背景技術(shù)：

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、相機(jī)系統(tǒng)可用于檢測車輛前方(和/或后方)的障礙物或物體，以幫助防止碰撞或損壞車輛。這些相機(jī)系統(tǒng)可使用傳感器和相機(jī)的組合來檢測車輛路徑中的物體并且向駕駛員提供視覺和/或聽覺警告。然而，一些傳統(tǒng)的前高度間隙警告系統(tǒng)可能存在準(zhǔn)確些和/或穩(wěn)健性有限的問題例如，前高度間隙估計(jì)的準(zhǔn)確性可能受到傳感器數(shù)據(jù)的質(zhì)量和/或所應(yīng)用的算法的穩(wěn)健性的限制，這可能導(dǎo)致不正確的前高度間隙值。另外，一些傳統(tǒng)的前高度間隙警告系統(tǒng)可能無法檢測被遮擋、部分可見和/或具有復(fù)雜形狀的頭頂障礙物，并且/或者一些傳統(tǒng)的前高度間隙警告系統(tǒng)可能由于噪聲、照明條件和/或傳感器故障而產(chǎn)生誤報(bào)。

2、本主題技術(shù)提供了基于立體視覺的前(和/或后)高度間隙檢測系統(tǒng)，其中立體圖像可用于車輛上的高度間隙檢測系統(tǒng)。本系統(tǒng)使用兩個(gè)或更多個(gè)相機(jī)來從略微不同的視角捕獲相同場景的圖像(例如，立體圖像)，這允許創(chuàng)建環(huán)境的三維(3d)深度圖。在立體圖像系統(tǒng)中，兩個(gè)相機(jī)被安裝在車輛的前方(或面向被選擇為適合于高度間隙檢測的需要的方向的任何位置)，并且它們的圖像被例如車載處理單元處理以確定車輛是否可沿著車輛的路徑進(jìn)入特定開口。這可通過分析兩個(gè)圖像之間的視差來完成，該視差是兩個(gè)圖像中的對應(yīng)點(diǎn)(或圖像特征)的位置差異。車載處理單元然后可使用該信息來創(chuàng)建環(huán)境的3d深度圖，該3d深度圖可用于檢測任何頭頂障礙物并且計(jì)算車輛的高度間隙并且向駕駛員提供視覺和/或聽覺警告。

3、根據(jù)本主題技術(shù)的一個(gè)或多個(gè)方面，一種方法包括：通過處理器分別從車輛的不同相機(jī)獲取第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)；基于該第一數(shù)據(jù)和該第二數(shù)據(jù)之間的視差生成深度圖；至少部分地基于該深度圖確定道路分割；確定該道路分割的對應(yīng)部分的道路表面高度信息；確定與該道路分割的至少一部分對應(yīng)的非道路物體的高度估計(jì)；以及至少部分地基于該道路表面高度信息和該非道路物體的該高度估計(jì)提供針對該道路分割的該至少一部分的高度間隙估計(jì)的指示。

4、根據(jù)本主題技術(shù)的一個(gè)或多個(gè)方面，提供了一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括存儲器和至少一個(gè)處理器，該至少一個(gè)處理器耦接到該存儲器并且被配置為分別從車輛的不同相機(jī)獲取第一立體圖像和第二立體圖像；基于該第一立體圖像和該第二立體圖像之間的視差生成深度圖；至少部分地基于該深度圖確定道路分割；生成道路表面高度網(wǎng)格，該道路表面高度網(wǎng)格的每個(gè)單元格指示該道路分割的對應(yīng)部分的道路表面高度信息；檢測該深度圖中的非道路物體；將該深度圖分割成多個(gè)棒狀像素(stixel)表示；將該多個(gè)棒狀像素表示分類為道路棒狀像素表示和非道路棒狀像素表示；將該非道路物體標(biāo)識為該深度圖中的這些非道路棒狀像素表示中的至少一者；確定與該道路分割的至少一部分對應(yīng)的這些非道路棒狀像素表示中的該至少一者的高度估計(jì)；以及至少部分地基于該道路表面高度信息和這些非道路棒狀像素表示中的該至少一者的該高度估計(jì)，提供針對該道路分割的該至少一部分的高度間隙估計(jì)的指示。

5、根據(jù)本主題技術(shù)的一個(gè)或多個(gè)方面，一種包括第一相機(jī)和第二相機(jī)的車輛，該車輛還包括被配置為從該第一相機(jī)和該第二相機(jī)獲取立體圖像的處理器；基于該立體圖像之間的視差生成深度圖；通過對該深度圖執(zhí)行基于梯度的圖形搜索來生成初始道路分割；用由該立體深度誤差模型驅(qū)動的區(qū)域生長過程生成立體深度誤差模型以將細(xì)化的二次道路模型擬合到該初始道路分割；確定道路表面高度網(wǎng)格，該道路表面高度網(wǎng)格的每個(gè)單元格指示該道路分割的對應(yīng)部分的道路表面高度信息；將該深度圖分割成棒狀像素表示；以及使用概率占用網(wǎng)格基于該道路表面高度信息來確定高度間隙，該概率占用網(wǎng)格指示來自這些棒狀像素表示的表示頭頂障礙物的一個(gè)或多個(gè)棒狀像素表示。

技術(shù)特征：

1.一種方法，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述第一數(shù)據(jù)和所述第二數(shù)據(jù)包括立體圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述生成所述深度圖包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述確定所述道路分割包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中所述生成所述基于梯度的圖形包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，所述方法還包括使用第二區(qū)域生長過程和立體深度誤差模型將二次模型擬合到所述道路分割以產(chǎn)生細(xì)化的二次道路模型，其中所述立體深度誤差模型表征所述深度圖的深度值中的誤差，其中所述將所述二次模型擬合到所述道路分割包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中確定所述道路表面高度信息包括用所述細(xì)化的二次道路模型在與所述道路分割的所述至少一部分對應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)點(diǎn)處計(jì)算道路表面高度值。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述確定所述道路表面高度信息包括生成道路表面高度網(wǎng)格，所述道路表面高度網(wǎng)格的每個(gè)單元格指示所述道路分割的對應(yīng)部分的所述道路表面高度信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述方法還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中所述確定所述非道路物體的所述高度估計(jì)包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中所述提供高度間隙估計(jì)的指示包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述高度間隙估計(jì)的所述指示被提供用于在車輛的用戶界面上顯示。

13.一種系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中被配置為生成所述深度圖的所述至少一個(gè)處理器還被配置為：

15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中被配置為確定所述道路分割的所述至少一個(gè)處理器還被配置為：

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)處理器還被配置為使用第二區(qū)域生長過程和立體深度誤差模型將二次模型擬合到所述道路分割以產(chǎn)生細(xì)化的二次道路模型，其中所述立體深度誤差模型表征所述深度圖的深度值中的誤差，其中被配置為將所述二次模型擬合到所述道路分割的所述至少一個(gè)處理器還被配置為：

17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其中被配置為生成所述道路表面高度網(wǎng)格的所述至少一個(gè)處理器還被配置為用所述細(xì)化的二次道路模型在與所述道路分割的所述至少一部分對應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)點(diǎn)處計(jì)算道路表面高度值。

18.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中被配置為確定所述非道路棒狀像素表示中的所述至少一者的所述高度估計(jì)的所述至少一個(gè)處理器還被配置為：

19.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中被配置為提供所述高度間隙估計(jì)的所述指示的所述至少一個(gè)處理器還被配置為：

20.一種車輛，所述車輛包括：

技術(shù)總結(jié)
本公開的各方面涉及基于立體視覺的高度間隙檢測，其設(shè)備包括從車輛的不同相機(jī)獲取第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)的處理器。該處理器基于該第一數(shù)據(jù)和該第二數(shù)據(jù)之間的視差生成深度圖。該處理器至少部分地基于該深度圖確定道路分割。該處理器確定該道路分割的對應(yīng)部分的道路表面高度信息。該處理器確定與該道路分割的至少一部分對應(yīng)的非道路物體的高度估計(jì)。該處理器基于該道路表面高度信息和該非道路物體的該高度估計(jì)提供針對該道路分割的該至少一部分的高度間隙估計(jì)的指示。

技術(shù)研發(fā)人員：葉尚洲,周惠
受保護(hù)的技術(shù)使用者：瑞維安知識產(chǎn)權(quán)控股有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2