本公開(kāi)涉及計(jì)算機(jī)，尤其涉及一種軌跡跟蹤方法、裝置及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在vr(virtual?reality，虛擬現(xiàn)實(shí))和ar(augmented?reality，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí))領(lǐng)域中，應(yīng)用場(chǎng)景通常都需要對(duì)真實(shí)物理世界進(jìn)行跟蹤，從而實(shí)現(xiàn)虛實(shí)物體的結(jié)合，以提供更好的沉浸感。在該領(lǐng)域下相關(guān)的穿戴或手持設(shè)備通常需要建立地圖場(chǎng)景進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡的跟蹤。相關(guān)技術(shù)中，通常是基于穿戴或手持設(shè)備等采集到的圖像進(jìn)行定位，從而實(shí)現(xiàn)軌跡跟蹤。而在現(xiàn)實(shí)世界中的封閉式場(chǎng)景中可能出現(xiàn)由于環(huán)境圖像不變而導(dǎo)致的軌跡跟蹤丟失。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問(wèn)題，本公開(kāi)提供一種軌跡跟蹤方法、裝置及介質(zhì)。

2、根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，提供一種軌跡跟蹤方法，包括：

3、獲取當(dāng)前跟蹤時(shí)刻下目標(biāo)設(shè)備的位姿信息，所述位姿信息中包含所述目標(biāo)設(shè)備對(duì)應(yīng)的位移量；

4、獲取與所述目標(biāo)設(shè)備處于相同位置的氣壓檢測(cè)裝置的計(jì)數(shù)值，并根據(jù)所述計(jì)數(shù)值確定所述目標(biāo)設(shè)備對(duì)應(yīng)的檢測(cè)高度；

5、根據(jù)所述檢測(cè)高度和所述位移量，對(duì)所述位姿信息進(jìn)行更新，獲得目標(biāo)位姿信息，所述目標(biāo)設(shè)備多個(gè)跟蹤時(shí)刻下的目標(biāo)位姿信息形成所述目標(biāo)設(shè)備的跟蹤軌跡。

6、可選地，所述根據(jù)所述檢測(cè)高度和所述位移量，對(duì)所述位姿信息進(jìn)行更新，獲得目標(biāo)位姿信息，包括：

7、獲取所述位姿信息對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系原點(diǎn)的基礎(chǔ)高度；

8、將所述檢測(cè)高度與所述基礎(chǔ)高度之間的差值，確定為高度差值；

9、根據(jù)所述位移量確定所述目標(biāo)設(shè)備在豎直方向上的位移分量；

10、根據(jù)所述高度差值和所述位移分量，對(duì)所述位姿信息進(jìn)行更新。

11、可選地，所述根據(jù)所述高度差值和所述位移分量，對(duì)所述位姿信息進(jìn)行更新，包括：

12、若所述高度差值和所述位移分量的差值的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)閾值，則將所述位移分量更新為所述高度差值，以對(duì)所述位姿信息進(jìn)行更新。

13、可選地，所述獲取當(dāng)前跟蹤時(shí)刻下目標(biāo)設(shè)備的位姿信息，包括：

14、獲取當(dāng)前跟蹤時(shí)刻下所述目標(biāo)設(shè)備對(duì)應(yīng)的跟蹤圖像；

15、對(duì)所述跟蹤圖像進(jìn)行特征點(diǎn)匹配，獲得圖像特征；

16、基于所述圖像特征進(jìn)行位姿估計(jì)，獲得所述目標(biāo)設(shè)備對(duì)應(yīng)的第一位姿信息；

17、獲取所述目標(biāo)設(shè)備對(duì)應(yīng)的imu數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述imu數(shù)據(jù)確定所述目標(biāo)設(shè)備對(duì)應(yīng)的第二位姿信息；

18、根據(jù)所述第一位姿信息和所述第二位姿信息進(jìn)行融合，獲得所述位姿信息。

19、可選地，在所述獲取與所述目標(biāo)設(shè)備處于相同位置的氣壓檢測(cè)裝置的計(jì)數(shù)值的步驟之前，所述方法還包括：

20、獲取當(dāng)前跟蹤時(shí)刻下目標(biāo)設(shè)備的跟蹤圖像；

21、根據(jù)所述跟蹤圖像，確定所述目標(biāo)設(shè)備對(duì)應(yīng)的跟蹤模式；

22、若所述跟蹤模式為校正跟蹤模式，則執(zhí)行所述獲取與所述目標(biāo)設(shè)備處于相同位置的氣壓檢測(cè)裝置的計(jì)數(shù)值的步驟。

23、可選地，在所述獲取與所述目標(biāo)設(shè)備處于相同位置的氣壓檢測(cè)裝置的計(jì)數(shù)值的步驟之前，所述方法還包括：

24、響應(yīng)于檢測(cè)到目標(biāo)手勢(shì)操作，確定所述目標(biāo)設(shè)備對(duì)應(yīng)的跟蹤模式為校正跟蹤模式；

25、在所述跟蹤模式為校正跟蹤模式的情況下，執(zhí)行所述獲取與所述目標(biāo)設(shè)備處于相同位置的氣壓檢測(cè)裝置的計(jì)數(shù)值的步驟。

26、可選地，所述目標(biāo)手勢(shì)操作為基于所述目標(biāo)設(shè)備采集的圖像識(shí)別獲得，或者基于用戶(hù)在所述目標(biāo)設(shè)備上的操作獲得。

27、根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第二方面，提供一種軌跡跟蹤裝置，所述裝置包括：

28、第一獲取模塊，被配置為獲取當(dāng)前跟蹤時(shí)刻下目標(biāo)設(shè)備的位姿信息，所述位姿信息中包含所述目標(biāo)設(shè)備對(duì)應(yīng)的位移量；

29、第二獲取模塊，被配置為獲取與所述目標(biāo)設(shè)備處于相同位置的氣壓檢測(cè)裝置的計(jì)數(shù)值，并根據(jù)所述計(jì)數(shù)值確定所述目標(biāo)設(shè)備對(duì)應(yīng)的檢測(cè)高度；

30、處理模塊，被配置為根據(jù)所述檢測(cè)高度和所述位移量，對(duì)所述位姿信息進(jìn)行更新，獲得目標(biāo)位姿信息，所述目標(biāo)設(shè)備多個(gè)跟蹤時(shí)刻下的目標(biāo)位姿信息形成所述目標(biāo)設(shè)備的跟蹤軌跡。

31、根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第三方面，提供一種軌跡跟蹤裝置，包括：

32、處理器；

33、用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

34、其中，所述處理器被配置為：

35、獲取當(dāng)前跟蹤時(shí)刻下目標(biāo)設(shè)備的位姿信息，所述位姿信息中包含所述目標(biāo)設(shè)備對(duì)應(yīng)的位移量；

36、獲取與所述目標(biāo)設(shè)備處于相同位置的氣壓檢測(cè)裝置的計(jì)數(shù)值，并根據(jù)所述計(jì)數(shù)值確定所述目標(biāo)設(shè)備對(duì)應(yīng)的檢測(cè)高度；

37、根據(jù)所述檢測(cè)高度和所述位移量，對(duì)所述位姿信息進(jìn)行更新，獲得目標(biāo)位姿信息，所述目標(biāo)設(shè)備多個(gè)跟蹤時(shí)刻下的目標(biāo)位姿信息形成所述目標(biāo)設(shè)備的跟蹤軌跡。

38、根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第四方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，該程序指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面任一項(xiàng)所述方法的步驟。

39、本公開(kāi)的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

40、在上述技術(shù)方案中，通過(guò)獲取當(dāng)前跟蹤時(shí)刻下目標(biāo)設(shè)備的位姿信息，以獲得目標(biāo)設(shè)備對(duì)應(yīng)的位移量，同時(shí)基于與目標(biāo)設(shè)備處于相同位置的氣壓檢測(cè)裝置的計(jì)數(shù)值，確定所述目標(biāo)設(shè)備對(duì)應(yīng)的檢測(cè)高度，從而可以結(jié)合目標(biāo)設(shè)備的定位系統(tǒng)和氣壓檢測(cè)裝置的數(shù)據(jù)綜合確定出該目標(biāo)設(shè)置所處位置的高度信息，基于氣壓檢測(cè)裝置的數(shù)據(jù)對(duì)目標(biāo)設(shè)備的位姿信息進(jìn)行校正，提高獲得的目標(biāo)位姿信息的準(zhǔn)確性，如在封閉式電梯場(chǎng)景下，由于環(huán)境圖像不變，則難以對(duì)乘坐電梯過(guò)程中的定位出現(xiàn)偏差或者無(wú)法定位，基于本公開(kāi)提供的方法，則可以在乘坐電梯移動(dòng)的場(chǎng)景下進(jìn)行準(zhǔn)確定位，避免在現(xiàn)實(shí)世界中的封閉式場(chǎng)景中可能出現(xiàn)由于環(huán)境圖像不變而導(dǎo)致的軌跡跟蹤丟失的情況，拓寬軌跡跟蹤方法的使用場(chǎng)景，同時(shí)也可以提高跟蹤軌跡的準(zhǔn)確性，提升用戶(hù)使用體驗(yàn)。

41、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開(kāi)。

技術(shù)特征：

1.一種軌跡跟蹤方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述檢測(cè)高度和所述位移量，對(duì)所述位姿信息進(jìn)行更新，獲得目標(biāo)位姿信息，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述高度差值和所述位移分量，對(duì)所述位姿信息進(jìn)行更新，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前跟蹤時(shí)刻下目標(biāo)設(shè)備的位姿信息，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取與所述目標(biāo)設(shè)備處于相同位置的氣壓檢測(cè)裝置的計(jì)數(shù)值的步驟之前，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取與所述目標(biāo)設(shè)備處于相同位置的氣壓檢測(cè)裝置的計(jì)數(shù)值的步驟之前，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)手勢(shì)操作為基于所述目標(biāo)設(shè)備采集的圖像識(shí)別獲得，或者基于用戶(hù)在所述目標(biāo)設(shè)備上的操作獲得。

8.一種軌跡跟蹤裝置，其特征在于，包括：

9.一種軌跡跟蹤裝置，其特征在于，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，其特征在于，該程序指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本公開(kāi)涉及一種軌跡跟蹤方法、裝置及介質(zhì)，所述方法包括：獲取當(dāng)前跟蹤時(shí)刻下目標(biāo)設(shè)備的位姿信息，所述位姿信息中包含所述目標(biāo)設(shè)備對(duì)應(yīng)的位移量；獲取與所述目標(biāo)設(shè)備處于相同位置的氣壓檢測(cè)裝置的計(jì)數(shù)值，并根據(jù)所述計(jì)數(shù)值確定所述目標(biāo)設(shè)備對(duì)應(yīng)的檢測(cè)高度；根據(jù)所述檢測(cè)高度和所述位移量，對(duì)所述位姿信息進(jìn)行更新，獲得目標(biāo)位姿信息，所述目標(biāo)設(shè)備多個(gè)跟蹤時(shí)刻下的目標(biāo)位姿信息形成所述目標(biāo)設(shè)備的跟蹤軌跡。由此，可以結(jié)合目標(biāo)設(shè)備的定位系統(tǒng)和氣壓檢測(cè)裝置的數(shù)據(jù)綜合確定出該目標(biāo)設(shè)置所處位置的高度信息，基于氣壓檢測(cè)裝置的數(shù)據(jù)對(duì)目標(biāo)設(shè)備的位姿信息進(jìn)行校正，提高獲得的目標(biāo)位姿信息的準(zhǔn)確性，拓寬軌跡跟蹤方法的使用場(chǎng)景。

技術(shù)研發(fā)人員：劉吉昂,韓偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京小米移動(dòng)軟件有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2