本申請(qǐng)涉及計(jì)算機(jī)及通信，具體而言，涉及一種目標(biāo)檢測(cè)方法、目標(biāo)檢測(cè)裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、駕駛場(chǎng)景中，車輛輔助駕駛系統(tǒng)的迅速發(fā)展為駕駛員提供了重要的支持。然而，目前的車輛駕駛輔助系統(tǒng)主要依賴車輛上的傳感器反饋的信息來(lái)感知環(huán)境，這在一定程度上存在一些限制；以當(dāng)前常見的配置為例，車輛通常配備了能夠檢測(cè)前方車輛與本車距離的雷達(dá)以及用于檢測(cè)周圍物體的攝像頭；盡管這些傳感器在一定程度上提供了環(huán)境感知能力，但單輛車的傳感器的感知能力有其局限性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的實(shí)施例提供了一種目標(biāo)檢測(cè)方法、目標(biāo)檢測(cè)裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，擴(kuò)展車輛的視野，提高了車輛的感知范圍，避免了單輛車傳感器的感知局限性。

2、本申請(qǐng)的其他特性和優(yōu)點(diǎn)將通過(guò)下面的詳細(xì)描述變得顯然，或部分地通過(guò)本申請(qǐng)的實(shí)踐而習(xí)得。

3、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種目標(biāo)檢測(cè)方法，包括：獲取車輛傳感器檢測(cè)得到的車輛檢測(cè)結(jié)果，并獲取路側(cè)傳感器檢測(cè)得到的路側(cè)檢測(cè)結(jié)果；根據(jù)所述車輛檢測(cè)結(jié)果和所述路側(cè)檢測(cè)結(jié)果中分別包含的對(duì)象及對(duì)象關(guān)系構(gòu)建所述車輛檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的對(duì)象分布圖和所述路側(cè)檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的對(duì)象分布圖；對(duì)所述對(duì)象分布圖進(jìn)行匹配得到匹配結(jié)果，并根據(jù)所述匹配結(jié)果確定所述對(duì)象分布圖之間的共同可見對(duì)象；根據(jù)所述共同可見對(duì)象對(duì)所述車輛檢測(cè)結(jié)果和所述路側(cè)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行融合，得到車輛視角下的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果。

4、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種目標(biāo)檢測(cè)裝置，所述裝置包括：獲取模塊，用于獲取車輛傳感器檢測(cè)得到的車輛檢測(cè)結(jié)果，并獲取路側(cè)傳感器檢測(cè)得到的路側(cè)檢測(cè)結(jié)果；構(gòu)建模塊，用于根據(jù)所述車輛檢測(cè)結(jié)果和所述路側(cè)檢測(cè)結(jié)果中分別包含的對(duì)象及對(duì)象關(guān)系構(gòu)建所述車輛檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的對(duì)象分布圖和所述路側(cè)檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的對(duì)象分布圖；匹配模塊，用于對(duì)所述對(duì)象分布圖進(jìn)行匹配得到匹配結(jié)果，并根據(jù)所述匹配結(jié)果確定所述對(duì)象分布圖之間的共同可見對(duì)象；融合模塊，用于根據(jù)所述共同可見對(duì)象對(duì)所述車輛檢測(cè)結(jié)果和所述路側(cè)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行融合，得到車輛視角下的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果。

5、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，包括一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述電子設(shè)備實(shí)現(xiàn)如上所述的目標(biāo)檢測(cè)方法。

6、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序被電子設(shè)備的處理器執(zhí)行時(shí)，使電子設(shè)備執(zhí)行如上所述的目標(biāo)檢測(cè)方法。

7、第五方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，電子設(shè)備的處理器從所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)讀取并執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序，使得所述電子設(shè)備執(zhí)行如上所述的目標(biāo)檢測(cè)方法。

8、在本申請(qǐng)的實(shí)施例所提供的技術(shù)方案中，獲取車輛傳感器檢測(cè)得到的車輛檢測(cè)結(jié)果，并獲取路側(cè)傳感器檢測(cè)得到的路側(cè)檢測(cè)結(jié)果，并通過(guò)檢測(cè)結(jié)果中包含的對(duì)象及對(duì)象關(guān)系構(gòu)建檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的對(duì)象分布圖，進(jìn)而通過(guò)對(duì)象分布圖的匹配結(jié)果確定對(duì)象分布圖之間的共同可見對(duì)象，進(jìn)而通過(guò)共同可見對(duì)象對(duì)所述車輛檢測(cè)結(jié)果和所述路側(cè)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行融合，得到車輛視角下的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果；即本申請(qǐng)?zhí)峁┑募夹g(shù)方案中，一方面，將車輛傳感器檢測(cè)的車輛檢測(cè)結(jié)果和路側(cè)傳感器檢測(cè)得到的路側(cè)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行融合，擴(kuò)展車輛的視野，提高了車輛的感知范圍，以避免單輛車傳感器的感知局限性；另一方面，通過(guò)構(gòu)建圖，并進(jìn)行圖匹配確定共同可見對(duì)象，基于共同可見對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)結(jié)果的融合，使得檢測(cè)結(jié)果融合更加準(zhǔn)確，保證車輛更準(zhǔn)確的環(huán)境感知能力。

9、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請(qǐng)。

技術(shù)特征：

1.一種目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛檢測(cè)結(jié)果包括多個(gè)傳感器分別檢測(cè)得到的車輛檢測(cè)結(jié)果；所述對(duì)所述對(duì)象分布圖進(jìn)行匹配得到匹配結(jié)果，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對(duì)象分布圖是以所述對(duì)象作為節(jié)點(diǎn)、所述對(duì)象關(guān)系作為邊構(gòu)建的；所述獲取所述基準(zhǔn)圖與其他對(duì)象分布圖之間的匹配程度，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述共同可見對(duì)象對(duì)所述車輛檢測(cè)結(jié)果和所述路側(cè)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行融合，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述計(jì)算所述兩個(gè)點(diǎn)集之間的變換矩陣，并根據(jù)所述變換矩陣將所述兩個(gè)點(diǎn)集進(jìn)行對(duì)齊，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述車輛檢測(cè)結(jié)果和所述路側(cè)檢測(cè)結(jié)果中分別包含的對(duì)象及對(duì)象關(guān)系構(gòu)建所述車輛檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的對(duì)象分布圖和所述路側(cè)檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的對(duì)象分布圖之前，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛檢測(cè)結(jié)果包括多個(gè)不同類型的傳感器分別檢測(cè)得到的當(dāng)前時(shí)刻的車輛檢測(cè)結(jié)果；所述獲取路側(cè)傳感器檢測(cè)得到的路側(cè)檢測(cè)結(jié)果，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述歷史時(shí)刻路側(cè)檢測(cè)結(jié)果和所述參考檢測(cè)結(jié)果，預(yù)測(cè)當(dāng)前時(shí)刻的路側(cè)檢測(cè)結(jié)果，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述路側(cè)傳感器包括路側(cè)攝像頭，所述車輛傳感器包括車載攝像頭；所述獲取路側(cè)傳感器檢測(cè)得到的路側(cè)檢測(cè)結(jié)果，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述路側(cè)攝像頭的深度概率分布圖和所述車載攝像頭的深度概率分布圖的融合結(jié)果，得到每個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)深度概率分布圖，包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述體素特征進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，得到路側(cè)檢測(cè)結(jié)果，包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述路側(cè)傳感器包括路側(cè)激光雷達(dá)；所述獲取路側(cè)傳感器檢測(cè)得到的路側(cè)檢測(cè)結(jié)果，包括：

13.一種目標(biāo)檢測(cè)裝置，其特征在于，包括：

14.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

15.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序被電子設(shè)備的處理器執(zhí)行時(shí)，使電子設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1至12中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)的實(shí)施例公開了一種目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，該方法包括：獲取車輛傳感器檢測(cè)得到的車輛檢測(cè)結(jié)果，并獲取路側(cè)傳感器檢測(cè)得到的路側(cè)檢測(cè)結(jié)果；根據(jù)車輛檢測(cè)結(jié)果和路側(cè)檢測(cè)結(jié)果中分別包含的對(duì)象及對(duì)象關(guān)系構(gòu)建車輛檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的對(duì)象分布圖和路側(cè)檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的對(duì)象分布圖；對(duì)對(duì)象分布圖進(jìn)行匹配得到匹配結(jié)果，并根據(jù)匹配結(jié)果確定對(duì)象分布圖之間的共同可見對(duì)象；根據(jù)共同可見對(duì)象對(duì)車輛檢測(cè)結(jié)果和路側(cè)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行融合，得到車輛視角下的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果。本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案，可以擴(kuò)展車輛的視野，提高了車輛的感知范圍，避免了單輛車傳感器的感知局限性。

技術(shù)研發(fā)人員：彭俊坤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：騰訊科技（深圳）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9