1.一種用于在交通工具周圍的物理環(huán)境的3d自由空間中執(zhí)行用于單目對象檢測的跨域空間匹配cdsm的交通工具系統(tǒng)的計算機實現(xiàn)的方法，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計算機實現(xiàn)的方法，進一步包括：確定所述一個或多個對象中的至少一個對象位于交通工具的行進路徑上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的計算機實現(xiàn)的方法，進一步包括：控制所述交通工具以避免與所述一個或多個對象中的所述至少一個對象碰撞。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計算機實現(xiàn)的方法，其特征在于，接收所述至少一個輸入圖像包括：將笛卡爾全局相機坐標(biāo)系gccs置于所述相機的相機傳感器視場的中心。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的計算機實現(xiàn)的方法，其特征在于，所述gccs包括：沿交通工具行進路徑限定的x軸；與所述x軸正交的y軸，所述y軸限定所述交通工具的寬度；以及限定所述張量通道軸的z軸。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的計算機實現(xiàn)的方法，其特征在于，所述張量高度軸與所述gccs的所述x軸相對應(yīng)，并且所述張量寬度軸與所述gccs的所述y軸相對應(yīng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的計算機實現(xiàn)的方法，其特征在于，將所述cdsm旋轉(zhuǎn)應(yīng)用于所述2d圖像特征包括：通過將所述2d圖像特征繞所述z軸旋轉(zhuǎn)第一距離并且將所述gccs繞所述y軸旋轉(zhuǎn)第二距離來將所述2d圖像特征與所述gccs對齊。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的計算機實現(xiàn)的方法，進一步包括：
9.一種用于在交通工具周圍的物理環(huán)境的3d自由空間中執(zhí)行用于單目對象檢測的跨域空間匹配cdsm的計算機系統(tǒng)，所述計算機系統(tǒng)包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的計算機系統(tǒng)，其特征在于，所述cdsm系統(tǒng)：生成所述潛在目標(biāo)的一組聚合的3d特征，所述一組聚合的3d特征包括針對所述張量通道軸外推的所述深度信息；并且基于所述聚合的3d特征來檢測與所述潛在目標(biāo)相關(guān)聯(lián)的一個或多個對象。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的計算機系統(tǒng)，進一步包括：點云處理網(wǎng)絡(luò)，所述點云處理網(wǎng)絡(luò)連接到激光雷達系統(tǒng)和雷達系統(tǒng)中的至少一個，所述點云處理系統(tǒng)從所述激光雷達系統(tǒng)和所述雷達系統(tǒng)中的所述至少一個接收表示所述交通工具周圍的物理環(huán)境的3d點云數(shù)據(jù)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的計算機系統(tǒng)，進一步包括：體素特征提取器vfe，所述vfe耦合到所述點云處理網(wǎng)絡(luò)，所述點云處理網(wǎng)絡(luò)和所述vfe生成所述交通工具周圍的所述物理環(huán)境的多個3d特征圖。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的計算機系統(tǒng)，其特征在于，所述cdsm系統(tǒng)在cdsm融合塊中將所述2d圖像特征與所述3d特征圖融合，以生成所述潛在目標(biāo)的所述一組聚合的3d特征。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的計算機系統(tǒng)，其特征在于，所述cdsm系統(tǒng)在所述潛在目標(biāo)的所述bev網(wǎng)格中生成統(tǒng)一的輸出預(yù)測。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的計算機系統(tǒng)，其特征在于，所述cdsm系統(tǒng)將表示所述2d圖像特征的第一域中的空間信息與cdsm對齊塊中的表示所述3d特征圖的不同于所述第一域的第二域中的空間信息對齊，以將所述2d圖像特征與所述3d特征圖融合。
16.根據(jù)權(quán)利要求10所述的計算機系統(tǒng)，其特征在于，所述cdsm系統(tǒng)確定與所述潛在目標(biāo)相關(guān)聯(lián)的所述一個或多個對象中的至少一個對象位于交通工具的行進路徑上。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的計算機系統(tǒng)，其特征在于，所述cdsm系統(tǒng)控制所述交通工具以避免與所述一個或多個對象中的所述至少一個對象碰撞。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的計算機系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)將所述至少一個輸入圖像接收到所述網(wǎng)絡(luò)主干中時，所述cdsm系統(tǒng)將笛卡爾全局相機坐標(biāo)系gccs置于所述相機的相機傳感器視場的中心。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的計算機系統(tǒng)，其特征在于，所述cdsm系統(tǒng)將所述gccs限定為：沿交通工具行進路徑延伸的x軸；限定所述交通工具的寬度的與所述x軸正交的y軸；以及限定所述張量通道軸的z軸。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的計算機系統(tǒng)，其特征在于，所述cdsm中的所述張量高度軸與所述gccs的所述x軸相對應(yīng)，并且所述cdsm中的所述張量寬度軸與所述gccs的所述y軸相對應(yīng)。