本發(fā)明涉及地圖數(shù)據(jù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車道線曲率檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，為準(zhǔn)確控制車輛行駛，常涉及到高精度地圖的繪制，高精度地圖繪制的過(guò)程中，需要路面的車道線形點(diǎn)數(shù)據(jù)，給自動(dòng)駕駛車提供車道級(jí)的駕駛指引。

2、目前生成的高精度地圖是通過(guò)獲取車道線的原始數(shù)據(jù)，對(duì)車道線的曲率進(jìn)行計(jì)算。但由于取樣點(diǎn)較少，計(jì)算出來(lái)的數(shù)值無(wú)法準(zhǔn)確的體現(xiàn)車道的趨勢(shì)，與實(shí)際中的車道曲率值差異較大。再者，車道的形狀在采集時(shí)有不可避免的抖動(dòng)，這種算法會(huì)導(dǎo)致出現(xiàn)相鄰的曲率差異特別大的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種車道線曲率檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以實(shí)現(xiàn)曲率計(jì)算的自動(dòng)化，以及提高曲率計(jì)算的準(zhǔn)確度。

2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種車道線曲率檢測(cè)方法，該方法包括：

3、確定目標(biāo)車道線中的待處理點(diǎn)；其中，所述待處理點(diǎn)包括目標(biāo)檢測(cè)點(diǎn)以及所述目標(biāo)檢測(cè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰近檢測(cè)點(diǎn)；

4、對(duì)所述待處理點(diǎn)進(jìn)行曲線擬合，得到初始擬合曲線；

5、根據(jù)所述待處理點(diǎn)的位置分布，對(duì)所述初始擬合曲線進(jìn)行調(diào)整，得到目標(biāo)擬合曲線；

6、根據(jù)所述目標(biāo)擬合曲線，確定所述目標(biāo)檢測(cè)點(diǎn)的曲率。

7、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種車道線曲率檢測(cè)裝置，該裝置包括：

8、待處理點(diǎn)確定模塊，用于確定目標(biāo)車道線中的待處理點(diǎn)；其中，所述待處理點(diǎn)包括目標(biāo)檢測(cè)點(diǎn)以及所述目標(biāo)檢測(cè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰近檢測(cè)點(diǎn)；

9、曲線擬合模塊，用于對(duì)所述待處理點(diǎn)進(jìn)行曲線擬合，得到初始擬合曲線；

10、曲線調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述待處理點(diǎn)的位置分布，對(duì)所述初始擬合曲線進(jìn)行調(diào)整，得到目標(biāo)擬合曲線；

11、曲率確定模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)擬合曲線，確定所述目標(biāo)檢測(cè)點(diǎn)的曲率。

12、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

13、至少一個(gè)處理器；以及

14、與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

15、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例所提供的任意一種車道線曲率檢測(cè)方法。

16、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例所提供的任意一種車道線曲率檢測(cè)方法。

17、本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，通過(guò)確定目標(biāo)車道線中的待處理點(diǎn)；其中，待處理點(diǎn)包括目標(biāo)檢測(cè)點(diǎn)以及所述目標(biāo)檢測(cè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰近檢測(cè)點(diǎn)；對(duì)待處理點(diǎn)進(jìn)行曲線擬合，得到初始擬合曲線；根據(jù)待處理點(diǎn)的位置分布，對(duì)初始擬合曲線進(jìn)行調(diào)整，得到目標(biāo)擬合曲線；根據(jù)目標(biāo)擬合曲線，確定所述目標(biāo)檢測(cè)點(diǎn)的曲率。上述技術(shù)方案，通過(guò)引入待處理點(diǎn)的位置分布，對(duì)初始擬合曲線進(jìn)行調(diào)整，并基于目標(biāo)擬合曲線，確定目標(biāo)檢測(cè)點(diǎn)的曲率，在實(shí)現(xiàn)曲率計(jì)算自動(dòng)化的同時(shí)，提高了曲率計(jì)算的準(zhǔn)確度。

18、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本發(fā)明的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過(guò)以下的說(shuō)明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種車道線曲率檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述待處理點(diǎn)的位置分布，對(duì)所述初始擬合曲線進(jìn)行調(diào)整，得到目標(biāo)擬合曲線，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述分布區(qū)間的區(qū)間長(zhǎng)度，對(duì)所述初始擬合曲線進(jìn)行調(diào)整，得到所述目標(biāo)擬合曲線，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述初始擬合曲線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)處理，得到所述目標(biāo)擬合曲線，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述從所述待處理點(diǎn)中選取兩個(gè)參考點(diǎn)，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述待處理點(diǎn)的位置分布，對(duì)所述初始擬合曲線進(jìn)行調(diào)整，得到目標(biāo)擬合曲線，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述位置變化趨勢(shì)，對(duì)所述初始擬合曲線進(jìn)行調(diào)整，得到所述目標(biāo)擬合曲線，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)檢測(cè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰近檢測(cè)點(diǎn)采用以下方式確定：

9.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述待處理點(diǎn)進(jìn)行曲線擬合，得到初始擬合曲線，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述待處理點(diǎn)在直角坐標(biāo)系下的位置變化幅度，對(duì)所述待處理點(diǎn)進(jìn)行分組，包括：

11.一種車道線曲率檢測(cè)裝置，其特征在于，包括：

12.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

13.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-10任一項(xiàng)所述的一種車道線曲率檢測(cè)方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種車道線曲率檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：確定目標(biāo)車道線中的待處理點(diǎn)；其中，所述待處理點(diǎn)包括目標(biāo)檢測(cè)點(diǎn)以及所述目標(biāo)檢測(cè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的鄰近檢測(cè)點(diǎn)；對(duì)所述待處理點(diǎn)進(jìn)行曲線擬合，得到初始擬合曲線；根據(jù)所述待處理點(diǎn)的位置分布，對(duì)所述初始擬合曲線進(jìn)行調(diào)整，得到目標(biāo)擬合曲線；根據(jù)所述目標(biāo)擬合曲線，確定所述目標(biāo)檢測(cè)點(diǎn)的曲率。上述技術(shù)方案通過(guò)對(duì)初始擬合曲線進(jìn)行調(diào)整，在實(shí)現(xiàn)曲率計(jì)算自動(dòng)化的同時(shí)，提高了曲率計(jì)算結(jié)果的準(zhǔn)確度。

技術(shù)研發(fā)人員：喬凱,蘇俊玲,陳新睿,趙娜,李倩
受保護(hù)的技術(shù)使用者：沈陽(yáng)美行科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2