別條碼。
本發(fā)明的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，其中，置放區(qū)域，識(shí)別裝置，篩選裝置和控制裝置可以通過各種可能的變形，將它們的一個(gè)分解成多個(gè)，或者將過個(gè)合并成一個(gè)裝置，以及將這些裝置通過軟件單獨(dú)或者通過硬件單獨(dú)或者通過軟硬件混合而實(shí)現(xiàn)，他們既可以分散在不同的物理設(shè)備上，也可以集中在某一臺(tái)或幾臺(tái)物理設(shè)備上而得以實(shí)現(xiàn)，所有這樣的必然或者可能的變形也都是本發(fā)明的保護(hù)范圍。
其中所述標(biāo)記可以是指，將根據(jù)圖像對(duì)比后識(shí)別出的模板類別編碼寫入到作為控制器的計(jì)算機(jī)中。其中，所述的交互是可以通過任何通信網(wǎng)絡(luò)，包括廣域網(wǎng)、城域網(wǎng)、局域網(wǎng)、移動(dòng)通信、專有網(wǎng)絡(luò)等而進(jìn)行的數(shù)據(jù)和控制信號(hào)的傳遞。其中，所述的出料位置可以根據(jù)所述模板的類別編碼換算成物理的位置控制信息而獲得。
如圖1-4及圖10所示，一種模板自動(dòng)分選方法，包括：
將容納在置放區(qū)域的待分選模板加載到承接裝置上；
逐一或者多個(gè)同時(shí)地對(duì)待分選模板進(jìn)行識(shí)別和標(biāo)記，
其中，所述標(biāo)記包括標(biāo)記所述模板的類別；
傳送所述待分選模板；
根據(jù)所述模板的類別確定的相應(yīng)的出料位置將待分選模板卸載。所述識(shí)別包括對(duì)模板的圖像進(jìn)行識(shí)別，并將所述圖像的特征點(diǎn)與所述區(qū)分表進(jìn)行比對(duì)。所述比對(duì)包括對(duì)輪廓或形狀或色彩的特征點(diǎn)的比對(duì)。所述標(biāo)記包括存儲(chǔ)與識(shí)別后的模板相對(duì)應(yīng)的編碼。
其中，將容納在置放區(qū)域的待分選模板加載到承接裝置上是將待分選模板放置在傳送帶或者傳送輥的端部；
識(shí)別是通過照相機(jī)或者攝像機(jī)或者電磁感應(yīng)裝置進(jìn)行的圖像識(shí)別或者輪廓識(shí)別或者條碼識(shí)別或者電子標(biāo)簽識(shí)別；
標(biāo)記是在控制裝置中的數(shù)據(jù)庫(kù)或者文件系統(tǒng)中寫入包括待分選模板類別的數(shù)據(jù)；
傳送是通過傳送帶或者傳送輥的水平移動(dòng)將待分選模板運(yùn)送到卸料位置；
其中所述的水平移動(dòng)的距離是根據(jù)存儲(chǔ)在控制裝置中的并與待分選模板類別相對(duì)應(yīng)的卸料距離數(shù)據(jù)確定的或者根據(jù)在出料位置的二次識(shí)別數(shù)據(jù)與存儲(chǔ)在控制裝置中的并與待分選模板類別相應(yīng)的數(shù)據(jù)確定的；
卸載是基于所述控制裝置的指令，通過推卸裝置將待分選模板推出卸料位置。
當(dāng)模板為回收的舊模板時(shí)，進(jìn)行復(fù)新，其復(fù)新工藝包括以下步驟：(1)將拆解后的模板噴砂；(2)涂刷保膜劑。保膜劑是由石灰、水泥、膨潤(rùn)土和水混合；按質(zhì)量分?jǐn)?shù)計(jì)，其中石灰含量為40％～50％、泥土含量30％～60％、水泥含量0～30％，其余為水。
一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，該指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述模板自動(dòng)分選方法的步驟。
一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器，處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)指令，該處理器執(zhí)行所述指令時(shí)實(shí)現(xiàn)上述模板自動(dòng)分選方法的步驟。
實(shí)施例2
一種鋁模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，與實(shí)施例1相比，其中，鋁模板移動(dòng)裝置可替換為機(jī)械手，可將鋁模板抓取到指定位置。鋁模板傳送裝置為傳送帶。
實(shí)施例3
如圖5所示，一種模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，包括：置放區(qū)域、識(shí)別裝置13、篩選裝置17和控制裝置15；
置放區(qū)域可逐一地或者多個(gè)同時(shí)地容納待分選的模板14；識(shí)別裝置13逐一地或者多個(gè)同時(shí)地對(duì)待分選的模板14進(jìn)行識(shí)別后進(jìn)行標(biāo)記；其中，標(biāo)記包括標(biāo)記所述模板14的類別；
篩選裝置17根據(jù)所述標(biāo)記將識(shí)別后的模板從置放區(qū)域傳送到相應(yīng)的出料位置；其中，相應(yīng)的出料位置根據(jù)所述模板14的類別確定；控制裝置15與所述識(shí)別裝置13和所述篩選裝置17進(jìn)行數(shù)據(jù)和控制信號(hào)的交互。
識(shí)別是根據(jù)所述模板14的圖像進(jìn)行的，將所述圖像的特征點(diǎn)與所述控制裝置15中的區(qū)分表進(jìn)行比對(duì)。特征點(diǎn)包括輪廓或形狀或色彩。標(biāo)記包括：在所述控制裝置15中存儲(chǔ)與識(shí)別后的模板相對(duì)應(yīng)的編碼。
篩選裝置17包括承接模板的裝置和卸載模板的裝置。
篩選裝置17包括懸掛裝置及傳送鏈條18；所述傳送鏈條18為環(huán)形閉合方式傳送；置放區(qū)域位于傳送鏈條18的任意位置；識(shí)別裝置13包括照相機(jī)或者攝像機(jī)，控制裝置15為微控制器或者計(jì)算機(jī)。
模板14懸掛于所述懸掛裝置上，隨傳動(dòng)鏈條18的運(yùn)動(dòng)而傳送，當(dāng)模板14經(jīng)過識(shí)別裝置13時(shí)，照相機(jī)或者攝像機(jī)對(duì)模板進(jìn)行拍照或者攝像進(jìn)行識(shí)別并標(biāo)記，微控制器或者計(jì)算機(jī)對(duì)傳動(dòng)鏈條18下達(dá)指令，當(dāng)模板14傳送至指定裝置時(shí)，傳動(dòng)鏈條18停止，將模板取下。
其中，懸掛裝置也可替換為抓取裝置。
如圖6-8所示，模板14內(nèi)嵌有rfid電子射頻標(biāo)簽或者所述模板上具有凹印的識(shí)別碼或者所述模板上有識(shí)別條碼。
本發(fā)明的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，其中，置放區(qū)域，識(shí)別裝置，篩選裝置和控制裝置可以通過各種可能的變形，將它們的一個(gè)分解成多個(gè)，或者將過個(gè)合并成一個(gè)裝置，以及將這些裝置通過軟件單獨(dú)或者通過硬件單獨(dú)或者通過軟硬件混合而實(shí)現(xiàn)，他們既可以分散在不同的物理設(shè)備上，也可以集中在某一臺(tái)或幾臺(tái)物理設(shè)備上而得以實(shí)現(xiàn)，所有這樣的必然或者可能的變形也都是本發(fā)明的保護(hù)范圍。
其中所述標(biāo)記可以是指，將根據(jù)圖像對(duì)比后識(shí)別出的模板類別編碼寫入到作為控制器的計(jì)算機(jī)中。其中，所述的交互是可以通過任何通信網(wǎng)絡(luò)，包括廣域網(wǎng)、城域網(wǎng)、局域網(wǎng)、移動(dòng)通信、專有網(wǎng)絡(luò)等而進(jìn)行的數(shù)據(jù)和控制信號(hào)的傳遞。其中，所述的出料位置可以根據(jù)所述模板的類別編碼換算成物理的位置控制信息而獲得。
如圖5和圖10所示，一種模板自動(dòng)分選方法，包括：
將容納在置放區(qū)域的待分選模板加載到承接裝置上；
逐一或者多個(gè)同時(shí)地對(duì)待分選模板進(jìn)行識(shí)別和標(biāo)記，
其中，所述標(biāo)記包括標(biāo)記所述模板的類別；
傳送所述待分選模板；
根據(jù)所述模板的類別確定的相應(yīng)的出料位置將待分選模板卸載。所述識(shí)別包括對(duì)模板的圖像進(jìn)行識(shí)別，并將所述圖像的特征點(diǎn)與所述區(qū)分表進(jìn)行比對(duì)。所述比對(duì)包括對(duì)輪廓或形狀或色彩的特征點(diǎn)的比對(duì)。所述標(biāo)記包括存儲(chǔ)與識(shí)別后的模板相對(duì)應(yīng)的編碼。
其中，所述將容納在置放區(qū)域的待分選模板加載到承接裝置上是將待分選模板放置在掛鉤上；
所述識(shí)別是通過照相機(jī)或者攝像機(jī)或者電磁感應(yīng)裝置進(jìn)行的圖像識(shí)別或者輪廓識(shí)別或者條碼識(shí)別或者電子標(biāo)簽識(shí)別；
所述標(biāo)記是在控制裝置中的數(shù)據(jù)庫(kù)或者文件系統(tǒng)中寫入包括待分選模板類別的數(shù)據(jù)；
所述傳送是通過固定掛鉤的鏈條裝置的移動(dòng)將待分選模板運(yùn)送到卸料位置，
其中所述的移動(dòng)的距離是根據(jù)存儲(chǔ)在控制裝置中的并與待分選模板類別相對(duì)應(yīng)的卸料距離數(shù)據(jù)確定的；
或者是根據(jù)在出料位置的二次識(shí)別數(shù)據(jù)與存儲(chǔ)在控制裝置中的并與待分選模板類別相應(yīng)的數(shù)據(jù)確定的；
所述卸載是基于所述控制裝置的指令，將掛鉤上的待分選模板放置到卸料位置。
當(dāng)模板為回收的舊模板時(shí)，進(jìn)行復(fù)新，其復(fù)新工藝包括以下步驟：(1)將拆解后的模板噴砂；(2)涂刷保膜劑。保膜劑是由石灰、水泥、膨潤(rùn)土和水混合；按質(zhì)量分?jǐn)?shù)計(jì)，其中石灰含量為40％～50％、泥土含量30％～60％、水泥含量0～30％，其余為水。
一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，該指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述模板自動(dòng)分選方法的步驟。
一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器，處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)指令，該處理器執(zhí)行所述指令時(shí)實(shí)現(xiàn)上述模板自動(dòng)分選方法的步驟。
實(shí)施例4
如圖6-9所示，一種模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，包括：置放區(qū)域、識(shí)別裝置21、篩選裝置22和控制裝置20；
置放區(qū)域可逐一地或者多個(gè)同時(shí)地容納待分選的模板；識(shí)別裝置21逐一地或者多個(gè)同時(shí)地對(duì)待分選的模板進(jìn)行識(shí)別后進(jìn)行標(biāo)記；其中，標(biāo)記包括標(biāo)記所述模板的類別；
篩選裝置22根據(jù)所述標(biāo)記將識(shí)別后的模板從置放區(qū)域傳送到相應(yīng)的出料位置；其中，相應(yīng)的出料位置根據(jù)所述模板的類別確定；控制裝置20與所述識(shí)別裝置21和所述篩選裝置22進(jìn)行數(shù)據(jù)和控制信號(hào)的交互。
識(shí)別是根據(jù)所述模板的圖像進(jìn)行的，將所述圖像的特征點(diǎn)與所述控制裝置20中的區(qū)分表進(jìn)行比對(duì)。特征點(diǎn)包括輪廓或形狀或色彩。標(biāo)記包括：在所述控制裝置20中存儲(chǔ)與識(shí)別后的模板相對(duì)應(yīng)的編碼。
篩選裝置22包括承接模板的裝置和卸載模板的裝置。
篩選裝置22包括機(jī)械手；識(shí)別裝置21包括照相機(jī)或者攝像機(jī)；控制裝置20為微控制器或者計(jì)算機(jī)；識(shí)別裝置21可根據(jù)微控制器或者計(jì)算機(jī)的指令進(jìn)行上下、左右、前后方向的移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)。
照相機(jī)或者攝像機(jī)對(duì)堆放于置放區(qū)域的模板進(jìn)行拍照或者攝像進(jìn)行識(shí)別并標(biāo)記，微控制器或者計(jì)算機(jī)對(duì)機(jī)械手下達(dá)指令，將模板移動(dòng)至指定裝置。
如圖6-8所示，模板內(nèi)嵌有rfid電子射頻標(biāo)簽或者所述模板上具有凹印的識(shí)別碼或者所述模板上有識(shí)別條碼。
本發(fā)明的模板自動(dòng)分選系統(tǒng)，其中，置放區(qū)域，識(shí)別裝置，篩選裝置和控制裝置可以通過各種可能的變形，將它們的一個(gè)分解成多個(gè)，或者將過個(gè)合并成一個(gè)裝置，以及將這些裝置通過軟件單獨(dú)或者通過硬件單獨(dú)或者通過軟硬件混合而實(shí)現(xiàn)，他們既可以分散在不同的物理設(shè)備上，也可以集中在某一臺(tái)或幾臺(tái)物理設(shè)備上而得以實(shí)現(xiàn)，所有這樣的必然或者可能的變形也都是本發(fā)明的保護(hù)范圍。
其中所述標(biāo)記可以是指，將根據(jù)圖像對(duì)比后識(shí)別出的模板類別編碼寫入到作為控制器的計(jì)算機(jī)中。其中，所述的交互是可以通過任何通信網(wǎng)絡(luò)，包括廣域網(wǎng)、城域網(wǎng)、局域網(wǎng)、移動(dòng)通信、專有網(wǎng)絡(luò)等而進(jìn)行的數(shù)據(jù)和控制信號(hào)的傳遞。其中，所述的出料位置可以根據(jù)所述模板的類別編碼換算成物理的位置控制信息而獲得。
如圖9-10所示，一種模板自動(dòng)分選方法，包括：
將容納在置放區(qū)域的待分選模板加載到承接裝置上；
逐一或者多個(gè)同時(shí)地對(duì)待分選模板進(jìn)行識(shí)別和標(biāo)記，
其中，所述標(biāo)記包括標(biāo)記所述模板的類別；
傳送所述待分選模板；
根據(jù)所述模板的類別確定的相應(yīng)的出料位置將待分選模板卸載。所述識(shí)別包括對(duì)模板的圖像進(jìn)行識(shí)別，并將所述圖像的特征點(diǎn)與所述區(qū)分表進(jìn)行比對(duì)。所述比對(duì)包括對(duì)輪廓或形狀或色彩的特征點(diǎn)的比對(duì)。所述標(biāo)記包括存儲(chǔ)與識(shí)別后的模板相對(duì)應(yīng)的編碼。
其中，將容納在置放區(qū)域的待分選模板加載到承接裝置上是通過機(jī)械手將待分選模板抓?。?/p>
識(shí)別是通過照相機(jī)或者攝像機(jī)或者電磁感應(yīng)裝置進(jìn)行的圖像識(shí)別或者輪廓識(shí)別或者條碼識(shí)別或者電子標(biāo)簽識(shí)別；
標(biāo)記是在控制裝置中的數(shù)據(jù)庫(kù)或者文件系統(tǒng)中寫入包括待分選模板類別的數(shù)據(jù)；
傳送是通過機(jī)械手的移動(dòng)將待分選模板運(yùn)送到卸料位置，
其中，移動(dòng)的軌跡是根據(jù)存儲(chǔ)在控制裝置中的并與待分選模板類別相對(duì)應(yīng)的卸料軌跡數(shù)據(jù)確定的；
卸載是基于所述控制裝置的指令，松開機(jī)械手將待分選模板放置到卸料位置。
當(dāng)模板為回收的舊模板時(shí)，進(jìn)行復(fù)新，其復(fù)新工藝包括以下步驟：(1)將拆解后的模板噴砂；(2)涂刷保膜劑。保膜劑是由石灰、水泥、膨潤(rùn)土和水混合；按質(zhì)量分?jǐn)?shù)計(jì)，其中石灰含量為40％～50％、泥土含量30％～60％、水泥含量0～30％，其余為水。
一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，該指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述模板自動(dòng)分選方法的步驟。
一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器，處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)指令，該處理器執(zhí)行所述指令時(shí)實(shí)現(xiàn)上述模板自動(dòng)分選方法的步驟。
以上所述的實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本發(fā)明權(quán)利要求書確定的保護(hù)范圍內(nèi)。