本發(fā)明涉及物流配送技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)及采用該園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)進(jìn)行自動配送的方法。

背景技術(shù)：

隨著無人駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，越來越多的無人駕駛產(chǎn)品開始得到了應(yīng)用，特別是在場景相對簡單的園區(qū)。同時現(xiàn)代網(wǎng)絡(luò)化銷售的方式推動了現(xiàn)代快遞業(yè)的發(fā)展，網(wǎng)購和快遞已經(jīng)深入人們的生活，2016年全國約有120萬專職快遞人員在進(jìn)行快遞配送。在住宅小區(qū)（特別是別墅區(qū)）、專有園區(qū)的快遞配送中，出于安全和管理的原因，物業(yè)方往往不允許快遞人員進(jìn)入園區(qū)送貨，只能采取在園區(qū)門口等待和放置在園區(qū)門口自助貨柜的方式，如果園區(qū)面積較大，這種方式必然給快遞物品的及時送達(dá)帶來不便，也給快遞人員和業(yè)主帶來不便。而此類園區(qū)人員較少，道路情況規(guī)范，區(qū)域內(nèi)車輛很少，非常適合利用低速、園區(qū)無人駕駛快遞車進(jìn)行最后一公里的自動配送。

現(xiàn)在，本發(fā)明提出了一種園區(qū)無人駕駛快遞車及配送系統(tǒng)方案，該快遞物流車運行于封閉的園區(qū)，采用自動駕駛的技術(shù)，完成園區(qū)門口快遞集散中心到園區(qū)內(nèi)物主樓下接收站點的自動快遞貨物配送。該快遞車可無人駕駛按預(yù)定的線路行駛，車體安裝多個可獨立設(shè)置密碼的密碼柜。其在園區(qū)門口由快遞人員裝載快遞件后，發(fā)送相應(yīng)信息到云端數(shù)據(jù)中心，數(shù)據(jù)中心生成每個密碼柜的密碼和自動送達(dá)時間和站點貨主手機(jī)。無人駕駛快遞車可以按固定時間線路或者預(yù)約時間線路自動送貨到物主樓門口，物主可通過系統(tǒng)自動生成的密碼自行打開貨柜取走貨物?，F(xiàn)有的專利和產(chǎn)品還沒有類似的技術(shù)方案出現(xiàn)，相接近發(fā)明專利包括：

1）發(fā)明名稱：無人車的購物方法及裝置

申請?zhí)枺?01610609144.6

申請人：百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司

技術(shù)方案：本發(fā)明公開了一種無人車的購物方法及裝置，該方法包括：接收用戶終端通過購物服務(wù)器發(fā)送的購物指令，所述購物指令包括目標(biāo)商鋪信息和目標(biāo)商品信息；根據(jù)所述目標(biāo)商鋪信息行駛到目標(biāo)商鋪處，并根據(jù)所述目標(biāo)商品信息在所述目標(biāo)商鋪處進(jìn)行提貨操作；若所述提貨操作完成，則支付購物費用，并根據(jù)收貨人信息行駛到收貨人處。本發(fā)明中無人車能夠自動導(dǎo)航到目標(biāo)商鋪位置，完成提貨操作后自動行駛收貨人處，實現(xiàn)無人車自動購物，提高購物效率，改善用戶體驗。

上述發(fā)明的技術(shù)特點和不足之處，與之相比本發(fā)明的技術(shù)創(chuàng)新：上述發(fā)明主要描述了用戶利用無人車道商鋪自動取貨、付費，返回送貨的購物方法，其對無人車自動行駛方法并未涉及。同時其重點在于購物商品信息獲取，付費方法等。而本發(fā)明專利是應(yīng)用與園區(qū)內(nèi)快遞的自動配送，不涉及貨物選擇、貨物付費。同時本發(fā)明技術(shù)方案詳細(xì)的講述包括無人車輛的行駛方法，貨物的存儲、貨主身份認(rèn)證，信息推送等。

2）發(fā)明名稱：智能無人配送系統(tǒng)及配送方法

申請?zhí)枺?01610183309.8

申請人：周亮

技術(shù)方案：本發(fā)明提供了一種智能無人配送系統(tǒng)及配方法，屬于物流配送技術(shù)領(lǐng)域。這種配送系統(tǒng)包括貨物處理中心、多個終端儲物柜、輸送裝置以及控制系統(tǒng)。貨物處理中心與控制系統(tǒng)電連接，貨物處理中心用于儲存貨物。輸送裝置與控制系統(tǒng)電連接，輸送裝置用于在終端儲物柜與貨物處理中心之間提取、輸送并投放貨物?？刂葡到y(tǒng)用于控制輸送裝置提取、輸送及投放貨物。終端儲物柜與控制系統(tǒng)電連接，終端儲物柜用于儲存輸送裝置所投放的貨物并完成與用戶的貨物交接。這種智能無人配送系統(tǒng)及配送方法，能夠?qū)崿F(xiàn)無人配送，不僅使物流的最后一公里配送更加高效，便利，安全，使配送不受天氣、道路及環(huán)境情況的影響，實現(xiàn)便捷地配送至偏遠(yuǎn)鄉(xiāng)鎮(zhèn)和農(nóng)村。

上述發(fā)明的特點和不足之處，與之相比本發(fā)明的技術(shù)創(chuàng)新：上述發(fā)明描述了一種智能無人配送系統(tǒng)及配方法，包括貨物處理中心、多個終端儲物柜、輸送裝置以及控制系統(tǒng)。但上述發(fā)明沒有利用無人車作為配送工具。本發(fā)明技術(shù)方案詳細(xì)的講述包括無人車輛的行駛方法，貨物的存儲、貨主身份認(rèn)證，信息推送等。

3）發(fā)明名稱：無人配送車以及無人配送車控制方法和裝置

申請?zhí)枺?01610885306.9

申請人：北京京東尚科信息技術(shù)有限公司、北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司

技術(shù)方案：本發(fā)明公開了一種無人配送車以及無人配送車控制方法和裝置，涉及物流技術(shù)領(lǐng)域，無人配送車包括：車體第一定位天線，第二定位天線，雷達(dá)，攝像機(jī)和工業(yè)控制器，第一定位天線和第二定位天線分別位于車體前部和后部雷達(dá)測量車體到障礙物的距離；攝像機(jī)采集車體環(huán)境圖像；工業(yè)控制器根據(jù)第一定位天線、第二定位天線、雷達(dá)和攝像機(jī)發(fā)送的信息產(chǎn)生控制信號，控制車體的行駛，通過采用天線獲取當(dāng)前的位置信息、采用雷達(dá)和攝像機(jī)探測周圍環(huán)境，并采用工業(yè)控制器根據(jù)獲取的信息控制配送車行駛，能夠提高物流配送的自動化程度。

上述發(fā)明的特點和不足之處，與之相比本發(fā)明的技術(shù)創(chuàng)新：上述發(fā)明主要講述了一個無人配送車的基本結(jié)構(gòu)和控制方法，主要權(quán)利要求是如何利用定位和感知（雷達(dá)和圖像）進(jìn)行路徑設(shè)置和車輛行駛控制。而本發(fā)明技術(shù)方案的重點是建立一個特定封閉園區(qū)的無人快遞車系統(tǒng)，權(quán)利不著重要求無人行駛的控制方法，而是園區(qū)無人快遞車整體技術(shù)，包括無人車輛的行駛方法，貨物的存儲、貨主身份認(rèn)證，信息推送等。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)及其自動配送方法，解決園區(qū)、小區(qū)等最后一公里的無人物流自動配送。本發(fā)明的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)及采用該園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)進(jìn)行貨物自動配送的方法，包含了整個園區(qū)自動配送的方案，從園區(qū)自動配送系統(tǒng)的搭建、自動配送方法到車輛自動行駛，以及信息推送和貨主身份識別，技術(shù)覆蓋全面，利于推廣應(yīng)用，用戶體驗好。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案。

本發(fā)明首先公開了一種園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)。

本發(fā)明的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心、園區(qū)導(dǎo)航基準(zhǔn)站、園區(qū)無人駕駛快遞車、無線通信設(shè)備，所述園區(qū)無人駕駛快遞車裝置有車載傳感器；所述園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)還包括環(huán)境感知層系統(tǒng)、認(rèn)知與決策層系統(tǒng)、控制層系統(tǒng)和功能應(yīng)用層系統(tǒng)；所述環(huán)境感知層系統(tǒng)通過車載傳感器感知園區(qū)無人駕駛快遞車所處的環(huán)境；所述認(rèn)知與決策層系統(tǒng)通過無線傳輸方式獲取環(huán)境感知層系統(tǒng)和園區(qū)無人駕駛快遞車的數(shù)據(jù)并進(jìn)行分析；所述控制層系統(tǒng)通過無線傳輸方式接收認(rèn)知與決策層系統(tǒng)發(fā)送的控制信號，通過can總線控制車輛行駛；所述功能應(yīng)用層系統(tǒng)通過無線傳輸方式從數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心獲得貨柜箱密碼，進(jìn)行貨物存儲管理。

優(yōu)選的是，所述認(rèn)知與決策層系統(tǒng)包括核心處理器；所述核心處理器通過分析來自環(huán)境感知層系統(tǒng)和園區(qū)無人駕駛快遞車的車輛本身的數(shù)據(jù)，通過智能算法規(guī)劃出實時無人駕駛行駛路徑，并通知控制層系統(tǒng)實施。

在上述任一技術(shù)方案中優(yōu)選的是，所述控制層系統(tǒng)包括底層實時處理器、線控轉(zhuǎn)向模塊、線控速度模塊和線控制動模塊；所述控制層系統(tǒng)用于實現(xiàn)園區(qū)無人駕駛快遞車的車輛的線控轉(zhuǎn)向、線控速度和線控制動功能，其底層實時處理器在接收認(rèn)知與決策層系統(tǒng)發(fā)送的實時行駛命令后，通過can總線控制園區(qū)無人駕駛快遞車的車輛轉(zhuǎn)向、速度和制動系統(tǒng)協(xié)調(diào)工作，完成按預(yù)定路徑行駛的動作。

在上述任一技術(shù)方案中優(yōu)選的是，所述功能應(yīng)用層系統(tǒng)包括貨柜箱管理模塊和n個安裝于車身且體積大小不同的貨柜箱，所述每個貨柜箱都設(shè)置有密碼鎖，所述貨柜箱管理模塊通過密碼鎖控制每個貨柜箱的開啟。

在上述任一技術(shù)方案中優(yōu)選的是，所述數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心包括云端服務(wù)器、云端數(shù)據(jù)中心，所述數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心用于園區(qū)無人駕駛快遞車的車輛調(diào)度、貨柜箱密碼生成和客戶信息推送。

在上述任一技術(shù)方案中優(yōu)選的是，所述車載傳感器包括但不限于差分導(dǎo)航設(shè)備-移動站、激光雷達(dá)和攝像頭；所述差分導(dǎo)航設(shè)備-移動站與精細(xì)地圖配合對園區(qū)無人駕駛快遞車進(jìn)行精確定位和路徑規(guī)劃，所述激光雷達(dá)和所述攝像頭協(xié)同獲取車輛周別的障礙物信息，所述差分導(dǎo)航設(shè)備-移動站與所述激光雷達(dá)及所述攝像頭將采集的園區(qū)無人駕駛快遞車所處環(huán)境的信號通過無線通信設(shè)備發(fā)送至環(huán)境感知層系統(tǒng)、園區(qū)導(dǎo)航基準(zhǔn)站及數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心。

在上述任一技術(shù)方案中優(yōu)選的是，所述無線通信設(shè)備包括但不限于數(shù)傳電臺、室外wifi、手機(jī)網(wǎng)絡(luò)；所述無線通信設(shè)備用于實現(xiàn)差分導(dǎo)航設(shè)備-移動站與園區(qū)導(dǎo)航基準(zhǔn)站之間的實時校準(zhǔn)數(shù)據(jù)通信，以及實現(xiàn)園區(qū)無人駕駛快遞車與數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心的數(shù)據(jù)通信。

在上述任一技術(shù)方案中優(yōu)選的是，所述園區(qū)無人駕駛快遞車與數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心的數(shù)據(jù)通信包括但不限于園區(qū)無人駕駛快遞車的實時位置、狀態(tài)、貨柜箱狀態(tài)、實時的貨柜箱密碼。

在上述任一技術(shù)方案中優(yōu)選的是，所述環(huán)境感知層系統(tǒng)與所述認(rèn)知與決策層系統(tǒng)、所述控制層系統(tǒng)、所述功能應(yīng)用層系統(tǒng)裝置于所述園區(qū)無人駕駛快遞車上。

在上述任一技術(shù)方案中優(yōu)選的是，所述控制層系統(tǒng)裝置于所述園區(qū)無人駕駛快遞車的底部。

在上述任一技術(shù)方案中優(yōu)選的是，所述園區(qū)無人駕駛快遞車為園區(qū)無人駕駛電動快遞車。

在上述任一技術(shù)方案中優(yōu)選的是，所述園區(qū)無人駕駛快遞車包括進(jìn)行了底盤改造的普通車。

本發(fā)明還公開了一種園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)的自動配送方法。

本發(fā)明的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)的自動配送方法包括如上面任一項所述的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)，該方法包括如下步驟：

步驟一，建設(shè)園區(qū)導(dǎo)航基準(zhǔn)站和無線通信設(shè)備，設(shè)置多輛園區(qū)無人駕駛快遞車以及環(huán)境感知層系統(tǒng)、認(rèn)知與決策層系統(tǒng)、控制層系統(tǒng)和功能應(yīng)用層系統(tǒng)，在云端建立數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心來負(fù)責(zé)園區(qū)無人駕駛快遞車的車輛調(diào)度、貨柜箱密碼生成和客戶信息推送；

步驟二，在園區(qū)集散地，快遞員人工將快遞貨物裝載在園區(qū)無人駕駛快遞車的貨柜箱，并將單號和園區(qū)無人駕駛快遞車車輛編號以及貨柜箱號通過無線傳輸方式發(fā)送到云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心；

步驟三，園區(qū)無人駕駛快遞車通過定時配送或按用戶預(yù)約配送這兩種模式進(jìn)行無人送貨，在無人駕駛送貨過程中，按實現(xiàn)采集地圖的固定循環(huán)線路自動駕駛園區(qū)無人駕駛快遞車在園區(qū)自動送貨，云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心根據(jù)單號和車輛編號、貨柜箱號隨機(jī)產(chǎn)生開鎖信息，開鎖信息可提前發(fā)送送貨時間和地點的車輛調(diào)度信息以及將車輛編號、貨柜箱號、貨柜箱密碼發(fā)送到用戶手機(jī)；

步驟四，當(dāng)園區(qū)無人駕駛快遞車行駛到離用戶最近的配送點時，用戶可按手機(jī)接收的貨柜箱密碼自行提取貨物，取貨后本次開鎖密碼失效，表明自動送貨流程結(jié)束，并發(fā)送相應(yīng)信息到云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心。

在上述任一技術(shù)方案中優(yōu)選的是，所述園區(qū)無人駕駛快遞車裝置有差分導(dǎo)航設(shè)備-移動站、激光雷達(dá)和攝像頭，當(dāng)園區(qū)無人駕駛快遞車在園區(qū)自動行駛時，差分導(dǎo)航設(shè)備-移動站與精細(xì)地圖配合對園區(qū)無人駕駛快遞車進(jìn)行精確定位和路徑規(guī)劃，園區(qū)無人駕駛快遞車可根據(jù)攝像頭和激光雷達(dá)的感知結(jié)果對臨時出現(xiàn)在行駛路線上的行人、車輛或其它障礙物實現(xiàn)實時避障，以確保無人行駛安全。

在上述任一技術(shù)方案中優(yōu)選的是，所述步驟三中，在無人駕駛送貨過程中實現(xiàn)采集地圖的固定循環(huán)線路自動駕駛園區(qū)無人駕駛快遞車，該園區(qū)無人駕駛快遞車的自動行駛方法具體包括：

（1）自動駕駛配送地圖的獲取：

設(shè)計園區(qū)無人駕駛快遞車的行駛路線，如果行駛路線有多條，則多條行駛路線為一個閉環(huán)；

園區(qū)無人駕駛快遞車從園區(qū)集散地出發(fā)，經(jīng)過n個配送點后回到園區(qū)集散地；

在無人駕駛過程中，利用差分導(dǎo)航設(shè)備建立行駛路線精細(xì)地圖，實現(xiàn)精細(xì)地圖定位和規(guī)劃行駛路線的準(zhǔn)確度達(dá)到cm級；

（2）按配送地圖自動巡線行駛流程：

在采集了自動駕駛配送地圖信息后，園區(qū)無人駕駛快遞車具備了自動巡線行駛的功能，園區(qū)無人駕駛快遞車從配送地圖起始點出發(fā)，開啟自動駕駛模式；

自動駕駛模式時，園區(qū)無人駕駛快遞車的車輛行駛路線通過獲取導(dǎo)航信息中的實時坐標(biāo)點和自動駕駛配送地圖相對比，形成實時駕駛前進(jìn)箭頭；

差分導(dǎo)航設(shè)備使實時坐標(biāo)點的精度達(dá)到cm級，為自動駕駛精確路徑規(guī)劃提供保障；

在按自動駕駛配送地圖巡線自動行駛的過程中，園區(qū)無人駕駛快遞車的車載的激光雷達(dá)和攝像頭實時采集前進(jìn)路線上臨時出現(xiàn)的行人、車輛或其它障礙物，并根據(jù)實時情況進(jìn)行避障和臨時路徑規(guī)劃。

在上述任一技術(shù)方案中優(yōu)選的是，所述步驟三中，園區(qū)無人駕駛快遞車通過定時配送模式進(jìn)行無人送貨，該定時配送方法包括：

在園區(qū)集散地的出發(fā)點由快遞員人工將多個貨物依次裝入園區(qū)無人駕駛快遞車的貨柜箱，發(fā)送貨物單號、車輛編號和貨柜箱號到云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心，云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心自動發(fā)送送貨時間、地點以及車輛編號、貨柜箱號、貨柜箱密碼和配送點給用戶手機(jī)；

選擇一定間隔的出發(fā)時間進(jìn)行貨物的定時配送，到出發(fā)時間后，園區(qū)無人駕駛快遞車按既定路線行駛，依次停留在每個配送點，在配送點停留時，等待用戶憑密碼開啟貨柜箱；

當(dāng)用戶憑正確貨柜箱密碼開啟貨柜箱后，園區(qū)無人駕駛快遞車將相應(yīng)的信息發(fā)送至云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心，標(biāo)志完成此單配送；

當(dāng)一個配送點預(yù)定貨物全部配送結(jié)束或者因用戶超出最大等待時間時，園區(qū)無人駕駛快遞車向下一配送點自動行駛，直至回到園區(qū)集散地的出發(fā)點，而沒有配送出去的貨物按下一輪次貨物對待。

在上述任一技術(shù)方案中優(yōu)選的是，所述步驟三中，園區(qū)無人駕駛快遞車通過按用戶預(yù)約配送模式進(jìn)行無人送貨，該預(yù)約配送方法包括：

在園區(qū)集散地的出發(fā)點由快遞員人工將多個貨物依次裝入園區(qū)無人駕駛快遞車的貨柜箱，發(fā)送貨物單號、車輛編號和貨柜箱號到云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心，云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心自動發(fā)送送貨時間、地點以及車輛編號、貨柜箱號、貨柜箱密碼和配送點給用戶手機(jī)；

選擇按用戶預(yù)約收貨時間的配送模式進(jìn)行無人送貨，用戶通過手機(jī)向云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心發(fā)送預(yù)約指示和預(yù)約送貨時間及配送點信息，則云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心向園區(qū)無人駕駛快遞車發(fā)出預(yù)約配送命令及預(yù)約送貨時間和配送點信息；

在到達(dá)預(yù)約送貨時間時，園區(qū)無人駕駛快遞車自動出發(fā)，當(dāng)園區(qū)無人駕駛快遞車自動行駛到預(yù)約配送點后，停車等待用戶輸入貨柜箱密碼開啟貨柜箱取貨；

當(dāng)用戶憑正確貨柜箱密碼開啟貨柜箱后，園區(qū)無人駕駛快遞車將相應(yīng)的信息發(fā)送至云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心，標(biāo)志完成此單配送；

當(dāng)預(yù)約配送點的貨物全部配送結(jié)束或者因用戶超出最大等待時間時，園區(qū)無人駕駛快遞車返回到園區(qū)集散地的出發(fā)點，而沒有配送出去的貨物按下一輪次貨物對待。

目前，在住宅小區(qū)（特別是別墅區(qū)）、專有園區(qū)的快遞配送中，出于安全和管理的原因，物業(yè)方往往不允許快遞人員進(jìn)入園區(qū)送貨，只能采取在園區(qū)門口等待和將貨物放置在園區(qū)門口自助貨柜的方式。如果住宅小區(qū)或?qū)Ｓ袌@區(qū)的面積較大，這種方式必然給快遞物品的及時送達(dá)帶來不便，也給快遞人員和業(yè)主帶來不便。而此類園區(qū)人員較少，道路情況規(guī)范，區(qū)域內(nèi)車輛很少，非常適合利用低速、無人快遞車進(jìn)行最后一公里的自動配送。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)及其自動配送方法，技術(shù)覆蓋全面，從園區(qū)自動配送系統(tǒng)的搭建、自動配送方法到車輛自動行駛，以及信息推送和貨主身份識別，包含了整個園區(qū)自動配送的方案，有效解決了園區(qū)、小區(qū)等最后一公里的無人物流自動配送問題，用戶體驗好，合于于推廣應(yīng)用。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為按照本發(fā)明的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)及其自動配送方法的一優(yōu)選實施例的系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為按照本發(fā)明的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)及其自動配送方法的一優(yōu)選實施例的系統(tǒng)的四個層次分布示意圖；

圖3為按照本發(fā)明的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)及其自動配送方法的一優(yōu)選實施例的系統(tǒng)的四個層次相互關(guān)聯(lián)示意圖；

圖4為按照本發(fā)明的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)及其自動配送方法的一優(yōu)選實施例的車輛自動行駛配送地圖的獲取方法示意圖；

圖5為按照本發(fā)明的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)及其自動配送方法的一優(yōu)選實施例的按配送地圖自動巡線行駛流程示意圖；

圖6為按照本發(fā)明的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)及其自動配送方法的一優(yōu)選實施例的定時配送過程示意圖；

圖7為按照本發(fā)明的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)及其自動配送方法的一優(yōu)選實施例的預(yù)約配送過程示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

為了解決了園區(qū)、小區(qū)等最后一公里的無人物流自動配送問題，本發(fā)明實施例提出一種園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)及其自動配送方法，園區(qū)無人駕駛快遞車運行于封閉的園區(qū)，采用自動駕駛的技術(shù)，完成園區(qū)門口快遞集散中心到園區(qū)內(nèi)物主樓下接收站點的自動快遞貨物配送，園區(qū)無人駕駛快遞車可無人駕駛按預(yù)定的線路行駛，車體安裝多個可獨立設(shè)置密碼的貨柜箱，其在園區(qū)門口由快遞人員裝載快遞件后，發(fā)送相應(yīng)信息到云端數(shù)據(jù)中心，數(shù)據(jù)中心生成每個貨柜箱的密碼和自動送達(dá)時間和站點用戶手機(jī)，園區(qū)無人駕駛快遞車可以按固定時間線路或者預(yù)約時間線路自動送貨到用戶樓門口，用戶可通過系統(tǒng)自動生成的密碼自行打開貨柜箱取走貨物。本發(fā)明實施例的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)及其自動配送方法，技術(shù)覆蓋全面，從園區(qū)自動配送系統(tǒng)的搭建、自動配送方法到車輛自動行駛，以及信息推送和貨主身份識別，包含了整個園區(qū)自動配送的方案，有效解決了園區(qū)、小區(qū)等最后一公里的無人物流自動配送問題，用戶體驗好，合于于推廣應(yīng)用。

如圖1和圖2所示，本發(fā)明實施例的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心、園區(qū)導(dǎo)航基準(zhǔn)站、裝置有車載傳感器的園區(qū)無人駕駛快遞車、無線通信設(shè)備，以及起到數(shù)據(jù)傳輸、控制和分析作用的四個層次。系統(tǒng)的四個層次包括環(huán)境感知層系統(tǒng)、認(rèn)知與決策層系統(tǒng)、控制層系統(tǒng)和功能應(yīng)用層系統(tǒng)：環(huán)境感知層系統(tǒng)通過車載傳感器感知園區(qū)無人駕駛快遞車所處的環(huán)境；認(rèn)知與決策層系統(tǒng)通過無線傳輸方式獲取環(huán)境感知層系統(tǒng)和園區(qū)無人駕駛快遞車的數(shù)據(jù)并進(jìn)行分析；控制層系統(tǒng)通過無線傳輸方式接收認(rèn)知與決策層系統(tǒng)發(fā)送的控制信號，通過can總線控制車輛行駛；功能應(yīng)用層系統(tǒng)通過無線傳輸方式從數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心獲得貨柜箱密碼，進(jìn)行貨物存儲管理。

如圖3所示，本發(fā)明實施例的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)，其認(rèn)知與決策層系統(tǒng)包括核心處理器。核心處理器通過分析來自環(huán)境感知層系統(tǒng)和園區(qū)無人駕駛快遞車的車輛本身的數(shù)據(jù)，通過智能算法規(guī)劃出實時無人駕駛行駛路徑，并通知控制層系統(tǒng)實施。

如圖3所示，本發(fā)明實施例的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)，其控制層系統(tǒng)包括底層實時處理器、線控轉(zhuǎn)向模塊、線控速度模塊和線控制動模塊?？刂茖酉到y(tǒng)用于實現(xiàn)園區(qū)無人駕駛快遞車的車輛的線控轉(zhuǎn)向、線控速度和線控制動功能，其底層實時處理器在接收認(rèn)知與決策層系統(tǒng)發(fā)送的實時行駛命令后，通過can總線控制園區(qū)無人駕駛快遞車的車輛轉(zhuǎn)向、速度和制動系統(tǒng)協(xié)調(diào)工作，完成按預(yù)定路徑行駛的動作。

如圖3所示，本發(fā)明實施例的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)，其功能應(yīng)用層系統(tǒng)包括貨柜箱管理模塊和n個安裝于車身且體積大小不同的貨柜箱，每個貨柜箱都設(shè)置有密碼鎖，貨柜箱管理模塊通過密碼鎖控制每個貨柜箱的開啟。

本發(fā)明實施例的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)，其數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心包括云端服務(wù)器、云端數(shù)據(jù)中心。云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心用于園區(qū)無人駕駛快遞車的車輛調(diào)度、貨柜箱密碼生成和客戶信息推送。

如圖3所示，本發(fā)明實施例的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)，其車載傳感器采用差分導(dǎo)航設(shè)備-移動站、激光雷達(dá)和攝像頭，差分導(dǎo)航設(shè)備-移動站與精細(xì)地圖配合對園區(qū)無人駕駛快遞車進(jìn)行精確定位和路徑規(guī)劃，激光雷達(dá)和攝像頭協(xié)同獲取車輛周別的障礙物信息，差分導(dǎo)航設(shè)備-移動站與激光雷達(dá)及攝像頭將采集的園區(qū)無人駕駛快遞車所處環(huán)境的信號通過無線通信設(shè)備發(fā)送至環(huán)境感知層系統(tǒng)、園區(qū)導(dǎo)航基準(zhǔn)站及云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心。

本發(fā)明實施例的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)，其無線通信設(shè)備可以采用數(shù)傳電臺、室外wifi或手機(jī)網(wǎng)絡(luò)。無線通信設(shè)備用于實現(xiàn)差分導(dǎo)航設(shè)備-移動站與園區(qū)導(dǎo)航基準(zhǔn)站之間的實時校準(zhǔn)數(shù)據(jù)通信，以及實現(xiàn)園區(qū)無人駕駛快遞車與數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心的數(shù)據(jù)通信。園區(qū)無人駕駛快遞車與數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心的數(shù)據(jù)通信包括園區(qū)無人駕駛快遞車的實時位置、狀態(tài)、貨柜箱狀態(tài)、實時的貨柜箱密碼等。

可以在園區(qū)、小區(qū)搭建本發(fā)明實施例的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)，建設(shè)園區(qū)導(dǎo)航基準(zhǔn)站和無線通信設(shè)備，設(shè)置多輛園區(qū)無人駕駛快遞車，建立云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心。環(huán)境感知層系統(tǒng)、認(rèn)知與決策層系統(tǒng)、控制層系統(tǒng)、功能應(yīng)用層系統(tǒng)可以裝置于園區(qū)無人駕駛快遞車，控制層系統(tǒng)可以裝置在園區(qū)無人駕駛快遞車的底部。而園區(qū)無人駕駛快遞車一般采用園區(qū)無人駕駛電動快遞車，園區(qū)無人駕駛快遞車還可以采用進(jìn)行了底盤改造的普通車。

根據(jù)本發(fā)明實施例所述的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)的自動配送方法，包括如下步驟：

步驟一，建設(shè)園區(qū)導(dǎo)航基準(zhǔn)站和無線通信設(shè)備，設(shè)置多輛園區(qū)無人駕駛快遞車以及環(huán)境感知層系統(tǒng)、認(rèn)知與決策層系統(tǒng)、控制層系統(tǒng)和功能應(yīng)用層系統(tǒng)，在云端建立數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心來負(fù)責(zé)園區(qū)無人駕駛快遞車的車輛調(diào)度、貨柜箱密碼生成和客戶信息推送；

步驟二，在園區(qū)集散地，快遞員人工將快遞貨物裝載在園區(qū)無人駕駛快遞車的貨柜箱，并將單號和園區(qū)無人駕駛快遞車車輛編號以及貨柜箱號通過無線傳輸方式發(fā)送到云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心；

步驟三，園區(qū)無人駕駛快遞車通過定時配送或按用戶預(yù)約配送這兩種模式進(jìn)行無人送貨，在無人駕駛送貨過程中，按實現(xiàn)采集地圖的固定循環(huán)線路自動駕駛園區(qū)無人駕駛快遞車在園區(qū)自動送貨，云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心根據(jù)單號和車輛編號、貨柜箱號隨機(jī)產(chǎn)生開鎖信息，開鎖信息可提前發(fā)送送貨時間和地點的車輛調(diào)度信息以及將車輛編號、貨柜箱號、貨柜箱密碼發(fā)送到用戶手機(jī)；

步驟四，當(dāng)園區(qū)無人駕駛快遞車行駛到離用戶最近的配送點時，用戶可按手機(jī)接收的貨柜箱密碼自行提取貨物，取貨后本次開鎖密碼失效，表明自動送貨流程結(jié)束，并發(fā)送相應(yīng)信息到云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心。

本發(fā)明實施例所述的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)的自動配送方法，其園區(qū)無人駕駛快遞車裝置有差分導(dǎo)航設(shè)備-移動站、激光雷達(dá)和攝像頭，當(dāng)園區(qū)無人駕駛快遞車在園區(qū)自動行駛時，差分導(dǎo)航設(shè)備-移動站與精細(xì)地圖配合對園區(qū)無人駕駛快遞車進(jìn)行精確定位和路徑規(guī)劃，園區(qū)無人駕駛快遞車可根據(jù)攝像頭和激光雷達(dá)的感知結(jié)果對臨時出現(xiàn)在行駛路線上的行人、車輛或其它障礙物實現(xiàn)實時避障，以確保無人行駛安全。

本發(fā)明實施例所述的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)的自動配送方法，在步驟三中，無人駕駛送貨過程中實現(xiàn)采集地圖的固定循環(huán)線路自動駕駛園區(qū)無人駕駛快遞車，該園區(qū)無人駕駛快遞車的自動行駛方法具體包括：

（1）自動駕駛配送地圖的獲取：

設(shè)計園區(qū)無人駕駛快遞車的行駛路線，如果行駛路線有多條，則多條行駛路線為一個閉環(huán)；園區(qū)無人駕駛快遞車從園區(qū)集散地出發(fā)，經(jīng)過n個配送點后回到園區(qū)集散地；在無人駕駛過程中，利用差分導(dǎo)航設(shè)備建立行駛路線精細(xì)地圖，實現(xiàn)精細(xì)地圖定位和規(guī)劃行駛路線的準(zhǔn)確度達(dá)到cm級。該車輛自動行駛配送地圖的獲取方法如圖4所示。

（2）按配送地圖自動巡線行駛流程：

在采集了自動駕駛配送地圖信息后，園區(qū)無人駕駛快遞車具備了自動巡線行駛的功能，園區(qū)無人駕駛快遞車從配送地圖起始點出發(fā)，開啟自動駕駛模式；自動駕駛模式時，園區(qū)無人駕駛快遞車的車輛行駛路線通過獲取導(dǎo)航信息中的實時坐標(biāo)點和自動駕駛配送地圖相對比，形成實時駕駛前進(jìn)箭頭；差分導(dǎo)航設(shè)備使實時坐標(biāo)點的精度達(dá)到cm級，為自動駕駛精確路徑規(guī)劃提供保障；在按自動駕駛配送地圖巡線自動行駛的過程中，園區(qū)無人駕駛快遞車的車載的激光雷達(dá)和攝像頭實時采集前進(jìn)路線上臨時出現(xiàn)的行人、車輛或其它障礙物，并根據(jù)實時情況進(jìn)行避障和臨時路徑規(guī)劃。該按配送地圖自動巡線行駛流程如圖5所示。

本發(fā)明實施例所述的園區(qū)無人駕駛快遞車配送系統(tǒng)的自動配送方法，步驟三中說明了園區(qū)無人駕駛快遞車具有“定時配送”和“按用戶預(yù)約配送”兩種模式進(jìn)行無人送貨。

園區(qū)無人駕駛快遞車通過定時配送模式進(jìn)行無人送貨，該定時配送方法包括：

在園區(qū)集散地的出發(fā)點由快遞員人工將多個貨物依次裝入園區(qū)無人駕駛快遞車的貨柜箱，發(fā)送貨物單號、車輛編號和貨柜箱號到云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心，云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心自動發(fā)送送貨時間、地點以及車輛編號、貨柜箱號、貨柜箱密碼和配送點給用戶手機(jī)；

選擇一定間隔的出發(fā)時間進(jìn)行貨物的定時配送，到出發(fā)時間后，園區(qū)無人駕駛快遞車按既定路線行駛，依次停留在每個配送點，在配送點停留時，等待用戶憑密碼開啟貨柜箱；

當(dāng)用戶憑正確貨柜箱密碼開啟貨柜箱后，園區(qū)無人駕駛快遞車將相應(yīng)的信息發(fā)送至云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心，標(biāo)志完成此單配送；

當(dāng)一個配送點預(yù)定貨物全部配送結(jié)束或者因用戶超出最大等待時間時，園區(qū)無人駕駛快遞車向下一配送點自動行駛，直至回到園區(qū)集散地的出發(fā)點，而沒有配送出去的貨物按下一輪次貨物對待。

定時配送方法是一種常態(tài)方式，其過程如圖6所示。

園區(qū)無人駕駛快遞車通過按用戶預(yù)約配送模式進(jìn)行無人送貨，該預(yù)約配送方法包括：

在園區(qū)集散地的出發(fā)點由快遞員人工將多個貨物依次裝入園區(qū)無人駕駛快遞車的貨柜箱，發(fā)送貨物單號、車輛編號和貨柜箱號到云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心，云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心自動發(fā)送送貨時間、地點以及車輛編號、貨柜箱號、貨柜箱密碼和配送點給用戶手機(jī)；

選擇按用戶預(yù)約收貨時間的配送模式進(jìn)行無人送貨，用戶通過手機(jī)向云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心發(fā)送預(yù)約指示和預(yù)約送貨時間及配送點信息，則云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心向園區(qū)無人駕駛快遞車發(fā)出預(yù)約配送命令及預(yù)約送貨時間和配送點信息；

在到達(dá)預(yù)約送貨時間時，園區(qū)無人駕駛快遞車自動出發(fā)，當(dāng)園區(qū)無人駕駛快遞車自動行駛到預(yù)約配送點后，停車等待用戶輸入貨柜箱密碼開啟貨柜箱取貨；

當(dāng)用戶憑正確貨柜箱密碼開啟貨柜箱后，園區(qū)無人駕駛快遞車將相應(yīng)的信息發(fā)送至云端的數(shù)據(jù)管理和調(diào)度中心，標(biāo)志完成此單配送；

當(dāng)預(yù)約配送點的貨物全部配送結(jié)束或者因用戶超出最大等待時間時，園區(qū)無人駕駛快遞車返回到園區(qū)集散地的出發(fā)點，而沒有配送出去的貨物按下一輪次貨物對待。

預(yù)約配送方法作為一種可選方式，其過程如圖7所示。

如圖6和圖7所示，采用“定時配送”或采用“按用戶預(yù)約配送”，每種方法都包含了貨主身份認(rèn)證方式，確保貨物能安全及時的送到貨主手中。

以上所述僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進(jìn)行描述，并非是對本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定；以上所述僅為本發(fā)明的具體實施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍；在不脫離本發(fā)明設(shè)計精神的前提下，本領(lǐng)域普通工程技術(shù)人員對本發(fā)明的技術(shù)方案作出的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)落入本發(fā)明的權(quán)利要求書確定的保護(hù)范圍內(nèi)。