本發(fā)明屬于無(wú)人飛行器
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種無(wú)人飛行器狀態(tài)評(píng)估方法及裝置。
背景技術(shù)：
：無(wú)人飛行器是一種機(jī)上無(wú)人駕駛、安裝有自動(dòng)駕駛儀或遙控設(shè)備，具有體積小、造價(jià)低、隱蔽性強(qiáng)、使用便捷等優(yōu)勢(shì)，被廣泛應(yīng)用于圖像偵察、電子干擾、通信中繼、農(nóng)業(yè)植保、航拍等各個(gè)領(lǐng)域，具有廣闊的應(yīng)用前景。但是，隨著無(wú)人飛行器性能的不斷提高以及系統(tǒng)復(fù)雜性的不斷增加，使得其可靠性、維修性與維修保障等問(wèn)題越來(lái)越突出，長(zhǎng)期起來(lái)，為了防止無(wú)人飛行器故障的發(fā)生或健康狀態(tài)的退化，無(wú)人飛行器使用單位往往憑借操作人員的經(jīng)驗(yàn)來(lái)定性、籠統(tǒng)地判斷飛行器的健康狀態(tài)，缺乏定量的狀態(tài)監(jiān)測(cè)評(píng)估手段，因而無(wú)法全面、準(zhǔn)確地把握飛行器的健康狀態(tài)及其變化趨勢(shì)，不適應(yīng)目前高費(fèi)效比的視情維修保障要求。無(wú)人飛行器系統(tǒng)組成龐大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，可靠性要求高，但是目前針對(duì)無(wú)人飛行器的健康狀態(tài)評(píng)估研究不足，無(wú)法保證飛行器的可靠性，存在很大的飛行隱患。目前針對(duì)無(wú)人飛行的維修保障主要采用事后維修方式，僅在飛行器出現(xiàn)故障、造成損失之后才進(jìn)行維修，不能在飛行器上天之前消除故障隱患，容易導(dǎo)致無(wú)法預(yù)知的事故發(fā)生。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人飛行器狀態(tài)評(píng)估方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中僅在飛行器出現(xiàn)故障、造成損失之后才進(jìn)行維修的問(wèn)題。本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，提供了一種無(wú)人飛行器狀態(tài)評(píng)估方法，包括：建立無(wú)人飛行器的狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)模型，并對(duì)所述無(wú)人飛行器的狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)進(jìn)行層次劃分；根據(jù)各層狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)建立模糊判斷矩陣，并根據(jù)所述模糊判斷矩陣獲得各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重；根據(jù)狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的隸屬度模型計(jì)算各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的隸屬度；根據(jù)各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重和隸屬度與相應(yīng)閾值的關(guān)系，對(duì)各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，得到各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的變權(quán)權(quán)重；根據(jù)各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的變權(quán)權(quán)重和隸屬度，確定無(wú)人飛行器的狀態(tài)評(píng)估值。可選的，所述根據(jù)各層狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)建立模糊判斷矩陣，并根據(jù)所述模糊判斷矩陣獲得各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重包括：通過(guò)專(zhuān)家法對(duì)各層各個(gè)狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)兩兩對(duì)比，建立所述模糊判斷矩陣；對(duì)所述模糊判斷矩陣進(jìn)行一致性檢驗(yàn)處理，并根據(jù)經(jīng)過(guò)一致性檢驗(yàn)處理后的所述模塊判斷矩陣計(jì)算各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重。可選的，所述模糊判斷矩陣為：其中，專(zhuān)家數(shù)量為k，第k個(gè)專(zhuān)家的權(quán)重為rk，表示第k個(gè)專(zhuān)家的三角模糊數(shù)判斷矩陣，是三角模糊數(shù)，和分別表示模糊數(shù)的下界和上界；是模糊數(shù)的中值。可選的，所述對(duì)所述模糊判斷矩陣進(jìn)行一致性檢驗(yàn)處理，并根據(jù)經(jīng)過(guò)一致性檢驗(yàn)處理后的所述模糊判斷矩陣計(jì)算各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重包括：計(jì)算所述模糊判斷矩陣的模糊互補(bǔ)判斷矩陣；將所述模糊互補(bǔ)判斷矩陣轉(zhuǎn)化為模糊一致性矩陣，并對(duì)所述模糊一致性矩陣進(jìn)行一致性檢驗(yàn)處理；在所述模糊一致性矩陣滿(mǎn)足一致性檢驗(yàn)時(shí)，判定所述模糊判斷矩陣滿(mǎn)足一致性，并對(duì)各個(gè)所述模糊判斷矩陣進(jìn)行求解，確定各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重。可選的，所述對(duì)所述模糊一致性矩陣進(jìn)行一致性檢驗(yàn)處理具體為：提取所述模糊判斷矩陣a中兩兩比較判斷信息的最可能估計(jì)值，得到所述模糊互補(bǔ)判斷矩陣m；其中，所述模糊互補(bǔ)判斷矩陣m的第i行第j列的元素通過(guò)公式和m′ij＝(m′i-m′j)/[2(n-1)]+0.5將所述模糊互補(bǔ)判斷矩陣m轉(zhuǎn)化為所述模糊一致性矩陣m'，其中，n為矩陣m的階數(shù)；通過(guò)計(jì)算δ和σ檢驗(yàn)所述模糊一致性矩陣m'是否滿(mǎn)足一致性檢驗(yàn)，其中δ＝max{|m′ij-mij|}，若δ<0.2,σ<0.1，則表示所述模糊一致性矩陣滿(mǎn)足一致性檢驗(yàn)，判定所述模糊判斷矩陣滿(mǎn)足一致性，否則執(zhí)行所述根據(jù)各層狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)建立模糊判斷矩陣步驟?？蛇x的，所述對(duì)各個(gè)所述模糊判斷矩陣進(jìn)行求解，確定各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重具體為：將模糊判斷矩陣中的三角模糊數(shù)轉(zhuǎn)化為非模糊數(shù)；假設(shè)m的可能性大小是l的x倍、u的y倍，則三角模糊數(shù)a＝(lmu)轉(zhuǎn)化為非模糊數(shù)的計(jì)算公式為：a＝l/2(1+x)+[m(x+2xy+y)]/[2(1+x)(1+y)]+u/2(1+y)根據(jù)三角模糊數(shù)轉(zhuǎn)化為非模糊數(shù)的計(jì)算結(jié)果求取指標(biāo)權(quán)重；常權(quán)權(quán)重求解公式為：其中，aij表示第i個(gè)指標(biāo)和第j個(gè)指標(biāo)兩兩比較得到的非模糊數(shù)，wi表示第i個(gè)指標(biāo)的綜合常權(quán)權(quán)重?？蛇x的，所述根據(jù)狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的隸屬度模型計(jì)算各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的隸屬度包括：將各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)劃分為定量指標(biāo)和定性指標(biāo)，所述定量指標(biāo)表征能夠用數(shù)字量化表達(dá)的指標(biāo)，所述定性指標(biāo)表征不能夠用數(shù)字量化表達(dá)而采用文字或圖像描述的指標(biāo)；將所述定量指標(biāo)進(jìn)行無(wú)量綱化處理，得出各個(gè)所述定量指標(biāo)的隸屬度；通過(guò)預(yù)先設(shè)定的所述定性指標(biāo)的文字描述或圖像描述與隸屬度的對(duì)應(yīng)關(guān)系，得出所述定性指標(biāo)的隸屬度。可選的，所述根據(jù)各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重和隸屬度與相應(yīng)閾值的關(guān)系，對(duì)各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整包括：假設(shè)評(píng)估指標(biāo)集u＝(a1,a2,a3,...,am)中，各狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的隸屬度為x＝(x1,x2,x3,...,xm)∈[0,1]，定義：為常權(quán)權(quán)重向量，滿(mǎn)足：給定映射s:[0,1]m→(0,∞)m，稱(chēng)向量sx＝(s1(x),s2(x),s3(x),...,sm(x))為局部狀態(tài)變權(quán)向量，由局部變權(quán)公式求得；給定映射w:[0,1]m→(0,∞)m，稱(chēng)向量w(x)＝(w1(x),w2(x),w3(x),…,wm(x))為變權(quán)權(quán)重向量，其中：滿(mǎn)足局部變權(quán)公式為：對(duì)各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重進(jìn)行調(diào)整；其中，m是監(jiān)測(cè)指標(biāo)個(gè)數(shù)，j＝1,2,3,…,m；a,b,c,d為[0,1]內(nèi)的參數(shù)，且a<b<c；為常權(quán)評(píng)估向量；e為敏感系數(shù)，為常權(quán)權(quán)重向量，wi0為w0的第i個(gè)元素?？蛇x的，所述無(wú)人飛行器的狀態(tài)評(píng)估值為本發(fā)明實(shí)施例的第二方面，提供了一種無(wú)人飛行器狀態(tài)評(píng)估裝置，包括：模型建立模塊，用于建立無(wú)人飛行器的狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)模型，并對(duì)所述無(wú)人飛行器的狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)進(jìn)行層次劃分；權(quán)重獲得模塊，用于根據(jù)各層狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)建立模糊判斷矩陣，并根據(jù)所述模糊判斷矩陣獲得各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重；隸屬度計(jì)算模塊，用于根據(jù)狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的隸屬度模型計(jì)算各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的隸屬度；權(quán)重調(diào)整模塊，用于根據(jù)各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重和隸屬度與相應(yīng)閾值的關(guān)系，對(duì)各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，得到各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的變權(quán)權(quán)重；狀態(tài)確定模塊，用于根據(jù)各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的變權(quán)權(quán)重和隸屬度，確定無(wú)人飛行器的狀態(tài)評(píng)估值。本發(fā)明實(shí)施例的第三方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如前述任一項(xiàng)所述無(wú)人飛行器狀態(tài)評(píng)估方法的步驟。本發(fā)明相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)所具有的有益效果為：本發(fā)明實(shí)施例，建立無(wú)人飛行器的狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)模型，并對(duì)所述無(wú)人飛行器的狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)進(jìn)行層次劃分，然后根據(jù)各層狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)建立模糊判斷矩陣，并根據(jù)所述模糊判斷矩陣獲得各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重，根據(jù)狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的隸屬度模型計(jì)算各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的隸屬度，根據(jù)各個(gè)狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重和隸屬度與相應(yīng)閾值的關(guān)系，對(duì)各個(gè)狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，得到各個(gè)狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的變權(quán)權(quán)重，根據(jù)各個(gè)狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的變權(quán)權(quán)重和隸屬度，確定無(wú)人飛行器的狀態(tài)評(píng)估值，以確定無(wú)人飛行器的狀態(tài)，從而能夠使權(quán)重求取過(guò)程更加客觀真實(shí)，得到的評(píng)估結(jié)果更加符合實(shí)際，并能夠突出各指標(biāo)權(quán)重的均衡性，可以更客觀地反映實(shí)際情況，從而能夠在飛行器上天之前發(fā)現(xiàn)并消除故障隱患。附圖說(shuō)明為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器狀態(tài)評(píng)估方法的流程示意圖；圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器動(dòng)力分系統(tǒng)評(píng)估指標(biāo)體系；圖3是圖1中步驟s102的實(shí)現(xiàn)流程圖；圖4是圖2中步驟s202的實(shí)現(xiàn)流程圖；圖5是圖1中步驟s103的實(shí)現(xiàn)流程圖；圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的指標(biāo)常權(quán)值與變權(quán)值對(duì)比圖；圖7是本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器動(dòng)力分系統(tǒng)評(píng)估界面；圖8是本發(fā)明實(shí)施例提供的模糊判斷矩陣構(gòu)造與求解界面；圖9是本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器狀態(tài)評(píng)估系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。具體實(shí)施方式以下描述中，為了說(shuō)明而不是為了限定，提出了諸如特定系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、技術(shù)之類(lèi)的具體細(xì)節(jié)，以便透徹理解本發(fā)明實(shí)施例。然而，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)清楚，在沒(méi)有這些具體細(xì)節(jié)的其它實(shí)施例中也可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。在其它情況中，省略對(duì)眾所周知的系統(tǒng)、裝置、電路以及方法的詳細(xì)說(shuō)明，以免不必要的細(xì)節(jié)妨礙本發(fā)明的描述。為了說(shuō)明本發(fā)明所述的技術(shù)方案，下面通過(guò)具體實(shí)施例來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器狀態(tài)評(píng)估方法的實(shí)現(xiàn)流程，詳述如下：步驟s101，建立無(wú)人飛行器的狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)模型，并對(duì)所述無(wú)人飛行器的狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)進(jìn)行層次劃分。以下以無(wú)人飛行器的動(dòng)力分系統(tǒng)為例，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行解釋說(shuō)明，但并不以此為限。其中，無(wú)人飛行器的動(dòng)力分系統(tǒng)健康狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)體系可以劃分為兩個(gè)層次：影響因素層和監(jiān)測(cè)指標(biāo)層。將影響無(wú)人飛行器動(dòng)力分系統(tǒng)健康狀態(tài)的因素劃分為：性能指標(biāo)參數(shù)、操作人員素質(zhì)、地面保障設(shè)備、飛行存放環(huán)境、保障維修記錄、飛行時(shí)間數(shù)據(jù)六類(lèi)，據(jù)此構(gòu)建動(dòng)力分系統(tǒng)健康狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)體系，如圖2所示。性能指標(biāo)參數(shù)d1包括轉(zhuǎn)速、缸溫、油耗、啟動(dòng)情況、怠速穩(wěn)定度、點(diǎn)火、振動(dòng)、排氣、加速情況、安裝、固定等因素。操作人員素質(zhì)d2包括受訓(xùn)程度、專(zhuān)業(yè)性和熟練度等因素。地面保障設(shè)備d3包括地面檢測(cè)設(shè)備、地面維修設(shè)備和維修備件等因素。飛行存放環(huán)境d4包括執(zhí)行任務(wù)環(huán)境和存放環(huán)境等因素。保障維修記錄d5包括現(xiàn)場(chǎng)維修、換件維修和返廠(chǎng)維修等因素。飛行時(shí)間數(shù)據(jù)d6包括地面試驗(yàn)和實(shí)際飛行等因素。對(duì)所述無(wú)人飛行器動(dòng)力分系統(tǒng)的狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)進(jìn)行層次劃分是進(jìn)行評(píng)估的前提，規(guī)范的健康狀態(tài)等級(jí)劃分，既有利于健康狀態(tài)評(píng)估的實(shí)施，也有利于系統(tǒng)的健康管理。對(duì)所述無(wú)人飛行器動(dòng)力分系統(tǒng)的狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)進(jìn)行層次劃分如表1所示。表1動(dòng)力分系統(tǒng)健康狀態(tài)等級(jí)劃分步驟s102，根據(jù)各層狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)建立模糊判斷矩陣，并根據(jù)所述模糊判斷矩陣獲得各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重。參見(jiàn)圖3，一個(gè)實(shí)施例中，步驟s102可以通過(guò)以下過(guò)程實(shí)現(xiàn)：步驟s201，通過(guò)專(zhuān)家法對(duì)各層各個(gè)狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)兩兩對(duì)比，建立所述模糊判斷矩陣。其中，所述模糊判斷矩陣為：其中，專(zhuān)家數(shù)量為k，第k個(gè)專(zhuān)家的權(quán)重為rk，表示第k個(gè)專(zhuān)家的三角模糊數(shù)判斷矩陣，是三角模糊數(shù)，和分別表示模糊數(shù)的下界和上界；是模糊數(shù)的中值。本實(shí)施例采用三角模糊集取代層次分析法中判斷矩陣的具體數(shù)值。專(zhuān)家將每個(gè)層次的各個(gè)指標(biāo)兩兩對(duì)比，得到模糊判斷矩陣。模糊判斷矩陣各個(gè)元素值表征一個(gè)因素與另一個(gè)因素相比的重要程度，判斷矩陣中的元素采用能更有效反映專(zhuān)家實(shí)際估計(jì)的0.1～0.9標(biāo)度法確定。得到各個(gè)專(zhuān)家的判斷矩陣后需進(jìn)行進(jìn)一步處理，以求取常權(quán)權(quán)重。步驟s202，對(duì)所述模糊判斷矩陣進(jìn)行一致性檢驗(yàn)處理，并根據(jù)經(jīng)過(guò)一致性檢驗(yàn)處理后的所述模塊判斷矩陣計(jì)算各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重。參見(jiàn)圖4，一個(gè)實(shí)施例中，步驟s202可以通過(guò)以下過(guò)程實(shí)現(xiàn)：步驟s301，計(jì)算所述模糊判斷矩陣的模糊互補(bǔ)判斷矩陣。其中，提取模糊判斷矩陣a中兩兩比較判斷信息的最可能估計(jì)值，即可得到模糊互補(bǔ)判斷矩陣m：其中，所述模糊互補(bǔ)判斷矩陣m中的第i行第j列元素為mij。步驟s302，將所述模糊互補(bǔ)判斷矩陣轉(zhuǎn)化為模糊一致性矩陣，并對(duì)所述模糊一致性矩陣進(jìn)行一致性檢驗(yàn)處理。具體的，步驟s302可以通過(guò)以下過(guò)程實(shí)現(xiàn)：提取所述模糊判斷矩陣a中兩兩比較判斷信息的最可能估計(jì)值，得到所述模糊互補(bǔ)判斷矩陣m；其中，所述模糊互補(bǔ)判斷矩陣m的第i行第j列的元素通過(guò)公式和m′ij＝(m′i-m′j)/[2(n-1)]+0.5將所述模糊互補(bǔ)判斷矩陣m轉(zhuǎn)化為所述模糊一致性矩陣m'，其中，n為矩陣m的階數(shù)；通過(guò)計(jì)算δ和σ檢驗(yàn)所述模糊一致性矩陣m'是否滿(mǎn)足一致性檢驗(yàn)，其中δ＝max{|m′ij-mij|}，若δ<0.2,σ<0.1，則表示所述模糊一致性矩陣滿(mǎn)足一致性檢驗(yàn)，判定所述模糊判斷矩陣滿(mǎn)足一致性，否則執(zhí)行所述根據(jù)各層狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)建立模糊判斷矩陣步驟。具體的，若m'滿(mǎn)足一致性的要求，則可近似認(rèn)為模糊判斷矩陣a也滿(mǎn)足一致性。對(duì)于本發(fā)明采取的0.1～0.9標(biāo)度的模糊一致性矩陣m'，為了檢驗(yàn)?zāi)：パa(bǔ)矩陣是否符合實(shí)際情況，可以通過(guò)計(jì)算δ和σ來(lái)檢驗(yàn)。步驟s303，在所述模糊一致性矩陣滿(mǎn)足一致性檢驗(yàn)時(shí)，判定所述模糊判斷矩陣滿(mǎn)足一致性，然后對(duì)各個(gè)所述模糊判斷矩陣進(jìn)行求解，確定各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重。其中，步驟s303中所述的對(duì)各個(gè)所述模糊判斷矩陣進(jìn)行求解，確定各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重，具體可以通過(guò)以下過(guò)程實(shí)現(xiàn)：為便于后期數(shù)據(jù)處理及分析，將模糊判斷矩陣中的三角模糊數(shù)轉(zhuǎn)化為非模糊數(shù)。假設(shè)m的可能性大小是l的x倍、u的y倍，則三角模糊數(shù)a＝(lmu)轉(zhuǎn)化為非模糊數(shù)的計(jì)算公式為：a＝l/2(1+x)+[m(x+2xy+y)]/[2(1+x)(1+y)]+u/2(1+y)(3)根據(jù)三角模糊數(shù)轉(zhuǎn)化為非模糊數(shù)的計(jì)算結(jié)果求取各個(gè)模糊判斷矩陣的常權(quán)權(quán)重；常權(quán)權(quán)重求解公式為：其中，aij表示第i個(gè)指標(biāo)和第j個(gè)指標(biāo)兩兩比較得到的非模糊數(shù)，wi表示第i個(gè)指標(biāo)的綜合常權(quán)權(quán)重。步驟s103，根據(jù)狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的隸屬度模型計(jì)算各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的隸屬度。參見(jiàn)圖5，一個(gè)實(shí)施例中，步驟s103可以通過(guò)以下過(guò)程實(shí)現(xiàn)：步驟s401，標(biāo)劃分為定量指標(biāo)和定性指標(biāo)，所述定量指標(biāo)表征能夠用數(shù)字量化表達(dá)的指標(biāo)，所述定性指標(biāo)表征不能夠用數(shù)字量化表達(dá)而采用文字或圖像描述的指標(biāo)。其中，在多指標(biāo)綜合評(píng)估中，最底層的指標(biāo)有定性指標(biāo)，也有定量指標(biāo)。定量指標(biāo)是可以直接用數(shù)字量化表達(dá)的，例如動(dòng)力系統(tǒng)中的缸溫、轉(zhuǎn)速等指標(biāo)；定性指標(biāo)是指難以量化評(píng)估，需要用文字或圖像描述其健康狀態(tài)的指標(biāo)，例如飛行器起落架是否處于健康狀態(tài)、外觀是否完好等指標(biāo)，其健康程度需要用良好、合格或較差等文字來(lái)描述。步驟s402，將所述定量指標(biāo)進(jìn)行無(wú)量綱化處理，得出各個(gè)所述定量指標(biāo)的隸屬度。其中，為了綜合利用定性指標(biāo)和定量指標(biāo)進(jìn)行綜合評(píng)估，首先需要將定量指標(biāo)無(wú)量綱化，即求取指標(biāo)隸屬度，而后將定性指標(biāo)的文字描述轉(zhuǎn)化為定量描述。指標(biāo)無(wú)量綱化方法主要有三種類(lèi)型：直線(xiàn)型、折線(xiàn)型和曲線(xiàn)型無(wú)量綱化方法。本實(shí)施例中用直線(xiàn)型無(wú)量綱化方法對(duì)飛行器定量指標(biāo)進(jìn)行無(wú)量綱化(即求取指標(biāo)隸屬度)。步驟s403，所述定性指標(biāo)的文字描述或圖像描述與隸屬度的對(duì)應(yīng)關(guān)系，得出所述定性指標(biāo)的隸屬度。將定量指標(biāo)無(wú)量綱化以后，還需要將定性指標(biāo)的描述轉(zhuǎn)化為定量描述。本實(shí)施例中根據(jù)無(wú)人飛行器特點(diǎn)采用定性描述對(duì)應(yīng)數(shù)值的方法進(jìn)行轉(zhuǎn)化，直接給出隸屬度，如表2所示。表2指標(biāo)定性描述的對(duì)應(yīng)數(shù)值轉(zhuǎn)換定性描述全新?tīng)顟B(tài)良好狀態(tài)合格狀態(tài)隱患狀態(tài)警告狀態(tài)故障狀態(tài)隸屬度10.80.60.40.20無(wú)人飛行器的動(dòng)力分系統(tǒng)的模糊判斷矩陣的建立過(guò)程可以為：設(shè)定各個(gè)專(zhuān)家的權(quán)重相等，將各個(gè)專(zhuān)家的意見(jiàn)進(jìn)行綜合，從而得到綜合后動(dòng)力分系統(tǒng)影響因素層模糊判斷矩陣如表3所示。表3綜合后動(dòng)力分系統(tǒng)影響因素層模糊判斷矩陣提取表3中的各個(gè)因素最可能估計(jì)值，得到矩陣m，如表4所示。表4模糊判斷矩陣m動(dòng)力分系統(tǒng)d1d2d3d4d5d6d10.50.70.60.7330.60.667d20.30.50.40.5330.40.5d30.3340.60.50.6330.50.5667d40.30.46670.36670.50.40.4667d50.40.60.50.60.50.5667d60.330.50.4330.5330.4330.5對(duì)矩陣m進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整后為m’，如表5所示。表5模糊判斷矩陣m’對(duì)m’進(jìn)行一致性檢驗(yàn)，根據(jù)δ和σ式的計(jì)算公式計(jì)算出δ＝0.1190<0.2,σ＝0.0628<0.1，判斷矩陣滿(mǎn)足一致性檢驗(yàn)，因此判斷矩陣不用進(jìn)行調(diào)整。取式(3)中x＝2，y＝2，即可得非模糊數(shù)判斷矩陣，如表6所示。表6非模糊數(shù)判斷矩陣通過(guò)計(jì)算，得到影響因素層各個(gè)指標(biāo)的權(quán)重向量如表7所示。表7影響因素層指標(biāo)權(quán)重同理，可以求出底層監(jiān)測(cè)指標(biāo)對(duì)影響因素層的權(quán)重向量，如表8所示。表8監(jiān)測(cè)指標(biāo)對(duì)影響因素層的權(quán)重步驟s104，根據(jù)各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重和隸屬度與相應(yīng)閾值的關(guān)系，對(duì)各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重進(jìn)行調(diào)整，得到各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的變權(quán)權(quán)重。無(wú)人飛行器健康狀況良好與否不僅取決于系統(tǒng)綜合評(píng)估值的高低，還取決于其中局部單項(xiàng)指標(biāo)評(píng)估值的高低。若某一項(xiàng)指標(biāo)評(píng)估值很低，將會(huì)使整個(gè)系統(tǒng)的健康狀況大打折扣，但是固定權(quán)值(即為常權(quán)權(quán)值)的層次分析法不能反映這一點(diǎn)。為了能更客觀準(zhǔn)確地反映實(shí)際情況，本發(fā)明實(shí)施例引入具有激勵(lì)與懲罰功能的動(dòng)態(tài)變權(quán)法對(duì)無(wú)人機(jī)的健康狀態(tài)進(jìn)行綜合評(píng)估。假設(shè)評(píng)估指標(biāo)集u＝(a1,a2,a3,...,am)中，各指標(biāo)的隸屬度為x＝(x1,x2,x3,...,xm)∈[0,1]。首先給出如下定義：定義1：稱(chēng)為常權(quán)向量，滿(mǎn)足：定義2：給定映射s:[0,1]m→(0,∞)m，稱(chēng)向量sx＝(s1(x),s2(x),s3(x),...,sm(x))為局部狀態(tài)變權(quán)向量，由局部變權(quán)公式求得。定義3：給定映射w:[0,1]m→(0,∞)m，稱(chēng)向量w(x)＝(w1(x),w2(x),w3(x),…,wm(x))為變權(quán)向量，其中：滿(mǎn)足：其中，局部變權(quán)公式的一般形式為：當(dāng)指標(biāo)隸屬度在0≤xj≤a和b<xj≤c之間時(shí)，局部變權(quán)向量為定值；當(dāng)指標(biāo)隸屬度在a<xj≤b或c<xj≤1之間時(shí)，局部變權(quán)向量隨著x的增大呈比例下降或增大。該一般形式不能根據(jù)指標(biāo)的多少和指標(biāo)常權(quán)的分布情況進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，存在一定局限性。因此，本發(fā)明通過(guò)引入變權(quán)敏感系數(shù)來(lái)動(dòng)態(tài)調(diào)整權(quán)重。改進(jìn)后的局部變權(quán)公式如下：式中m是監(jiān)測(cè)指標(biāo)個(gè)數(shù)j＝1,2,3,…,m；a,b,c,d為[0,1]內(nèi)的參數(shù)，且a<b<c；為常權(quán)評(píng)估向量；e為敏感系數(shù)。當(dāng)0≤xj≤a時(shí)，即指標(biāo)狀態(tài)較差時(shí)，懲罰程度最大；當(dāng)a<xj≤b時(shí)，懲罰程度隨xj的增大而減??；當(dāng)b<xj≤c時(shí)，既不懲罰也不激勵(lì)；當(dāng)c<xj≤1時(shí)，激勵(lì)程度隨著xj的增大而增大。調(diào)整水平d可以表征變權(quán)公式對(duì)整體的懲罰與激勵(lì)力度，d越大，總的懲罰與激勵(lì)程度越大。步驟s105，根據(jù)隸屬度和各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的變權(quán)權(quán)重，確定無(wú)人飛行器的狀態(tài)評(píng)估值。其中，無(wú)人飛行器各個(gè)狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的綜合評(píng)估值為：設(shè)a＝0.4,b＝0.7,c＝0.9,d＝0.2，敏感系數(shù)e＝0.2，變權(quán)評(píng)估部分結(jié)果如表9所示(同時(shí)與常權(quán)評(píng)估結(jié)果進(jìn)行對(duì)比)。表9動(dòng)力分系統(tǒng)常權(quán)評(píng)估與變權(quán)評(píng)估結(jié)果對(duì)比由表9中的變權(quán)評(píng)估值和常權(quán)評(píng)估值的對(duì)比可以看出，無(wú)人飛行器常權(quán)評(píng)估值為0.7329，但指標(biāo)22與23的單項(xiàng)指標(biāo)評(píng)估值較低，較高的綜合評(píng)估值掩蓋了動(dòng)力系統(tǒng)可能因?yàn)閮蓚€(gè)評(píng)估值較低的指標(biāo)所引起的故障隱患，不能客觀實(shí)際地反映無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的實(shí)際健康狀態(tài)。對(duì)動(dòng)力系統(tǒng)評(píng)估指標(biāo)的權(quán)重進(jìn)行變權(quán)處理后，從圖6中可以看出，各個(gè)指標(biāo)的權(quán)值均發(fā)生了或大或小的變化。其中第22、23個(gè)常權(quán)權(quán)值有明顯的提高，達(dá)到了懲罰的目的；評(píng)估值在0.7-0.9之間的常權(quán)權(quán)重均有所下降，而評(píng)估值高于0.9的常權(quán)權(quán)重基本不變(第14、15、18個(gè)指標(biāo))，達(dá)到了激勵(lì)的目的。由表9可以看出，變權(quán)后的綜合評(píng)估值明顯降低，綜合評(píng)估結(jié)果由0.7329降至0.5986，由此可以提醒維護(hù)人員及時(shí)發(fā)現(xiàn)性能下降的指標(biāo)并進(jìn)行處理，避免故障的發(fā)生。為更有效驗(yàn)證本發(fā)明所提方法的有效性，設(shè)計(jì)了無(wú)人飛行器健康狀態(tài)評(píng)估裝置，動(dòng)力分系統(tǒng)評(píng)估界面及某次評(píng)估結(jié)果顯示如圖7所示。由圖7可以直觀地得到動(dòng)力分系統(tǒng)的健康狀態(tài)評(píng)估結(jié)果：常權(quán)評(píng)估結(jié)果為0.861383，變權(quán)評(píng)估結(jié)果為0.689869，綜合可知?jiǎng)恿Ψ窒到y(tǒng)整體狀態(tài)一般；相對(duì)于常權(quán)評(píng)估結(jié)果，變權(quán)評(píng)估結(jié)果下降比例為0.199115，因此系統(tǒng)提示可能存在評(píng)估值較低的指標(biāo)。經(jīng)實(shí)際驗(yàn)證該評(píng)估結(jié)果符合實(shí)際情況，驗(yàn)證了該分系統(tǒng)功能的可行性。特別地，對(duì)動(dòng)力分系統(tǒng)進(jìn)行狀態(tài)評(píng)估時(shí)，構(gòu)造判斷矩陣以及對(duì)判斷矩陣的求解是關(guān)鍵。因此設(shè)計(jì)了判斷矩陣的構(gòu)造與求解界面，如圖8所示。本發(fā)明實(shí)施例，建立無(wú)人飛行器的狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)模型，并對(duì)所述無(wú)人飛行器的狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)進(jìn)行層次劃分，然后根據(jù)各層狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)建立模糊判斷矩陣，并根據(jù)所述模糊判斷矩陣獲得各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重，根據(jù)狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的隸屬度模型計(jì)算各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的隸屬度，根據(jù)各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重和隸屬度與相應(yīng)閾值的關(guān)系，對(duì)各個(gè)狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，得到各個(gè)狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的變權(quán)權(quán)重，根據(jù)各個(gè)狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的變權(quán)權(quán)重和隸屬度，確定無(wú)人飛行器的狀態(tài)評(píng)估值，以確定無(wú)人飛行器的狀態(tài)，從而能夠使權(quán)重求取過(guò)程更加客觀真實(shí)，得到的評(píng)估結(jié)果更加符合實(shí)際，并能夠突出各指標(biāo)權(quán)重的均衡性，可以更客觀地反映實(shí)際情況，從而能夠在飛行器上天之前發(fā)現(xiàn)并消除故障隱患。本發(fā)明實(shí)施例，基于三角模糊數(shù)的常權(quán)權(quán)重確定方法能夠使權(quán)重求取過(guò)程更加客觀真實(shí)，得到的評(píng)估結(jié)果更加符合實(shí)際；引入有激勵(lì)與懲罰功能的局部變權(quán)法能夠突出各指標(biāo)權(quán)重的均衡性、可以更客觀地反映實(shí)際情況。應(yīng)理解，上述實(shí)施例中各步驟的序號(hào)的大小并不意味著執(zhí)行順序的先后，各過(guò)程的執(zhí)行順序應(yīng)以其功能和內(nèi)在邏輯確定，而不應(yīng)對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的實(shí)施過(guò)程構(gòu)成任何限定。對(duì)應(yīng)于上文實(shí)施例所述的無(wú)人飛行器狀態(tài)評(píng)估方法，圖9示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器狀態(tài)評(píng)估裝置的結(jié)構(gòu)框圖。為了便于說(shuō)明，僅示出了與本實(shí)施例相關(guān)的部分。參照?qǐng)D9，該裝置包括模型建立模塊101、權(quán)重獲得模塊102、隸屬度計(jì)算模塊103、權(quán)重調(diào)整模塊104和狀態(tài)確定模塊105。模型建立模塊101，用于建立無(wú)人飛行器的狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)模型，并對(duì)所述無(wú)人飛行器的狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)進(jìn)行層次劃分。權(quán)重獲得模塊102，用于根據(jù)各層狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)建立模糊判斷矩陣，并根據(jù)所述模糊判斷矩陣獲得各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重。隸屬度計(jì)算模塊103，用于根據(jù)狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的隸屬度模型計(jì)算各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的隸屬度。權(quán)重調(diào)整模塊104，用于根據(jù)各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重和隸屬度與相應(yīng)閾值的關(guān)系，對(duì)各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，得到各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的變權(quán)權(quán)重。狀態(tài)確定模塊105，用于根據(jù)各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的變權(quán)權(quán)重和隸屬度，確定無(wú)人飛行器的狀態(tài)評(píng)估值?？蛇x的，權(quán)重獲得模塊102包括矩陣建立單元和權(quán)重計(jì)算單元。矩陣建立單元，用于通過(guò)專(zhuān)家法對(duì)各層各個(gè)狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)兩兩對(duì)比，建立所述模糊判斷矩陣。權(quán)重計(jì)算單元，用于對(duì)所述模糊判斷矩陣進(jìn)行一致性檢驗(yàn)處理，并根據(jù)經(jīng)過(guò)一致性檢驗(yàn)處理后的所述模糊判斷矩陣計(jì)算各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重。可選的，所述模糊判斷矩陣為：其中，專(zhuān)家數(shù)量為k，第k個(gè)專(zhuān)家的權(quán)重為rk，表示第k個(gè)專(zhuān)家的三角模糊數(shù)判斷矩陣，是三角模糊數(shù)，和分別表示模糊數(shù)的下界和上界；是模糊數(shù)的中值?？蛇x的，權(quán)重計(jì)算單元具體用于：計(jì)算所述模糊判斷矩陣的模糊互補(bǔ)判斷矩陣；將所述模糊互補(bǔ)判斷矩陣轉(zhuǎn)化為模糊一致性矩陣，并對(duì)所述模糊一致性矩陣進(jìn)行一致性檢驗(yàn)處理；在所述模糊一致性矩陣滿(mǎn)足一致性檢驗(yàn)時(shí)，對(duì)各個(gè)所述模糊判斷矩陣進(jìn)行求解，確定各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重?？蛇x的，權(quán)重計(jì)算單元對(duì)所述模糊一致性矩陣進(jìn)行一致性檢驗(yàn)處理具體為：通過(guò)公式和將所述模糊互補(bǔ)判斷矩陣m轉(zhuǎn)化為所述模糊一致性矩陣m'，其中，n為矩陣m的階數(shù)；通過(guò)提取所述模糊判斷矩陣a中兩兩比較判斷信息的最可能估計(jì)值，得到所述模糊互補(bǔ)判斷矩陣m，所述模糊互補(bǔ)判斷矩陣m中的第i行第j列元素為通過(guò)計(jì)算δ和σ檢驗(yàn)所述模糊一致性矩陣m'是否滿(mǎn)足一致性檢驗(yàn)，其中δ＝max{|m′ij-mij|}，若δ<0.2,σ<0.1，則表示所述模糊一致性矩陣滿(mǎn)足一致性檢驗(yàn)，否則執(zhí)行所述根據(jù)各層狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)建立模糊判斷矩陣步驟?？蛇x的，所述權(quán)重計(jì)算單元在所述模糊一致性矩陣滿(mǎn)足一致性檢驗(yàn)時(shí)，對(duì)各個(gè)所述模糊判斷矩陣進(jìn)行求解，確定各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重的過(guò)程具體為：將模糊判斷矩陣中的三角模糊數(shù)轉(zhuǎn)化為非模糊數(shù)；假設(shè)m的可能性大小是l的x倍、u的y倍，則三角模糊數(shù)a＝(lmu)轉(zhuǎn)化為非模糊數(shù)的計(jì)算公式為：a＝l/2(1+x)+[m(x+2xy+y)]/[2(1+x)(1+y)]+u/2(1+y)根據(jù)三角模糊數(shù)轉(zhuǎn)化為非模糊數(shù)的計(jì)算結(jié)果求取指標(biāo)權(quán)重；常權(quán)權(quán)重求解公式為：其中，aij表示第i個(gè)指標(biāo)和第j個(gè)指標(biāo)兩兩比較得到的非模糊數(shù)，wi表示第i個(gè)指標(biāo)的綜合常權(quán)權(quán)重?？蛇x的，隸屬度計(jì)算模塊103包括劃分單元和處理單元。劃分單元，用于將各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)劃分為定量指標(biāo)和定性指標(biāo)，所述定量指標(biāo)表征能夠用數(shù)字量化表達(dá)的指標(biāo)，所述定性指標(biāo)表征不能夠用數(shù)字量化表達(dá)而采用文字或圖像描述的指標(biāo)。處理單元，用于將所述定量指標(biāo)無(wú)量綱化處理，得出各個(gè)所述定量指標(biāo)的隸屬度；通過(guò)預(yù)先設(shè)定的所述定性指標(biāo)的文字描述或圖像描述與隸屬度的對(duì)應(yīng)關(guān)系，得出所述定性指標(biāo)的隸屬度?？蛇x的，權(quán)重調(diào)整模塊104具體用于：假設(shè)評(píng)估指標(biāo)集u＝(a1,a2,a3,...,am)中，各狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的隸屬度為x＝(x1,x2,x3,...,xm)∈[0,1]，定義：為常權(quán)權(quán)重向量，滿(mǎn)足：給定映射s:[0,1]m→(0,∞)m，稱(chēng)向量sx＝(s1(x),s2(x),s3(x),...,sm(x))為局部狀態(tài)變權(quán)向量，由局部變權(quán)公式求得；給定映射w:[0,1]m→(0,∞)m，稱(chēng)向量w(x)＝(w1(x),w2(x),w3(x),…,wm(x))為變權(quán)權(quán)重向量，其中：滿(mǎn)足局部變權(quán)公式為：對(duì)各個(gè)所述狀態(tài)評(píng)估指標(biāo)的常權(quán)權(quán)重進(jìn)行調(diào)整；其中，m是監(jiān)測(cè)指標(biāo)個(gè)數(shù)，j＝1,2,3,…,m；a,b,c,d為[0,1]內(nèi)的參數(shù)，且a<b<c；為常權(quán)評(píng)估向量；e為敏感系數(shù)，為常權(quán)權(quán)重向量，wi0為w0的第i個(gè)元素。所述狀態(tài)確定模塊105確定所述無(wú)人飛行器的狀態(tài)評(píng)估值為：所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為了描述的方便和簡(jiǎn)潔，僅以上述各功能單元、模塊的劃分進(jìn)行舉例說(shuō)明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能單元、模塊完成，即將所述裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能單元或模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。實(shí)施例中的各功能單元、模塊可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以?xún)蓚€(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中，上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。另外，各功能單元、模塊的具體名稱(chēng)也只是為了便于相互區(qū)分，并不用于限制本申請(qǐng)的保護(hù)范圍。上述系統(tǒng)中單元、模塊的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開(kāi)的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計(jì)算機(jī)軟件和電子硬件的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來(lái)執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來(lái)使用不同方法來(lái)實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。在本發(fā)明所提供的實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的系統(tǒng)實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通訊連接可以是通過(guò)一些接口，裝置或單元的間接耦合或通訊連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以?xún)蓚€(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷(xiāo)售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，也可以通過(guò)計(jì)算機(jī)程序來(lái)控制相關(guān)的硬件來(lái)完成，所述的計(jì)算機(jī)程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，該計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)，可實(shí)現(xiàn)上述各個(gè)方法實(shí)施例的步驟。其中，所述計(jì)算機(jī)程序包括計(jì)算機(jī)程序代碼，所述計(jì)算機(jī)程序代碼可以為源代碼形式、對(duì)象代碼形式、可執(zhí)行文件或某些中間形式等。所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以包括：能夠攜帶所述計(jì)算機(jī)程序代碼的任何實(shí)體或裝置、記錄介質(zhì)、u盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、磁碟、光盤(pán)、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器、只讀存儲(chǔ)器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，randomaccessmemory)、電載波信號(hào)、電信信號(hào)以及軟件分發(fā)介質(zhì)等。需要說(shuō)明的是，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包含的內(nèi)容可以根據(jù)司法管轄區(qū)內(nèi)立法和專(zhuān)利實(shí)踐的要求進(jìn)行適當(dāng)?shù)脑鰷p，例如在某些司法管轄區(qū)，根據(jù)立法和專(zhuān)利實(shí)踐，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)不包括是電載波信號(hào)和電信信號(hào)。以上所述實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。當(dāng)前第1頁(yè)12