本技術(shù)涉及計算機，具體涉及一種匹配目標(biāo)車輛的方法、裝置和設(shè)備及計算機存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，通過數(shù)字孿生技術(shù)在虛擬空間中實現(xiàn)目標(biāo)環(huán)境的映射，已經(jīng)被應(yīng)用在多種不同的領(lǐng)域中。例如，在車輛駕駛領(lǐng)域，通過實時孿生的技術(shù)，可以將車輛行駛過程中的路況，完全映射在虛擬空間中，如此，在環(huán)境光線較差或者駕駛?cè)藛T存在較大視覺盲區(qū)的情況的下，車輛中的人員即可通過虛擬空間中對周圍環(huán)境的映射，了解當(dāng)前車輛行駛路況，進而避免危險情況的發(fā)生。

2、為了實現(xiàn)如上所述的實時孿生的技術(shù)，負責(zé)孿生視圖生成的計算設(shè)備需要結(jié)合目標(biāo)車輛所包含的感知模塊與定位模塊，才能準確地生成如圖1所示的，以目標(biāo)車輛為第一視角的車路協(xié)同下的孿生視圖。

3、具體的，在計算設(shè)備構(gòu)建目標(biāo)車輛所屬的路況的孿生視圖時，首先需要通過目標(biāo)車輛上的感知模塊，感知目標(biāo)車輛當(dāng)前所在道路的路面情況；其中，感知模塊感知到的路面情況一般包括了：道路上行駛的車輛(以下簡稱為感知車輛，包括目標(biāo)車輛)，目標(biāo)車輛所在道路的道路標(biāo)識等。

4、而計算設(shè)備在通過感知模塊創(chuàng)建了目標(biāo)車輛所在道路的孿生視圖后，還需要通過目標(biāo)車輛中的定位模塊，獲取目標(biāo)車輛的位置信息，從而使得計算設(shè)備從所有感知車輛中，獲取位置與所述目標(biāo)車輛的位置的誤差小于預(yù)設(shè)范圍的匹配車輛。如此，計算設(shè)備即可以將該匹配車輛的視角作為目標(biāo)車輛所在視角，從而最終生成如圖1所示的，以目標(biāo)車輛為第一視角的孿生視圖。

5、然而，在實際的車輛行駛過程中，由于路況復(fù)雜多變，目標(biāo)車輛上的定位模塊往往無法發(fā)揮其確定目標(biāo)車輛位置的作用。例如，在城市內(nèi)建筑密集的場所附近，目標(biāo)車輛在行駛過程中能夠接收到的定位信號可能十分微弱，從而導(dǎo)致目標(biāo)車輛無法精確定位自身位置。又例如，在地下通道或者山間隧道中，目標(biāo)車輛可能根本無法接收到定位信號，從而導(dǎo)致完全不能定位目標(biāo)車輛所在的位置。

6、在這種情況下，由于獲取不到目標(biāo)車輛的位置信息，計算設(shè)備無法通過上述所提到的基于目標(biāo)車輛的位置與感知車輛的位置，從若干感知車輛中，確定對應(yīng)的匹配車輛；這就導(dǎo)致計算設(shè)備最終無法生成以目標(biāo)車輛自身為第一視角的孿生視圖。

7、因此，如何在定位信號較弱或是完全沒有定位信號的情況下，仍然能夠準確地從車輛感知模塊獲取到的若干感知車輛中匹配到正確的目標(biāo)車輛，是一個亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種匹配目標(biāo)車輛的方法、裝置和設(shè)備及計算機存儲介質(zhì)，用以實現(xiàn)在無定位信號或弱定位信號的情況下目標(biāo)車輛與感知車輛的準確匹配。

2、本技術(shù)實施例提供的具體技術(shù)方案如下：

3、第一方面，本技術(shù)提供了一種匹配目標(biāo)車輛的方法，該方法應(yīng)用于目標(biāo)車輛，并且包括：

4、持續(xù)獲取目標(biāo)車輛的環(huán)境感知數(shù)據(jù)以及自定位數(shù)據(jù)；其中，環(huán)境感知數(shù)據(jù)至少包括：在目標(biāo)車輛所處環(huán)境中，各感知車輛的環(huán)境位置；自定位數(shù)據(jù)包括：基于定位網(wǎng)絡(luò)獲得的目標(biāo)車輛的物理位置；

5、當(dāng)在目標(biāo)時刻獲得的自定位數(shù)據(jù)無法指示目標(biāo)車輛所處的物理位置時，基于在目標(biāo)時刻之前的預(yù)設(shè)時間范圍內(nèi)獲取到的，各歷史感知車輛的各歷史環(huán)境位置以及目標(biāo)車輛的各歷史物理位置，在各歷史感知車輛中，篩選出至少一個歷史匹配車輛，歷史匹配車輛的歷史環(huán)境位置與目標(biāo)車輛的歷史物理位置之間的誤差小于第一閾值；

6、基于至少一個歷史匹配車輛以及持續(xù)獲取到的環(huán)境感知數(shù)據(jù)，在目標(biāo)時刻對應(yīng)的各目標(biāo)感知車輛中，獲取與目標(biāo)車輛相匹配的目標(biāo)匹配車輛。

7、第二方面，本技術(shù)提供了一種匹配目標(biāo)車輛的裝置，該裝置應(yīng)用于目標(biāo)車輛，并且包括：

8、獲取模塊，用于持續(xù)獲取目標(biāo)車輛的環(huán)境感知數(shù)據(jù)以及自定位數(shù)據(jù)；其中，環(huán)境感知數(shù)據(jù)至少包括：在目標(biāo)車輛所處環(huán)境中，各感知車輛的環(huán)境位置；自定位數(shù)據(jù)包括：基于定位網(wǎng)絡(luò)獲得的目標(biāo)車輛的物理位置；

9、處理模塊，用于當(dāng)在目標(biāo)時刻獲得的自定位數(shù)據(jù)無法指示目標(biāo)車輛所處的物理位置時，基于在目標(biāo)時刻之前的預(yù)設(shè)時間范圍內(nèi)獲取到的，各歷史感知車輛的各歷史環(huán)境位置以及目標(biāo)車輛的各歷史物理位置，在各歷史感知車輛中，篩選出至少一個歷史匹配車輛，歷史匹配車輛的歷史環(huán)境位置與目標(biāo)車輛的歷史物理位置之間的誤差小于第一閾值；

10、匹配模塊，用于基于至少一個歷史匹配車輛以及持續(xù)獲取到的環(huán)境感知數(shù)據(jù)，在目標(biāo)時刻對應(yīng)的各目標(biāo)感知車輛中，獲取與目標(biāo)車輛相匹配的目標(biāo)匹配車輛。

11、可選的，各感知車輛均具有車輛標(biāo)識；則匹配模塊用于基于至少一個歷史匹配車輛以及持續(xù)獲取到的環(huán)境感知數(shù)據(jù)，在目標(biāo)時刻對應(yīng)的各目標(biāo)感知車輛中，獲取與目標(biāo)車輛相匹配的目標(biāo)匹配車輛時，具體用于：

12、若目標(biāo)時刻對應(yīng)的各目標(biāo)感知車輛中，存在與至少一個歷史匹配車輛的車輛標(biāo)識匹配的目標(biāo)感知車輛，則將匹配的目標(biāo)感知車輛，作為與目標(biāo)車輛相匹配的目標(biāo)匹配車輛；

13、若目標(biāo)時刻對應(yīng)的各目標(biāo)感知車輛中，不存在與至少一個歷史匹配車輛的車輛標(biāo)識匹配的目標(biāo)感知車輛，則基于至少一個歷史匹配車輛的歷史物理位置以及持續(xù)獲取到的環(huán)境感知數(shù)據(jù)，獲取目標(biāo)車輛在目標(biāo)時刻的預(yù)測物理位置，并基于預(yù)測物理位置，從目標(biāo)時刻的各目標(biāo)感知車輛中，獲取與目標(biāo)車輛相匹配的目標(biāo)匹配車輛。

14、可選的，匹配模塊用于基于至少一個歷史匹配車輛的歷史物理位置以及持續(xù)獲取到的環(huán)境感知數(shù)據(jù)，獲取目標(biāo)車輛在目標(biāo)時刻的預(yù)測物理位置時，具體用于：

15、基于預(yù)設(shè)時間范圍內(nèi)各單獨時刻各自對應(yīng)的，歷史匹配車輛的歷史物理位置以及各歷史感知車輛的歷史環(huán)境位置，獲取歷史匹配車輛與各歷史感知車輛之間的各相對位置關(guān)系；

16、基于各相對位置關(guān)系，確定各歷史感知車輛中不存在與歷史匹配車輛的相對位置關(guān)系滿足預(yù)設(shè)條件的鄰接車輛時，基于歷史匹配車輛的歷史物理位置，以及目標(biāo)車輛在預(yù)設(shè)時間范圍內(nèi)的行駛信息，獲取目標(biāo)車輛在目標(biāo)時刻的預(yù)測物理位置。

17、可選的，行駛信息包括以下至少一種：行駛速度、行駛時間以及行駛角度。

18、可選的，匹配模塊用于基于歷史匹配車輛的歷史物理位置，以及目標(biāo)車輛在預(yù)設(shè)時間范圍內(nèi)的行駛信息，獲取目標(biāo)車輛在目標(biāo)時刻的預(yù)測物理位置時，具體用于：

19、基于歷史匹配車輛的歷史物理位置，以及目標(biāo)車輛在預(yù)設(shè)時間范圍內(nèi)的行駛信息，獲取目標(biāo)車輛在目標(biāo)時刻所處的待定物理位置；

20、基于目標(biāo)車輛在目標(biāo)時刻的環(huán)境感知數(shù)據(jù)，獲取目標(biāo)車輛所處環(huán)境中的道路中線所在的道路中線位置；

21、對待定物理位置，以及道路中線位置進行加權(quán)處理，獲取目標(biāo)車輛在目標(biāo)時刻的預(yù)測物理位置。

22、可選的，匹配模塊用于基于至少一個歷史匹配車輛的歷史物理位置以及持續(xù)獲取到的環(huán)境感知數(shù)據(jù)，獲取目標(biāo)車輛在目標(biāo)時刻的預(yù)測物理位置時，具體用于：

23、基于預(yù)設(shè)時間范圍內(nèi)各單獨時刻各自對應(yīng)的，歷史匹配車輛的歷史物理位置以及各歷史感知車輛的歷史環(huán)境位置，獲取歷史匹配車輛與各歷史感知車輛之間的各相對位置關(guān)系；

24、基于各相對位置關(guān)系，確定各歷史感知車輛中存在與歷史匹配車輛的相對位置關(guān)系滿足預(yù)設(shè)條件的鄰接車輛時，基于鄰接車輛與歷史匹配車輛之間的相對位置關(guān)系，以及鄰接車輛在目標(biāo)時刻的環(huán)境位置，獲取目標(biāo)車輛在目標(biāo)時刻的預(yù)測物理位置。

25、可選的，預(yù)設(shè)條件包括：歷史匹配車輛與歷史感知車輛的行駛方向相同，并且歷史匹配車輛與歷史感知車輛之間的直線距離小于距離閾值。

26、可選的，匹配模塊用于基于預(yù)測物理位置，從目標(biāo)時刻的各目標(biāo)感知車輛中，獲取與目標(biāo)車輛相匹配的目標(biāo)匹配車輛時，具體用于：

27、基于預(yù)測物理位置，從目標(biāo)時刻的各目標(biāo)感知車輛中，獲取環(huán)境位置與預(yù)測物理位置之間的誤差小于第二閾值的目標(biāo)感知車輛；并將目標(biāo)感知車輛作為目標(biāo)匹配車輛。

28、第三方面，本技術(shù)提供了一種電子設(shè)備，其包括處理器和存儲器，其中，存儲器存儲有程序代碼，當(dāng)程序代碼被處理器執(zhí)行時，使得處理器實現(xiàn)上述任意一種匹配目標(biāo)車輛的方法的步驟。

29、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其包括程序代碼，當(dāng)程序代碼在電子設(shè)備上運行時，程序代碼用于使電子設(shè)備執(zhí)行述任意一種匹配目標(biāo)車輛的方法的步驟。

30、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述任意一種匹配目標(biāo)車輛的方法的步驟。

31、本技術(shù)有益效果如下：

32、本技術(shù)實施例提供了一種匹配目標(biāo)車輛的方法、裝置和設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法包括：通過持續(xù)獲取目標(biāo)車輛所處環(huán)境的環(huán)境感知數(shù)據(jù)，以及包括目標(biāo)車輛物理位置的自定位數(shù)據(jù)，目標(biāo)車輛能夠有效且實時的基于這些數(shù)據(jù)生成以目標(biāo)車輛為第一視角的孿生視圖；而當(dāng)獲取到的自定位數(shù)據(jù)無法指示目標(biāo)車輛所處的物理位置時，目標(biāo)車輛即可根據(jù)在目標(biāo)時刻之前的預(yù)設(shè)時間范圍內(nèi)獲取到的各種歷史數(shù)據(jù)，確定歷史匹配車輛，然后再基于該歷史匹配車輛以及持續(xù)獲取到的環(huán)境感知數(shù)據(jù)，獲取當(dāng)前時刻的目標(biāo)匹配車輛，如此，基于歷史數(shù)據(jù)確定目標(biāo)時刻對應(yīng)的目標(biāo)匹配車輛，確保了生成的以目標(biāo)車輛為第一視角的孿生視圖的連續(xù)性，避免了因無法獲取目標(biāo)車輛的位置信息而導(dǎo)致的無法確定匹配車輛，從而導(dǎo)致孿生視圖生成中斷的問題。

33、并且，在基于歷史數(shù)據(jù)確定目標(biāo)匹配車輛時，針對三種不同的情況分別采用了三種不同的方案，有效地提高了本技術(shù)實施的靈活性以及適用性。

34、具體的，在面對目標(biāo)感知車輛中存在具有與歷史匹配車輛相同的車輛標(biāo)識的車輛時，選擇直接將該車輛作為目標(biāo)匹配車輛，通過利用感知數(shù)據(jù)的連續(xù)性，實現(xiàn)了快速匹配目標(biāo)車輛的目標(biāo)，有效地提高了孿生視圖重新生成的效率，并且，該方法實現(xiàn)方式簡單高效，且運算成本低，能夠確保在使用者無感的情況下重新生成孿生視圖，提高了使用者的使用體驗。

35、在面對沒有相同的車輛標(biāo)識的感知車輛，但是存在鄰接車輛的情況時，選擇利用目標(biāo)車輛與鄰接車輛的相對位置關(guān)系，預(yù)測目標(biāo)車輛的物理位置，然后完成對目標(biāo)車輛的匹配，這種方式充分利用了環(huán)境因素造成的影響，降低了預(yù)測物理位置的運算成本，且準確率高，有效地保證了本方案實施的快速與可靠。

36、在面對既沒有相同的車輛標(biāo)識的感知車輛，也不存在鄰接車輛的情況時，通過目標(biāo)車輛自身的歷史物理位置以及行駛信息進行位置預(yù)測，確保了在任何情況下均可生成孿生視圖，提高了本方案實施的可靠性。并且，在預(yù)測過程中，將道路中心的位置作為生成的預(yù)測物理位置中的部分考慮因素，有效地避免了單純依據(jù)目標(biāo)車輛的歷史物理位置進行預(yù)測而導(dǎo)致的預(yù)測位置不準確而偏離道路過遠的問題，提高了預(yù)測物理位置的準確性，并且提高了本方案實施的可靠性。

37、本技術(shù)的其它特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本技術(shù)而了解。本技術(shù)的目的和其他優(yōu)點可通過在所寫的說明書、權(quán)利要求書、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。