技術(shù)特征：

1.一種基于改進(jìn)遺傳算法的無人艇清障任務(wù)分配方法，其特征在于，包括如下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于改進(jìn)遺傳算法的無人艇清障任務(wù)分配方法，其特征在于步驟s1中，所述構(gòu)建多艇協(xié)同清障任務(wù)分配模型，具體包括如下步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于改進(jìn)遺傳算法的無人艇清障任務(wù)分配方法，其特征在于步驟s3中，所述雙染色體編碼方式，其中一條染色體表示無人艇序列u，另一條染色體表示目標(biāo)序列m；染色體上的基因位表示無人艇或目標(biāo)編號(hào)，兩條染色體的等位基因代表無人艇與目標(biāo)的映射關(guān)系。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于改進(jìn)遺傳算法的無人艇清障任務(wù)分配方法，其特征在于，所述初始化種群，具體為：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于改進(jìn)遺傳算法的無人艇清障任務(wù)分配方法，其特征在于步驟s4中，所述適應(yīng)度函數(shù)設(shè)置為：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于改進(jìn)遺傳算法的無人艇清障任務(wù)分配方法，其特征在于步驟s5中，種群中的個(gè)體i產(chǎn)生子代數(shù)量為：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于改進(jìn)遺傳算法的無人艇清障任務(wù)分配方法，其特征在于步驟s6中，所述變異操作，具體包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于改進(jìn)遺傳算法的無人艇清障任務(wù)分配方法，其特征在于，所述進(jìn)化終止條件，包括：目標(biāo)個(gè)體不再變化或達(dá)到最大迭代次數(shù)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及無人艇自主控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于改進(jìn)遺傳算法的無人艇清障任務(wù)分配方法。本發(fā)明提通過綜合考慮障礙物目標(biāo)位置分布、各艇航行速度及攜帶爆破物數(shù)量等因素，合理確定任務(wù)目標(biāo)，精準(zhǔn)分析任務(wù)約束，構(gòu)建貼合實(shí)際使用場(chǎng)景的多艇協(xié)同任務(wù)分配數(shù)學(xué)模型，為每艘無人艇合理分配清障目標(biāo)序列，保證清障任務(wù)的順利執(zhí)行。本發(fā)明采用改進(jìn)的遺傳算法求解多艇協(xié)同清障任務(wù)分配問題，通過加入繁殖選擇策略，保證個(gè)體信息的全面性；通過局部變異操作，增強(qiáng)算法局部搜索能力；在確保無人艇清障總航路最短的同時(shí)均衡各艇執(zhí)行任務(wù)的時(shí)間，實(shí)現(xiàn)各艇目標(biāo)的協(xié)同分配，大幅提高任務(wù)整體執(zhí)行效率。

技術(shù)研發(fā)人員：張倩,胡洋,劉帆,李欣,楊輝騰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)艦船研究設(shè)計(jì)中心
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2