本技術(shù)涉及汽車，尤其涉及一種道路線置信度確定方法、裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)及車輛。

背景技術(shù)：

1、作為電子地圖之一標(biāo)準(zhǔn)地圖，其可以為輔助駕駛等功能的運(yùn)行和高精地圖的制作提供必要的數(shù)據(jù)信息，如道路中道路線的限速值；現(xiàn)有對標(biāo)準(zhǔn)地圖中限速值的賦值方法主要是采用專業(yè)測繪車輛進(jìn)行限速值采集后，完成賦值工作；同時，為了確保地圖數(shù)據(jù)能夠得到及時更新，就需要頻繁利用測繪車輛，但是這種方式成本較高，如當(dāng)某一地區(qū)存在道路頻繁施工的情況時，利用這種方式得到的信息可能無法滿足實(shí)際需求。

2、因此有人提出利用社會車輛的行駛軌跡數(shù)據(jù)作為基礎(chǔ)數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)路網(wǎng)限速挖掘的技術(shù)，但是實(shí)際得到的道路中道路線的限速值并不一定準(zhǔn)確，因此需要利用置信度來甄別道路線的限速值是否適合用于輔助駕駛等功能的運(yùn)行，或是否適合用于高精地圖的制作。

3、目前置信度的計算方式多是依靠生成軌跡的硬件精度來決定；這種方法實(shí)際效果不佳，尤其是硬件出現(xiàn)問題時。因此如何得到更加準(zhǔn)確的道路線限速值的置信度就成為亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種道路線置信度確定方法、裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)及車輛，能夠有效評估道路線的置信度，進(jìn)而能夠?yàn)橛脩籼峁?zhǔn)確的駕駛建議。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種道路線置信度確定方法，包括：從軌跡匹配路網(wǎng)數(shù)據(jù)中，隨機(jī)選取一條道路線作為目標(biāo)道路線，獲取目標(biāo)道路線和與目標(biāo)道路線匹配的至少一條目標(biāo)軌跡的目標(biāo)匹配數(shù)據(jù)；軌跡匹配路網(wǎng)數(shù)據(jù)包括多條道路線和分別與每條道路線匹配的至少一條軌跡的匹配數(shù)據(jù)，目標(biāo)匹配數(shù)據(jù)用于指示目標(biāo)道路線對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)數(shù)量和有效匹配長度；匹配軌跡點(diǎn)數(shù)量為與一條道路線匹配的至少一條軌跡的所有軌跡點(diǎn)中與一條道路線匹配的軌跡點(diǎn)的總數(shù)量，有效匹配長度為一條道路線中分別與每條軌跡匹配的部分的長度中的最大值；

3、基于目標(biāo)道路線對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)數(shù)量與參考軌跡點(diǎn)數(shù)量的比值，確定目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡點(diǎn)匹配比值；

4、基于目標(biāo)道路線對應(yīng)的有效匹配長度與目標(biāo)道路線的總長度的比值，確定目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡長度匹配比值；

5、基于每條道路線分別對應(yīng)的平均速度，對目標(biāo)道路線對應(yīng)的平均速度進(jìn)行速度歸一化處理，得到目標(biāo)道路線對應(yīng)的速度標(biāo)準(zhǔn)值；平均速度為一條道路線中的各個采樣點(diǎn)的限速值的平均值；

6、基于目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡點(diǎn)匹配比值、目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡長度匹配比值、目標(biāo)道路線對應(yīng)的速度標(biāo)準(zhǔn)值和目標(biāo)置信度關(guān)系，確定目標(biāo)道路線的置信度，以確定多條道路線中每條道路線的置信度，目標(biāo)置信度關(guān)系為目標(biāo)道路線的置信度，與目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡點(diǎn)匹配比值、目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡長度匹配比值和目標(biāo)道路線對應(yīng)的速度標(biāo)準(zhǔn)值之間的對應(yīng)關(guān)系。

7、本技術(shù)一些實(shí)施例中，從軌跡匹配路網(wǎng)數(shù)據(jù)中，隨機(jī)選取一條道路線作為目標(biāo)道路線，獲取目標(biāo)道路線和與目標(biāo)道路線匹配的至少一條目標(biāo)軌跡的目標(biāo)匹配數(shù)據(jù)，包括：

8、從軌跡匹配路網(wǎng)數(shù)據(jù)中，隨機(jī)選取一條道路線作為目標(biāo)道路線，獲取目標(biāo)道路線和與目標(biāo)道路線匹配的至少一條目標(biāo)軌跡的初始匹配數(shù)據(jù)；

9、過濾掉初始匹配數(shù)據(jù)中軌跡點(diǎn)的誤差值大于或等于誤差閾值的軌跡點(diǎn)對應(yīng)的數(shù)據(jù)，得到目標(biāo)匹配數(shù)據(jù)。

10、本技術(shù)一些實(shí)施例中，參考軌跡點(diǎn)數(shù)量為多條道路線分別對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)數(shù)量之和；

11、或者，

12、參考軌跡點(diǎn)數(shù)量為多條道路線分別對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)數(shù)量的均值。

13、本技術(shù)一些實(shí)施例中，參考軌跡點(diǎn)數(shù)量為多條道路線分別對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)數(shù)量的均值，基于目標(biāo)道路線對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)數(shù)量與參考軌跡點(diǎn)數(shù)量的比值，確定目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡點(diǎn)匹配比值，包括：

14、將多條道路線分別對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)數(shù)量與參考軌跡點(diǎn)數(shù)量的比值，確定為多條道路線分別對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)比值；

15、基于多條道路線分別對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)比值，對目標(biāo)道路線對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)比值進(jìn)行軌跡點(diǎn)歸一化處理，得到目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡點(diǎn)匹配比值。

16、本技術(shù)一些實(shí)施例中，軌跡點(diǎn)歸一化處理對應(yīng)的歸一化公式為：

17、

18、其中，sj為第j條道路線對應(yīng)的軌跡點(diǎn)匹配比值，tj為第j條道路線對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)比值，min(t)為多條道路線分別對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)比值中的最小值，max(t)為多條道路線分別對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)比值中的最大值；

19、或者，軌跡點(diǎn)歸一化處理對應(yīng)的歸一化公式為：

20、

21、其中，sj為第j條道路線對應(yīng)的軌跡點(diǎn)匹配比值，tj為第j條道路線對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)比值，μ1為多條道路線分別對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)比值的均值，σ1為多條道路線分別對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)比值的標(biāo)準(zhǔn)差。

22、本技術(shù)一些實(shí)施例中，目標(biāo)置信度關(guān)系對應(yīng)的道路線置信度公式為：

23、oj＝hj·qj·zj

24、其中，oj為第j條道路線的置信度，sj為第j條道路線對應(yīng)的軌跡點(diǎn)匹配比值，qj為第j條道路線對應(yīng)的軌跡長度匹配比值，zj為第j條道路線對應(yīng)的速度標(biāo)準(zhǔn)值。

25、本技術(shù)一些實(shí)施例中，速度歸一化處理對應(yīng)的歸一化公式為：

26、

27、其中，zj為第j條道路線對應(yīng)的速度標(biāo)準(zhǔn)值，vj為第j條道路線對應(yīng)的平均速度，min(v)為多條道路線分別對應(yīng)的平均速度中的最小值，max(v)為多條道路線分別對應(yīng)的平均速度中的最大值；

28、或者，速度歸一化處理對應(yīng)的歸一化公式為：

29、

30、其中，zj為第j條道路線對應(yīng)的速度標(biāo)準(zhǔn)值，vj為第j條道路線對應(yīng)的平均速度，μ2為多條道路線分別對應(yīng)的平均速度的均值，σ2為多條道路線分別對應(yīng)的平均速度的標(biāo)準(zhǔn)差。

31、本技術(shù)一些實(shí)施例中，基于目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡點(diǎn)匹配比值、目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡長度匹配比值、目標(biāo)道路線對應(yīng)的速度標(biāo)準(zhǔn)值和目標(biāo)置信度關(guān)系，確定目標(biāo)道路線的置信度，以確定多條道路線中每條道路線的置信度之后，方法還包括：

32、將目標(biāo)道路線的置信度和與目標(biāo)道路線相鄰的至少兩條道路線的置信度的平均值，確定為目標(biāo)道路線的最終置信度，以確定多條道路線中每條道路線的最終置信度。

33、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種道路線置信度確定裝置，包括：獲取模塊，用于從軌跡匹配路網(wǎng)數(shù)據(jù)中，隨機(jī)選取一條道路線作為目標(biāo)道路線，獲取目標(biāo)道路線和與目標(biāo)道路線匹配的至少一條目標(biāo)軌跡的目標(biāo)匹配數(shù)據(jù)；軌跡匹配路網(wǎng)數(shù)據(jù)包括多條道路線和分別與每條道路線匹配的至少一條軌跡的匹配數(shù)據(jù)，目標(biāo)匹配數(shù)據(jù)用于指示目標(biāo)道路線對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)數(shù)量和有效匹配長度；匹配軌跡點(diǎn)數(shù)量為與一條道路線匹配的至少一條軌跡的所有軌跡點(diǎn)中與一條道路線匹配的軌跡點(diǎn)的總數(shù)量，有效匹配長度為一條道路線中分別與每條軌跡匹配的部分的長度中的最大值；

34、確定模塊，用于基于目標(biāo)道路線對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)數(shù)量與參考軌跡點(diǎn)數(shù)量的比值，確定目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡點(diǎn)匹配比值；

35、基于目標(biāo)道路線對應(yīng)的有效匹配長度與目標(biāo)道路線的總長度的比值，確定目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡長度匹配比值；

36、基于每條道路線分別對應(yīng)的平均速度，對目標(biāo)道路線對應(yīng)的平均速度進(jìn)行速度歸一化處理，得到目標(biāo)道路線對應(yīng)的速度標(biāo)準(zhǔn)值；平均速度為一條道路線中的各個采樣點(diǎn)的限速值的平均值；

37、基于目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡點(diǎn)匹配比值、目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡長度匹配比值、目標(biāo)道路線對應(yīng)的速度標(biāo)準(zhǔn)值和目標(biāo)置信度關(guān)系，確定目標(biāo)道路線的置信度，以確定多條道路線中每條道路線的置信度，目標(biāo)置信度關(guān)系為目標(biāo)道路線的置信度，與目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡點(diǎn)匹配比值、目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡長度匹配比值和目標(biāo)道路線對應(yīng)的速度標(biāo)準(zhǔn)值之間的對應(yīng)關(guān)系。

38、本技術(shù)一些實(shí)施例中，獲取模塊，具體用于從軌跡匹配路網(wǎng)數(shù)據(jù)中，隨機(jī)選取一條道路線作為目標(biāo)道路線，獲取目標(biāo)道路線和與目標(biāo)道路線匹配的至少一條目標(biāo)軌跡的初始匹配數(shù)據(jù)；

39、過濾掉初始匹配數(shù)據(jù)中軌跡點(diǎn)的誤差值大于或等于誤差閾值的軌跡點(diǎn)對應(yīng)的數(shù)據(jù)，得到目標(biāo)匹配數(shù)據(jù)。

40、本技術(shù)一些實(shí)施例中，參考軌跡點(diǎn)數(shù)量為多條道路線分別對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)數(shù)量之和；

41、或者，

42、參考軌跡點(diǎn)數(shù)量為多條道路線分別對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)數(shù)量的均值。

43、本技術(shù)一些實(shí)施例中，參考軌跡點(diǎn)數(shù)量為多條道路線分別對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)數(shù)量的均值，確定模塊，具體用于將多條道路線分別對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)數(shù)量與參考軌跡點(diǎn)數(shù)量的比值，確定為多條道路線分別對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)比值；

44、基于多條道路線分別對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)比值，對目標(biāo)道路線對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)比值進(jìn)行軌跡點(diǎn)歸一化處理，得到目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡點(diǎn)匹配比值。

45、本技術(shù)一些實(shí)施例中，軌跡點(diǎn)歸一化處理對應(yīng)的歸一化公式為：

46、

47、其中，sj為第j條道路線對應(yīng)的軌跡點(diǎn)匹配比值，tj為第j條道路線對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)比值，min(t)為多條道路線分別對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)比值中的最小值，max(t)為多條道路線分別對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)比值中的最大值；

48、或者，軌跡點(diǎn)歸一化處理對應(yīng)的歸一化公式為：

49、

50、其中，sj為第j條道路線對應(yīng)的軌跡點(diǎn)匹配比值，tj為第j條道路線對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)比值，μ1為多條道路線分別對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)比值的均值，σ1為多條道路線分別對應(yīng)的匹配軌跡點(diǎn)比值的標(biāo)準(zhǔn)差。

51、本技術(shù)一些實(shí)施例中，目標(biāo)置信度關(guān)系對應(yīng)的道路線置信度公式為：

52、oj＝hj·qj·zj

53、其中，oj為第j條道路線的置信度，sj為第j條道路線對應(yīng)的軌跡點(diǎn)匹配比值，qj為第j條道路線對應(yīng)的軌跡長度匹配比值，zj為第j條道路線對應(yīng)的速度標(biāo)準(zhǔn)值。

54、本技術(shù)一些實(shí)施例中，速度歸一化處理對應(yīng)的歸一化公式為：

55、

56、其中，zj為第j條道路線對應(yīng)的速度標(biāo)準(zhǔn)值，vj為第j條道路線對應(yīng)的平均速度，min(v)為多條道路線分別對應(yīng)的平均速度中的最小值，max(v)為多條道路線分別對應(yīng)的平均速度中的最大值；

57、或者，速度歸一化處理對應(yīng)的歸一化公式為：

58、

59、其中，zj為第j條道路線對應(yīng)的速度標(biāo)準(zhǔn)值，vj為第j條道路線對應(yīng)的平均速度，μ2為多條道路線分別對應(yīng)的平均速度的均值，σ2為多條道路線分別對應(yīng)的平均速度的標(biāo)準(zhǔn)差。

60、本技術(shù)一些實(shí)施例中，確定模塊，還用于在基于目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡點(diǎn)匹配比值、目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡長度匹配比值、目標(biāo)道路線對應(yīng)的速度標(biāo)準(zhǔn)值和目標(biāo)置信度關(guān)系，確定目標(biāo)道路線的置信度，以確定多條道路線中每條道路線的置信度之后，將目標(biāo)道路線的置信度和與目標(biāo)道路線相鄰的至少兩條道路線的置信度的平均值，確定為目標(biāo)道路線的最終置信度，以確定多條道路線中每條道路線的最終置信度。

61、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，包括：處理器，所述處理器用于執(zhí)行存儲于存儲器的計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)第一方面提供的任一種道路線置信度確定方法的步驟。

62、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)第一方面提供的任一種道路線置信度確定方法的步驟。

63、第五方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種車輛，包括：如第二方面所述的道路線置信度確定裝置，或如第三方面所述的電子設(shè)備，或包括如第四方面所述的計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

64、第六方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，其中，該計算機(jī)程序產(chǎn)品包括計算機(jī)程序或指令，當(dāng)該計算機(jī)程序產(chǎn)品在處理器上運(yùn)行時，使得處理器執(zhí)行該計算機(jī)程序或指令，實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的道路線置信度確定方法的步驟。

65、第七方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種芯片，該芯片包括處理器、存儲器和通信接口，該通信接口和該處理器耦合，該存儲器用于存儲可在該處理器上運(yùn)行的程序或指令，該處理器用于執(zhí)行該程序或指令，實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的道路線置信度確定方法的步驟。

66、本技術(shù)實(shí)施例提供的技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)：本技術(shù)實(shí)施例中，從軌跡匹配路網(wǎng)數(shù)據(jù)中獲取目標(biāo)道路線和與目標(biāo)道路線匹配的至少一條目標(biāo)軌跡對應(yīng)的目標(biāo)匹配數(shù)據(jù)；確定該目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡點(diǎn)匹配比值(用于表示道路線覆蓋匹配的至少一條軌跡中的軌跡點(diǎn)的占比)；確定該目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡長度匹配比值(用于表示道路線被匹配的每條軌跡有效覆蓋的最大長度的占比)；確定該目標(biāo)道路線對應(yīng)的速度標(biāo)準(zhǔn)值(用于表示道路線上對應(yīng)的限速值的大小)；基于該目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡點(diǎn)匹配比值、該目標(biāo)道路線對應(yīng)的軌跡長度匹配比值、該目標(biāo)道路線對應(yīng)速度標(biāo)準(zhǔn)值和目標(biāo)置信度關(guān)系，確定該目標(biāo)道路線的置信度，以確定該多條道路線中每條道路線的置信度。由于通常情況下，如果道路線覆蓋匹配的至少一條軌跡中的軌跡點(diǎn)的占比較大，道路線被匹配的每條軌跡有效覆蓋的最大長度的占比較大，且道路線上對應(yīng)的限速值較大，對應(yīng)的速度是勻速或者比較高的概率比較大，從而道路線上對應(yīng)的采樣點(diǎn)的限速值更接近于道路的實(shí)際限速值，進(jìn)而說明這條道路線的置信度較高，使用這條道路線進(jìn)行駕駛策略指導(dǎo)，能夠?yàn)橛脩籼峁?zhǔn)確的駕駛建議。