本技術(shù)涉及車窗控制，尤其涉及一種電機紋波計數(shù)方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的不斷進步，電動車窗逐漸普及，出于乘客安全保護的原因，電動車窗必須具備防夾功能，防止在關(guān)窗過程中夾傷手指、手臂、兒童頭部等身體部位。早期車窗驅(qū)動電機多采用帶有霍爾傳感器的直流有刷電機。近年來為了降低成本，越來越多的車輛直接使用直流電機電流的紋波信號來對電機旋轉(zhuǎn)的累計圈數(shù)進行計數(shù)，取代霍爾傳感器的功能。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，直流電機紋波的波形質(zhì)量不僅與電機工作時的狀態(tài)相關(guān)，還與電機換相器的因素有關(guān)。車窗控制器在對紋波計數(shù)時對紋波波形形變的容忍度，并且紋波計數(shù)是衡量車窗電機控制器紋波防夾算法性能的關(guān)鍵性能指標之一。對于紋波計數(shù)通常是過零/過均值線檢測，及基于此方法的改進算法。

3、但如果輸入上述算法的紋波波形是發(fā)生了畸變的波形，則過零/過均值線檢測算法會產(chǎn)生誤動作，會導致車窗電機紋波計數(shù)多計或少計，進而造成對車窗玻璃的位置判斷錯誤，導致各種誤防夾故障的發(fā)生。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種電機紋波計數(shù)方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)，用以解決如何準確對電機紋波計數(shù)的問題。

2、第一方面，本技術(shù)提供一種電機紋波計數(shù)方法，應用于電機控制器，所述方法包括：

3、步驟1：根據(jù)預先獲取的初始單周期值和紋波模數(shù)轉(zhuǎn)換器的采樣周期值，從預先獲取的電機紋波采樣序列的起始點位開始取的電機紋波采樣序列的起始點位開始讀取m個紋波周期的序列數(shù)據(jù)，作為處理序列，其中，m為預設整數(shù)；

4、步驟2：根據(jù)預先獲取的所述處理序列對應的本地序列，對所述處理序列進行相關(guān)變換計算，得到所述處理序列對應的相關(guān)變換序列，所述相關(guān)變換序列與所述處理序列具有相同的紋波周期，所述本地序列為從所述處理序列中獲取的用于進行相關(guān)變換的序列；

5、步驟3：根據(jù)預先預測的所述處理序列的預測周期，確定目標算法，所述目標算法包括雙側(cè)直線相交法或拋物線擬合法，用于對所述相關(guān)變換序列的上峰位置進行計算；

6、步驟4：根據(jù)所述處理序列的預測周期，確定所述處理序列的測點集合，并基于所述測點集合和所述目標算法，計算得到所述相關(guān)變換序列對應的上峰位置，所述測點集合中包括多個采樣點位，用于對相關(guān)變換序列的上峰位置進行計算；

7、步驟5：根據(jù)所述上峰位置，確定所述處理序列的紋波數(shù)量進行累計計數(shù)；

8、步驟6：按照時間順序，根據(jù)所述初始單周期值和所述采樣周期值，在新的起始點位開始，從所述電機紋波采樣序列中讀取m個紋波周期的序列數(shù)據(jù)，作為新的處理序列，重復步驟2至步驟6，直至所述電機紋波采樣序列完成處理，所述新的起始點位是基于所述處理序列的周期分割位置確定的。

9、結(jié)合第一方面，在一些實施例中，所述根據(jù)所述上峰位置，確定所述處理序列的紋波數(shù)量進行累計計數(shù)，包括：

10、根據(jù)所述上峰位置，確定所述處理序列的紋波周期值；

11、基于所述處理序列的紋波周期值，對所述處理序列進行紋波周期分割，并基于紋波周期分割的結(jié)果確定所述處理序列的紋波數(shù)量進行累計計數(shù)。

12、結(jié)合第一方面，在一些實施例中，所述根據(jù)所述處理序列的預測周期，確定所述處理序列的測點集合，并基于所述測點集合和所述目標算法，計算得到所述相關(guān)變換序列對應的上峰位置，包括：

13、根據(jù)所述處理序列的預測周期，將所述處理序列中與預先獲取的所述處理序列的上峰預測位置時間間隔最小的采樣點位作為中心點位；

14、若所述目標算法為所述雙側(cè)直線相交法，則基于所述處理序列和所述處理序列的預測周期，在所述中心點位左右兩側(cè)各確定出二個點位，并將確定出的四個點位作為測點集合；

15、基于所述本地序列，對所述測點集合進行相關(guān)變換，得到每個點位的相關(guān)變換值；

16、根據(jù)預先設定的雙側(cè)直線相交公式和每個點位的相關(guān)變換值，計算得到所述相關(guān)變換序列的上峰位置。

17、結(jié)合第一方面，在一些實施例中，所述方法還包括：

18、若所述目標算法為所述拋物線擬合法，則基于所述處理序列和所述處理序列的預測周期，在所述中心點位左右兩側(cè)各確定出一個點位，將確定出的兩個點位和所述中心點位作為所述測點集合；

19、基于所述本地序列，對所述測點集合進行相關(guān)變換，得到每個點位的相關(guān)變換值；

20、根據(jù)預先設定的拋物線擬合公式和每個點位的相關(guān)變換值，計算得到所述相關(guān)變換序列的上峰位置。

21、結(jié)合第一方面，在一些實施例中，所述根據(jù)預先預測的所述處理序列的預測周期，確定目標算法，包括：

22、若所述處理序列的預測周期小于預先設定的周期閾值，則將所述拋物線擬合法確定為所述目標算法；

23、若所述處理序列的預測周期大于所述周期閾值，則將所述雙側(cè)直線相交法確定為所述目標算法。

24、結(jié)合第一方面，在一些實施例中，所述方法還包括：

25、根據(jù)所述處理序列的紋波周期值，確定出車窗玻璃的運行速度；

26、根據(jù)所述電機的紋波數(shù)量和所述車窗玻璃的運行速度以及預先獲取的電機參數(shù)，對車輛的車窗玻璃防夾功能進行監(jiān)測和控制。

27、結(jié)合第一方面，在一些實施例中，所述方法還包括：

28、實時采樣電機電流信號；

29、對所述電機電流信號進行去直流、低通濾波以及pwm預處理，得到所述電機紋波采樣序列。

30、第二方面，本技術(shù)提供一種車電機紋波計數(shù)裝置，包括：

31、讀取模塊，用于根據(jù)預先獲取的初始單周期值和紋波模數(shù)轉(zhuǎn)換器的采樣周期值，從預先獲取的電機紋波采樣序列的起始點位開始讀取m個紋波周期的序列數(shù)據(jù)，作為處理序列，其中，m為預設整數(shù)；

32、第一計算模塊，用于根據(jù)預先獲取的所述處理序列對應的本地序列，對所述處理序列進行相關(guān)變換計算，得到所述處理序列對應的相關(guān)變換序列，所述相關(guān)變換序列與所述處理序列具有相同的紋波周期，所述本地序列為從所述處理序列中獲取的用于進行相關(guān)變換的序列；

33、第一確定模塊，用于根據(jù)預先預測的所述處理序列的預測周期，確定目標算法，所述目標算法包括雙側(cè)直線相交法或拋物線擬合法，用于對所述相關(guān)變換序列的上峰位置進行計算；

34、第二計算模塊，用于根據(jù)所述處理序列的預測周期，確定所述處理序列的測點集合，并基于所述測點集合和所述目標算法，計算得到所述相關(guān)變換序列對應的上峰位置，所述測點集合中包括多個采樣點位，用于對相關(guān)變換序列的上峰位置進行計算；

35、第二確定模塊，用于根據(jù)所述上峰位置，確定所述處理序列的紋波數(shù)量進行累計計數(shù)；

36、循環(huán)處理模塊，用于按照時間順序，根據(jù)所述初始單周期值和所述采樣周期值，在新的起始點位開始，從所述電機紋波采樣序列中讀取m個紋波周期的序列數(shù)據(jù)，作為新的處理序列，重復前述步驟，直至所述電機紋波采樣序列完成處理，所述新的起始點位是基于所述處理序列的周期分割位置確定的。

37、結(jié)合第二方面，在一些實施例中，所述第二確定模塊，包括：

38、確定單元，用于根據(jù)所述上峰位置，確定所述處理序列的紋波周期值；

39、周期分割單元，用于基于所述處理序列的紋波周期值，對所述處理序列進行紋波周期分割，并基于紋波周期分割的結(jié)果確定所述處理序列的紋波數(shù)量進行累計計數(shù)。

40、結(jié)合第二方面，在一些實施例中，所述第二計算模塊，包括：

41、選取單元，用于根據(jù)所述處理序列的預測周期，將所述處理序列中與預先獲取的所述處理序列的上峰預測位置時間間隔最小的采樣點位作為中心點位；

42、第一確定單元，用于若所述目標算法為所述雙側(cè)直線相交法，則基于所述處理序列和所述處理序列的預測周期，在所述中心點位左右兩側(cè)各確定出二個點位，并將確定出的四個點位作為測點集合；

43、第一變換單元，用于基于所述本地序列，對所述測點集合進行相關(guān)變換，得到每個點位的相關(guān)變換值；

44、第一計算單元，用于根據(jù)預先設定的雙側(cè)直線相交公式和每個點位的相關(guān)變換值，計算得到所述相關(guān)變換序列的上峰位置。

45、結(jié)合第二方面，在一些實施例中，所述第二計算模塊，包括：

46、第二確定單元，用于若所述目標算法為所述拋物線擬合法，則基于所述處理序列和所述處理序列的預測周期，在所述中心點位左右兩側(cè)各確定出一個點位，將確定出的兩個點位和所述中心點位作為所述測點集合；

47、第二變換單元，用于基于所述本地序列，對所述測點集合進行相關(guān)變換，得到每個點位的相關(guān)變換值；

48、第二計算單元，用于根據(jù)預先設定的拋物線擬合公式和每個點位的相關(guān)變換值，計算得到所述相關(guān)變換序列的上峰位置。

49、結(jié)合第二方面，在一些實施例中，所述第一確定模塊，包括：

50、第一確定單元，用于若所述處理序列的預測周期小于預先設定的周期閾值，則將所述拋物線擬合法確定為所述目標算法；

51、第二確定單元，用于若所述處理序列的預測周期大于所述周期閾值，則將所述雙側(cè)直線相交法確定為所述目標算法。

52、結(jié)合第二方面，在一些實施例中，所述裝置還包括：

53、第三確定模塊，用于根據(jù)所述處理序列的紋波周期值，確定出車窗玻璃的運行速度；

54、監(jiān)測控制模塊，用于根據(jù)所述電機的紋波數(shù)量和所述車窗玻璃的運行速度以及預先獲取的電機參數(shù)，對車輛的車窗玻璃防夾功能進行監(jiān)測和控制。

55、結(jié)合第二方面，在一些實施例中，所述裝置還包括：

56、實時采樣模塊，用于實時采樣電機電流信號；

57、預處理模塊，用于對所述電機電流信號進行去直流、低通濾波以及pwm預處理，得到所述電機紋波采樣序列。

58、第三方面，本技術(shù)提供一種電機控制器，包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲器；

59、所述存儲器存儲計算機執(zhí)行指令；

60、所述處理器執(zhí)行所述存儲器存儲的計算機執(zhí)行指令，以實現(xiàn)第一方面中任一項所述的電機紋波計數(shù)方法。

61、第四方面，本技術(shù)提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機執(zhí)行指令，所述計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)第一方面中任一項所述的電機紋波計數(shù)方法。

62、第五方面，本技術(shù)提供一種計算機程序產(chǎn)品，所述計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)第一方面中任一項所述的電機紋波計數(shù)方法。

63、本技術(shù)提供的電機紋波計數(shù)方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)，根據(jù)預先獲取的初始單周期值和紋波模數(shù)轉(zhuǎn)換器的采樣周期值，從預先獲取的電機紋波采樣序列的起始點位開始讀取m個紋波周期的序列數(shù)據(jù)，作為處理序列，并根據(jù)預先獲取的處理序列對應的本地序列，對處理序列進行相關(guān)變換計算，再根據(jù)預先預測的處理序列的預測周期，確定目標算法，根據(jù)預測周期，確定處理序列的測點集合，并基于測點集合和目標算法，計算得到相關(guān)變換序列對應的上峰位置，并根據(jù)上峰位置，確定處理序列的紋波數(shù)量進行累計計數(shù)，按照時間順序，在新的起始點位開始，從電機紋波采樣序列中讀取m個紋波周期的序列數(shù)據(jù)，作為新的處理序列，重復上述步驟，直至電機紋波采樣序列完成處理。通過上述方法，實現(xiàn)了對電機紋波采樣序列準確的周期確定，并且基于測點集合和目標算法對上峰位置確定，并且大幅度減少了計算量，并且避免了嚴重畸變和噪聲的影響。