本技術(shù)涉及自動(dòng)駕駛，具體而言，涉及一種關(guān)鍵數(shù)據(jù)篩選方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在自動(dòng)駕駛技術(shù)中，自動(dòng)駕駛車輛在道路行駛過程中，車上安裝的各傳感器可以采集相關(guān)的數(shù)據(jù)，如相機(jī)可以拍攝車輛周圍環(huán)境圖像，lidar(雷達(dá))可以采集車輛周圍的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。并且，在感知環(huán)節(jié)，感知算法可以基于環(huán)境圖像和點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別進(jìn)行感知，并對(duì)感知結(jié)果進(jìn)行融合，得到目標(biāo)識(shí)別結(jié)果；在規(guī)控環(huán)節(jié)，規(guī)控算法可以基于目標(biāo)識(shí)別結(jié)果進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到路徑規(guī)劃結(jié)果。

2、正常情況下，在自動(dòng)駕駛車輛行駛過程中，所有的數(shù)據(jù)都做同樣的處理，如都只在緩存中存儲(chǔ)很短的一段時(shí)間后被刪除。然而，有一些數(shù)據(jù)還有其使用價(jià)值，如，可以使用大量的數(shù)據(jù)進(jìn)行算法訓(xùn)練；或者，當(dāng)前算法處理效果較差的場景中錄制的數(shù)據(jù)，通過這些數(shù)據(jù)可以對(duì)算法進(jìn)行評(píng)測，提升算法性能，進(jìn)而提升自動(dòng)駕駛車輛性能，提高用戶在這些場景中的駕駛體驗(yàn)。因此，如何篩選自動(dòng)駕駛車輛行駛過程中產(chǎn)生的有價(jià)值的關(guān)鍵數(shù)據(jù)，成為一個(gè)亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種關(guān)鍵數(shù)據(jù)篩選方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以對(duì)車端產(chǎn)生的關(guān)鍵數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選。具體的技術(shù)方案如下。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種關(guān)鍵數(shù)據(jù)篩選方法，所述方法應(yīng)用于自動(dòng)駕駛車輛，所述方法包括：

3、獲取所述自動(dòng)駕駛車輛行駛過程中，車端產(chǎn)生的各類型數(shù)據(jù)；

4、在所述各類型數(shù)據(jù)中，識(shí)別預(yù)設(shè)類型的待檢測數(shù)據(jù)，并根據(jù)預(yù)設(shè)對(duì)應(yīng)關(guān)系，在剩余各類型數(shù)據(jù)中，確定存在對(duì)應(yīng)關(guān)系的各數(shù)據(jù)對(duì)；

5、針對(duì)各所述待檢測數(shù)據(jù)，對(duì)該待檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，確定該待檢測數(shù)據(jù)是否為關(guān)鍵數(shù)據(jù)，并確定對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別；

6、針對(duì)各所述數(shù)據(jù)對(duì)，對(duì)該數(shù)據(jù)對(duì)中所包括的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，確定關(guān)鍵數(shù)據(jù)以及對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別。

7、由上述內(nèi)容可知，本技術(shù)實(shí)施例提供的關(guān)鍵數(shù)據(jù)篩選方法，可以在獲取到自動(dòng)駕駛車輛行駛過程中產(chǎn)生的各類型數(shù)據(jù)后，根據(jù)各數(shù)據(jù)的類型，分別進(jìn)行分析，識(shí)別出有使用價(jià)值的關(guān)鍵數(shù)據(jù)，以及對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別，從而在需要使用車端數(shù)據(jù)，如進(jìn)行算法訓(xùn)練、傳感器性能評(píng)測、算法評(píng)測等過程中，可以直接獲取到所需類別的數(shù)據(jù)。

8、可選的，針對(duì)包括任一相機(jī)的視覺感知結(jié)果和雷達(dá)感知結(jié)果的數(shù)據(jù)對(duì)，所述對(duì)該數(shù)據(jù)對(duì)中所包括的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，確定關(guān)鍵數(shù)據(jù)以及對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別的步驟包括：

9、對(duì)所述視覺感知結(jié)果和雷達(dá)感知結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，確定是否存在以下任一情況：所述視覺感知結(jié)果中包括的任一目標(biāo)未出現(xiàn)在所述雷達(dá)感知結(jié)果中，所述雷達(dá)感知結(jié)果中包括的任一目標(biāo)未出現(xiàn)在所述視覺感知結(jié)果中；

10、如果存在，則確定所述視覺感知結(jié)果或所述雷達(dá)感知結(jié)果為關(guān)鍵數(shù)據(jù)，并確定對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別。

11、可選的，所述確定所述視覺感知結(jié)果或所述雷達(dá)感知結(jié)果為關(guān)鍵數(shù)據(jù)，并確定對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別的步驟包括：

12、獲取所述視覺感知結(jié)果的第一置信度和所述雷達(dá)感知結(jié)果的第二置信度；

13、判斷所述第一置信度和所述第二置信度差值的絕對(duì)值是否大于或等于預(yù)設(shè)閾值；

14、當(dāng)所述第一置信度和所述第二置信度差值的絕對(duì)值大于或等于所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，獲取所述視覺感知結(jié)果對(duì)應(yīng)的視覺連續(xù)幀結(jié)果，以及所述雷達(dá)感知結(jié)果對(duì)應(yīng)的雷達(dá)連續(xù)幀結(jié)果，并分別對(duì)所述視覺連續(xù)幀結(jié)果和所述雷達(dá)連續(xù)幀結(jié)果進(jìn)行分析，確定關(guān)鍵數(shù)據(jù)以及對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別。

15、可選的，所述分別對(duì)所述視覺連續(xù)幀結(jié)果和所述雷達(dá)連續(xù)幀結(jié)果進(jìn)行分析，確定關(guān)鍵數(shù)據(jù)以及對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別的步驟包括：

16、依次對(duì)所述視覺連續(xù)幀結(jié)果進(jìn)行分析，確定是否存在以下任一情況：任一目標(biāo)在所述視覺連續(xù)幀結(jié)果中出現(xiàn)中斷，任一目標(biāo)在所述視覺連續(xù)幀結(jié)果中連續(xù)出現(xiàn)的次數(shù)小于或等于預(yù)設(shè)第一最小次數(shù)；

17、如果存在，則確定所述視覺感知結(jié)果為關(guān)鍵數(shù)據(jù)，對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別為視覺感知算法；

18、依次對(duì)所述雷達(dá)連續(xù)幀結(jié)果進(jìn)行分析，確定是否存在以下任一情況：任一目標(biāo)在所述雷達(dá)連續(xù)幀結(jié)果中出現(xiàn)中斷，任一目標(biāo)在所述雷達(dá)連續(xù)幀結(jié)果中連續(xù)出現(xiàn)的次數(shù)小于或等于預(yù)設(shè)第二最小次數(shù)；

19、如果存在，則確定所述雷達(dá)感知結(jié)果為關(guān)鍵數(shù)據(jù)，對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別為雷達(dá)感知算法。

20、可選的，針對(duì)包括障礙物預(yù)測軌跡點(diǎn)和障礙物真實(shí)軌跡點(diǎn)的數(shù)據(jù)對(duì)，所述對(duì)該數(shù)據(jù)對(duì)中所包括的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，確定關(guān)鍵數(shù)據(jù)以及對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別的步驟包括：

21、判斷所述障礙物預(yù)測軌跡點(diǎn)和所述障礙物真實(shí)軌跡點(diǎn)是否一致；

22、當(dāng)所述障礙物預(yù)測軌跡點(diǎn)和所述障礙物真實(shí)軌跡點(diǎn)不一致時(shí)，確定所述障礙物預(yù)測軌跡點(diǎn)為關(guān)鍵數(shù)據(jù)，且對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別為障礙物軌跡預(yù)測算法。

23、可選的，當(dāng)所述自動(dòng)駕駛車輛處于非智能駕駛模式時(shí)，針對(duì)包括自車規(guī)劃軌跡和真實(shí)行駛軌跡的數(shù)據(jù)對(duì)，所述對(duì)該數(shù)據(jù)對(duì)中所包括的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，確定關(guān)鍵數(shù)據(jù)以及對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別的步驟包括：

24、判斷所述自車規(guī)劃軌跡和所述真實(shí)行駛軌跡是否一致；

25、當(dāng)所述自車規(guī)劃軌跡和所述真實(shí)行駛軌跡不一致時(shí)，確定所述自車規(guī)劃軌跡為關(guān)鍵數(shù)據(jù)，且對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別為規(guī)控算法。

26、可選的，針對(duì)包括彎道曲率預(yù)測值和彎道曲率真實(shí)值的數(shù)據(jù)對(duì)，所述彎道曲率真實(shí)值根據(jù)高精度地圖獲??；所述對(duì)該數(shù)據(jù)對(duì)中所包括的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，確定關(guān)鍵數(shù)據(jù)以及對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別的步驟包括：

27、判斷所述彎道曲率預(yù)測值和所述彎道曲率真實(shí)值是否相同；

28、當(dāng)所述彎道曲率預(yù)測值和所述彎道曲率真實(shí)值不相同時(shí)，確定所述彎道曲率預(yù)測值為關(guān)鍵數(shù)據(jù)，且對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別為車道線感知算法。

29、可選的，當(dāng)所述待檢測數(shù)據(jù)為車輛行駛參數(shù)時(shí)，所述對(duì)該待檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，確定該待檢測數(shù)據(jù)是否為關(guān)鍵數(shù)據(jù)，并確定對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別的步驟包括：

30、在所述車輛行駛參數(shù)中，確定是否存在大于預(yù)設(shè)閾值的減速度值；

31、當(dāng)存在大于所述預(yù)設(shè)閾值的減速度值時(shí)，確定所述車輛行駛參數(shù)為關(guān)鍵數(shù)據(jù)，并確定對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別為規(guī)控算法。

32、可選的，當(dāng)所述待檢測數(shù)據(jù)為車輛定位信息時(shí)，所述對(duì)該待檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，確定該待檢測數(shù)據(jù)是否為關(guān)鍵數(shù)據(jù)，并確定對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別的步驟包括：

33、對(duì)所述車輛定位信息進(jìn)行分析，確定是否存在定位信息缺失情況；

34、當(dāng)存在定位信息缺失情況時(shí)，確定所述車輛定位信息為關(guān)鍵數(shù)據(jù)，并確定對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別為定位系統(tǒng)硬件、定位系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)或定位算法。

35、可選的，所述方法還包括：

36、將所確定的標(biāo)簽類別作為標(biāo)簽添加至對(duì)應(yīng)的各關(guān)鍵數(shù)據(jù)；

37、將所述各關(guān)鍵數(shù)據(jù)發(fā)送至云端存儲(chǔ)。

38、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種關(guān)鍵數(shù)據(jù)篩選裝置，所述裝置應(yīng)用于自動(dòng)駕駛車輛，所述裝置包括：

39、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取所述自動(dòng)駕駛車輛行駛過程中，車端產(chǎn)生的各類型數(shù)據(jù)；

40、數(shù)據(jù)識(shí)別模塊，用于在所述各類型數(shù)據(jù)中，識(shí)別預(yù)設(shè)類型的待檢測數(shù)據(jù)，并根據(jù)預(yù)設(shè)對(duì)應(yīng)關(guān)系，在剩余各類型數(shù)據(jù)中，確定存在對(duì)應(yīng)關(guān)系的各數(shù)據(jù)對(duì)；

41、數(shù)據(jù)分析模塊，用于針對(duì)各所述待檢測數(shù)據(jù)，對(duì)該待檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，確定該待檢測數(shù)據(jù)是否為關(guān)鍵數(shù)據(jù)，并確定對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別；

42、數(shù)據(jù)比對(duì)模塊，用于針對(duì)各所述數(shù)據(jù)對(duì)，對(duì)該數(shù)據(jù)對(duì)中所包括的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，確定關(guān)鍵數(shù)據(jù)以及對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別。

43、可選的，所述數(shù)據(jù)比對(duì)模塊包括：

44、感知結(jié)果比對(duì)子模塊，用于對(duì)所述視覺感知結(jié)果和雷達(dá)感知結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，確定是否存在以下任一情況：所述視覺感知結(jié)果中包括的任一目標(biāo)未出現(xiàn)在所述雷達(dá)感知結(jié)果中，所述雷達(dá)感知結(jié)果中包括的任一目標(biāo)未出現(xiàn)在所述視覺感知結(jié)果中；

45、標(biāo)簽類別確定子模塊，用于如果存在上述任一情況，則確定所述視覺感知結(jié)果或所述雷達(dá)感知結(jié)果為關(guān)鍵數(shù)據(jù)，并確定對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別。

46、可選的，所述標(biāo)簽類別確定子模塊，具體用于：

47、獲取所述視覺感知結(jié)果的第一置信度和所述雷達(dá)感知結(jié)果的第二置信度；

48、判斷所述第一置信度和所述第二置信度差值的絕對(duì)值是否大于或等于預(yù)設(shè)閾值；

49、當(dāng)所述第一置信度和所述第二置信度差值的絕對(duì)值大于或等于所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，獲取所述視覺感知結(jié)果對(duì)應(yīng)的視覺連續(xù)幀結(jié)果，以及所述雷達(dá)感知結(jié)果對(duì)應(yīng)的雷達(dá)連續(xù)幀結(jié)果，并分別對(duì)所述視覺連續(xù)幀結(jié)果和所述雷達(dá)連續(xù)幀結(jié)果進(jìn)行分析，確定關(guān)鍵數(shù)據(jù)以及對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別。

50、可選的，所述標(biāo)簽類別確定子模塊，具體用于：

51、依次對(duì)所述視覺連續(xù)幀結(jié)果進(jìn)行分析，確定是否存在以下任一情況：任一目標(biāo)在所述視覺連續(xù)幀結(jié)果中出現(xiàn)中斷，任一目標(biāo)在所述視覺連續(xù)幀結(jié)果中連續(xù)出現(xiàn)的次數(shù)小于或等于預(yù)設(shè)第一最小次數(shù)；

52、如果存在，則確定所述視覺感知結(jié)果為關(guān)鍵數(shù)據(jù)，對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別為視覺感知算法；

53、依次對(duì)所述雷達(dá)連續(xù)幀結(jié)果進(jìn)行分析，確定是否存在以下任一情況：任一目標(biāo)在所述雷達(dá)連續(xù)幀結(jié)果中出現(xiàn)中斷，任一目標(biāo)在所述雷達(dá)連續(xù)幀結(jié)果中連續(xù)出現(xiàn)的次數(shù)小于或等于預(yù)設(shè)第二最小次數(shù)；

54、如果存在，則確定所述雷達(dá)感知結(jié)果為關(guān)鍵數(shù)據(jù)，對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別為雷達(dá)感知算法。

55、可選的，所述數(shù)據(jù)比對(duì)模塊，具體用于：

56、判斷所述障礙物預(yù)測軌跡點(diǎn)和所述障礙物真實(shí)軌跡點(diǎn)是否一致；

57、當(dāng)所述障礙物預(yù)測軌跡點(diǎn)和所述障礙物真實(shí)軌跡點(diǎn)不一致時(shí)，確定所述障礙物預(yù)測軌跡點(diǎn)為關(guān)鍵數(shù)據(jù)，且對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別為障礙物軌跡預(yù)測算法。

58、可選的，所述數(shù)據(jù)比對(duì)模塊，具體用于：

59、判斷所述自車規(guī)劃軌跡和所述真實(shí)行駛軌跡是否一致；

60、當(dāng)所述自車規(guī)劃軌跡和所述真實(shí)行駛軌跡不一致時(shí)，確定所述自車規(guī)劃軌跡為關(guān)鍵數(shù)據(jù)，且對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別為規(guī)控算法。

61、可選的，所述數(shù)據(jù)比對(duì)模塊，具體用于：

62、判斷所述彎道曲率預(yù)測值和所述彎道曲率真實(shí)值是否相同；

63、當(dāng)所述彎道曲率預(yù)測值和所述彎道曲率真實(shí)值不相同時(shí)，確定所述彎道曲率預(yù)測值為關(guān)鍵數(shù)據(jù)，且對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別為車道線感知算法。

64、可選的，所述數(shù)據(jù)分析模塊，具體用于：

65、在所述車輛行駛參數(shù)中，確定是否存在大于預(yù)設(shè)閾值的減速度值；

66、當(dāng)存在大于所述預(yù)設(shè)閾值的減速度值時(shí)，確定所述車輛行駛參數(shù)為關(guān)鍵數(shù)據(jù)，并確定對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽類別為規(guī)控算法。

67、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括至少一個(gè)處理器，所述處理器和存儲(chǔ)器耦合，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有在所述處理器上運(yùn)行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述的關(guān)鍵數(shù)據(jù)篩選方法。

68、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有程序或指令，所述程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述的關(guān)鍵數(shù)據(jù)篩選方法。

69、第五方面，本技術(shù)提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述的關(guān)鍵數(shù)據(jù)篩選方法。