本發(fā)明涉及地圖，具體地涉及一種字段信息的處理方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及處理器。

背景技術(shù)：

1、隨著深度學(xué)習(xí)數(shù)十年不斷的發(fā)展以及三維激光雷達(dá)的普及，應(yīng)用于激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)語(yǔ)義分割的算法也得到了廣泛的關(guān)注與研究。目前，大多數(shù)激光slam僅使用激光數(shù)據(jù)的幾何信息，雖然已能夠獲取較為準(zhǔn)確的定位與地圖，但是最終所建立的地圖僅由相應(yīng)點(diǎn)云堆疊而成，難以理解且不易于后續(xù)導(dǎo)航應(yīng)用。因此需要一種能夠快速且精確構(gòu)建語(yǔ)義地圖的方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例的目的是提供一種地圖構(gòu)建方法、機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和處理器，該地圖構(gòu)建方法可以快速且精準(zhǔn)的構(gòu)建語(yǔ)義地圖。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供一種地圖構(gòu)建方法，所述地圖構(gòu)建方法包括：

3、通過(guò)傳感器獲取現(xiàn)場(chǎng)的3d點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

4、對(duì)獲取到的所述3d點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理以得到點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

5、對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行語(yǔ)義分割；

6、根據(jù)分割后的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行地圖構(gòu)建。

7、可選的，對(duì)獲取到的所述3d點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理以得到點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括：

8、獲取每一幀的3d點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

9、相對(duì)點(diǎn)云中的每個(gè)點(diǎn)，將激光雷達(dá)坐標(biāo)原點(diǎn)置于二維圖像中心；

10、根據(jù)所述公式(1)獲取3d點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)點(diǎn)的偏航角和俯仰角：

11、

12、其中，yaw為偏航角，pitch為俯仰角，x,y,z為3d點(diǎn)云中的點(diǎn)的坐標(biāo)；

13、獲取所述3d點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的二維圖像的寬度和高度；

14、根據(jù)公式(2)將3d點(diǎn)云中的點(diǎn)的三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為二維圖像坐標(biāo)：

15、

16、其中，(u,v)為3d點(diǎn)云中的點(diǎn)對(duì)應(yīng)與二維圖像的坐標(biāo)點(diǎn)，fovdown為激光雷達(dá)傳感器垂直向下的視場(chǎng)角度，fovup為激光雷達(dá)傳感器垂直向上的視場(chǎng)角度，col為二維圖像的寬度，row為二維圖像的寬度。

17、可選的，對(duì)獲取到的所述3d點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理以得到點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括：

18、獲取在所述二維圖像上的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

19、所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的點(diǎn)云進(jìn)行標(biāo)記并分割為多個(gè)區(qū)域；

20、獲取在所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中點(diǎn)云數(shù)量大于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域；

21、選取在所述區(qū)域中的中心位置的點(diǎn)云；

22、根據(jù)在所述區(qū)域中的中點(diǎn)位置的點(diǎn)云，計(jì)算在所述區(qū)域中其余的點(diǎn)云與在中心位置的點(diǎn)云的距離；

23、篩選與在所述中心位置的點(diǎn)云距離小于預(yù)設(shè)距離的點(diǎn)云；

24、將篩選后的所有區(qū)域的點(diǎn)云集合為平面點(diǎn)云；

25、根據(jù)所述平面點(diǎn)云獲取對(duì)應(yīng)的3d點(diǎn)云數(shù)據(jù)以得到點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

26、可選的，對(duì)預(yù)處理后的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行語(yǔ)義分割包括：

27、獲取所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

28、對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)在水平方向上執(zhí)行下采樣；

29、對(duì)所述下采樣后的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，并將提取的特征上采樣到原始的圖像分辨率；

30、通過(guò)softmax函數(shù)對(duì)上采樣后的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行語(yǔ)義分割。

31、可選的，根據(jù)分割后的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行地圖構(gòu)建包括：

32、通過(guò)slam方法構(gòu)建現(xiàn)場(chǎng)的三維點(diǎn)云地圖；

33、獲取語(yǔ)義分割后的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

34、提取通過(guò)slam方法構(gòu)建的三維點(diǎn)云地圖的點(diǎn)云特征；

35、將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和提取的點(diǎn)云特征進(jìn)行匹配，以篩選相互匹配的點(diǎn)云；

36、根據(jù)相互匹配的點(diǎn)云建立語(yǔ)義地圖。

37、可選的，根據(jù)分割后的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行地圖構(gòu)建包括：

38、獲取當(dāng)前掃描的現(xiàn)場(chǎng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

39、對(duì)當(dāng)前掃描的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行語(yǔ)義定義；

40、將當(dāng)前掃描的語(yǔ)義定義和所述語(yǔ)義地圖中的語(yǔ)義進(jìn)行一致性匹配；

41、去除在所述語(yǔ)義地圖中和當(dāng)前掃描的語(yǔ)義定義的一致性大于設(shè)定閾值的語(yǔ)義。

42、另一方面，本發(fā)明還提供一種機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有指令，所述指令用于使得機(jī)器執(zhí)行如上述所述的一種地圖構(gòu)建方法。

43、再一方面，本發(fā)明還提供一種處理器，用于運(yùn)行程序，其中，所述程序被運(yùn)行時(shí)用于執(zhí)行如上述所述的一種地圖構(gòu)建方法。

44、通過(guò)上述技術(shù)方案，本發(fā)明提供的一種地圖構(gòu)建方法、機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和處理器通過(guò)傳感器可以獲取現(xiàn)場(chǎng)的3d點(diǎn)云數(shù)據(jù)。在得到現(xiàn)場(chǎng)的3d點(diǎn)云數(shù)據(jù)后，可以對(duì)該3d點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理以得到點(diǎn)云數(shù)據(jù)。在得到點(diǎn)云數(shù)據(jù)后，可以對(duì)該點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行語(yǔ)義分割，并且可以根據(jù)語(yǔ)義分割后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行地圖構(gòu)建。本發(fā)明可以方便快速且精準(zhǔn)的構(gòu)建語(yǔ)義地圖。

45、本發(fā)明實(shí)施例的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明。

技術(shù)特征：

1.一種地圖構(gòu)建方法，其特征在于，所述地圖構(gòu)建方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地圖構(gòu)建方法，其特征在于，對(duì)獲取到的所述3d點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理以得到點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的地圖構(gòu)建方法，其特征在于，對(duì)獲取到的所述3d點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理以得到點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的地圖構(gòu)建方法，其特征在于，對(duì)預(yù)處理后的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行語(yǔ)義分割包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的地圖構(gòu)建方法，其特征在于，根據(jù)分割后的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行地圖構(gòu)建包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的地圖構(gòu)建方法，其特征在于，根據(jù)分割后的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行地圖構(gòu)建包括：

7.一種機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有指令，所述指令用于使得機(jī)器執(zhí)行如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的一種地圖構(gòu)建方法。

8.一種處理器，其特征在于，用于運(yùn)行程序，其中，所述程序被運(yùn)行時(shí)用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的一種地圖構(gòu)建方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實(shí)施例提供一種地圖構(gòu)建方法、機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和處理器，屬于地圖技術(shù)領(lǐng)域。所述地圖構(gòu)建方法包括：通過(guò)傳感器獲取現(xiàn)場(chǎng)的3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對(duì)獲取到的所述3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理以得到點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行語(yǔ)義分割；根據(jù)分割后的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行地圖構(gòu)建。該地圖構(gòu)建方法可以快速且精準(zhǔn)的構(gòu)建語(yǔ)義地圖。

技術(shù)研發(fā)人員：施雯,焦震,黃道均,劉維民,董翔宇,夏熠,魏南,汪曉,張貴富,王福亮,吳翔,祁麟,吳紹云,楊波,邵華
受保護(hù)的技術(shù)使用者：國(guó)網(wǎng)安徽省電力有限公司超高壓分公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9