本發(fā)明涉及計算機圖形學(xué)領(lǐng)域，尤其是一種應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實的地圖邊界限定方法。
背景技術(shù)：
虛擬現(xiàn)實:虛擬現(xiàn)實是一種可以創(chuàng)建和體驗虛擬世界的計算機仿真系統(tǒng)，它利用計算機生成一種模擬環(huán)境，是一種多信息融合的交互式的三維動態(tài)視景和實體行為的系統(tǒng)仿真，使用戶沉浸到該環(huán)境中。
傳統(tǒng)的虛擬現(xiàn)實設(shè)備把現(xiàn)實世界與虛擬世界一比一映射，導(dǎo)致人們不能很自然的游覽大于實際世界尺寸的場景。雖然可以通過鼠標(biāo)，手柄等外設(shè)幫助人們在虛擬世界行走，但這樣用戶的沉浸感就是大打折扣，在虛擬現(xiàn)實的應(yīng)用中是難于接受的。
而且，目前虛擬現(xiàn)實設(shè)備所采用的是利用一種jpg圖片的像素點來對應(yīng)地圖的位置，這就造成其定位精度差的問題。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明提供一種應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實的地圖邊界限定方法，以解決現(xiàn)有虛擬現(xiàn)實地圖邊界小及地圖定位差的技術(shù)問題。
根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實的地圖邊界限定方法，包括：
步驟s1.基于地圖碰撞，以獲取地圖的邊界數(shù)據(jù)；
步驟s2.基于所述地圖的邊界數(shù)據(jù)，以獲取允許活動的運動區(qū)域數(shù)據(jù)；
步驟s3.基于齊次運算，將所述允許活動的運動區(qū)域數(shù)據(jù)保存以形成一張允許活動參數(shù)地圖；
步驟s4.基于活動的位置數(shù)據(jù)，以判定該活動是否超出所述允許活動參數(shù)地圖。
在上述方案基礎(chǔ)上優(yōu)選，所述地圖碰撞具體操作步驟為：
步驟一：將地圖劃分為多個單元格形成初始柵格地圖，把含有障礙物的單元格定義為在先障礙物區(qū)域；
步驟二：以初始柵格地圖中柵格的頂點為中心輻射至單元格大小，形成新的柵格地圖，其中所述頂點成為新的柵格地圖單元格的中心點；
步驟三：在新的柵格地圖中，把含有在先障礙物區(qū)域的單元格定義為最終障礙物區(qū)域。
在上述方案基礎(chǔ)上優(yōu)選，其中所述柵格化地圖的具體操作步驟為：
將地圖劃分為許多單元格形成初始柵格地圖，并定義自移動機器人在初始柵格地圖中的起始位置，自移動機器人在行走的同時檢測行走區(qū)域內(nèi)是否存在障礙物，若判斷存在障礙物則在初始柵格地圖中把障礙物所對應(yīng)的單元格定義為在先障礙物區(qū)域。
本發(fā)明的一種應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實的地圖邊界限定方法，通過利用地圖碰撞獲取地圖的邊界數(shù)據(jù)；然后通過地圖的邊界數(shù)據(jù)獲取允許活動的運動區(qū)域數(shù)據(jù)；并基于齊次運算，將允許活動的運動區(qū)域數(shù)據(jù)保存以形成一張允許活動參數(shù)地圖，再基于活動的位置數(shù)據(jù)判定該活動是否超出允許活動參數(shù)地圖。從而既可以引導(dǎo)用戶在虛擬世界中自由行走又不會超出現(xiàn)實世界的邊界，現(xiàn)實空間的尺寸不會限制用戶在虛擬空間行走的范圍，從而擴大了虛擬世界的活動空間，在合理成本范圍內(nèi)實現(xiàn)了有限實際空間到虛擬無限空間的映射。
附圖說明
圖1是本發(fā)明的應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實的地圖邊界限定方法的流程圖。
具體實施方式
下面結(jié)合附圖和實施例，對本發(fā)明的具體實施方式作進一步詳細(xì)描述。以下實施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。
請參閱圖1所示，本發(fā)明的提供了一種應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實的地圖邊界限定方法，包括：
步驟s1.基于地圖碰撞，以獲取地圖的邊界數(shù)據(jù)；
步驟s2.基于所述地圖的邊界數(shù)據(jù)，以獲取允許活動的運動區(qū)域數(shù)據(jù)；
步驟s3.基于齊次運算，將所述允許活動的運動區(qū)域數(shù)據(jù)保存以形成一張允許活動參數(shù)地圖；
步驟s4.基于活動的位置數(shù)據(jù)，以判定該活動是否超出所述允許活動參數(shù)地圖。
作為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，本發(fā)明的步驟s1中的地圖碰撞具體操作步驟為：
步驟一：將地圖劃分為多個單元格形成初始柵格地圖，把含有障礙物的單元格定義為在先障礙物區(qū)域；
步驟二：以初始柵格地圖中柵格的頂點為中心輻射至單元格大小，形成新的柵格地圖，其中所述頂點成為新的柵格地圖單元格的中心點；
步驟三：在新的柵格地圖中，把含有在先障礙物區(qū)域的單元格定義為最終障礙物區(qū)域。
作為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，本發(fā)明的柵格化地圖的具體操作步驟為：
將地圖劃分為許多單元格形成初始柵格地圖，并定義自移動機器人在初始柵格地圖中的起始位置，自移動機器人在行走的同時檢測行走區(qū)域內(nèi)是否存在障礙物，若判斷存在障礙物則在初始柵格地圖中把障礙物所對應(yīng)的單元格定義為在先障礙物區(qū)域。
本發(fā)明的一種應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實的地圖邊界限定方法，通過利用地圖碰撞獲取地圖的邊界數(shù)據(jù)；然后通過地圖的邊界數(shù)據(jù)獲取允許活動的運動區(qū)域數(shù)據(jù)；并基于齊次運算，將允許活動的運動區(qū)域數(shù)據(jù)保存以形成一張允許活動參數(shù)地圖，再基于活動的位置數(shù)據(jù)判定該活動是否超出允許活動參數(shù)地圖。從而既可以引導(dǎo)用戶在虛擬世界中自由行走又不會超出現(xiàn)實世界的邊界，現(xiàn)實空間的尺寸不會限制用戶在虛擬空間行走的范圍，從而擴大了虛擬世界的活動空間，在合理成本范圍內(nèi)實現(xiàn)了有限實際空間到虛擬無限空間的映射。
最后，
本技術(shù)：
的方法僅為較佳的實施方案，并非用于限定本發(fā)明的保護范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。