本申請涉及設備自動化，尤其涉及一種擁擠度識別方法、自移動設備及存儲介質。

背景技術：

1、隨著自移動設備(如可移動的機器人)的快速發(fā)展，自移動設備的應用范圍越來越廣泛，而在酒店、樓宇等商業(yè)場景應用的自移動設備則需要在室內移動，以完成相應的任務。而當前技術中的一些自移動設備并未具備識別功能，僅通過預設好的路線移動，導致在需要進入的空間例如房間內部、電梯內部較為擁擠時，自移動設備仍會繼續(xù)嘗試進入該空間，從而導致與原擺放在空間的物件產生碰撞或導致這些空間更為擁擠；還有一些自移動設備雖具備識別功能，但這些識別功能大多對距離最近的物體進行識別以判斷空間的擁擠度，對整個空間的擁擠度識別精準度不足。

技術實現思路

1、本申請?zhí)峁┝艘环N擁擠度識別方法、自移動設備及存儲介質，解決了相關技術中自移動設備對于空間的擁擠度識別精準度較低的問題。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┮环N擁擠度識別方法，所述擁擠度識別方法包括以下步驟：

3、獲取自移動設備采集的目標區(qū)域對應的點云數據，所述自移動設備處于所述目標區(qū)域之外，所述目標區(qū)域至少包括第一區(qū)域和第二區(qū)域，所述第一區(qū)域位于所述自移動設備的當前位置與所述第二區(qū)域之間；

4、在所述點云數據中確定位于所述第一區(qū)域的第一點云，以及位于所述第二區(qū)域的第二點云；

5、根據所述第一點云的數量和所述第二點云的數量，確定所述目標區(qū)域的擁擠程度。

6、第二方面，本申請還提供一種自移動設備，所述自移動設備包括存儲器、處理器、以及點云采集傳感器；

7、所述點云采集傳感器，用于采集點云數據；

8、所述存儲器，用于存儲計算機程序；

9、所述處理器，用于執(zhí)行所述計算機程序并在執(zhí)行所述計算機程序時實現如第一方面所提供的擁擠度識別方法。

10、第三方面，本申請還提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，其中所述計算機程序被處理器執(zhí)行時，實現如上述的擁擠度識別方法的步驟。

11、本申請?zhí)峁┮环N擁擠度識別方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質，本申請通過獲取自移動設備采集的目標區(qū)域對應的點云數據，在點云數據中確定位于第一區(qū)域的第一點云以及位于第二區(qū)域的第二點云，以根據第一點云的數量和第二電源的數量，確定目標區(qū)域的擁擠程度，從而避免了在需要進入的空間較為擁擠的情況下，自移動設備仍舊以預設路線進入到該空間而導致空間更為擁擠或與空間中的物體產生碰撞；并解決了需要進入的空間局部擁擠的情況下，自移動設備容易產生誤判斷的問題，提升了自移動設備對空間擁擠度的識別精準度。

技術特征：

1.一種擁擠度識別方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據權利要求1所述的擁擠度識別方法，其特征在于，所述根據所述第一點云的數量和所述第二點云的數量，確定所述目標區(qū)域的擁擠程度，包括：

3.根據權利要求2所述的擁擠度識別方法，其特征在于，所述預設閾值包括第一數量閾值和第二數量閾值；所述根據所述第一點云的數量、所述第二點云的數量及預設閾值確定所述目標區(qū)域的擁擠程度，包括：

4.根據權利要求3所述的擁擠度識別方法，其特征在于，在獲取自移動設備采集的目標區(qū)域對應的點云數據之前，所述方法還包括：

5.根據權利要求2所述的擁擠度識別方法，其特征在于，所述預設閾值包括第一點云比值閾值和第二點云比值閾值；所述根據所述第一點云的數量、所述第二點云的數量及預設閾值確定所述目標區(qū)域的擁擠程度，包括：

6.根據權利要求5所述的擁擠度識別方法，其特征在于，在獲取自移動設備采集的目標區(qū)域對應的點云數據之前，所述方法還包括：

7.根據權利要求1-6任一項所述的擁擠度識別方法，其特征在于，在確定所述目標區(qū)域的擁擠程度之后，所述方法還包括：

8.根據權利要求7所述的擁擠度識別方法，其特征在于，所述控制所述自移動設備移動至所述目標區(qū)域中，包括：

9.根據權利要求1-6任一項所述的擁擠度識別方法，其特征在于，所述目標區(qū)域至少包括電梯轎廂的側壁圍成的電梯轎廂內部區(qū)域，所述第一區(qū)域均位于所述電梯轎廂內部區(qū)域，所述第二區(qū)域至少存在兩條區(qū)域邊界與所述電梯轎廂的側壁在所述電梯轎廂內部地面的投影重疊。

10.一種自移動設備，其特征在于，所述自移動設備包括存儲器、處理器、以及點云采集傳感器；

11.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時使所述處理器實現如權利要求1至9任一項所述的擁擠度識別方法。

技術總結
本申請?zhí)峁┮环N擁擠度識別方法、自移動設備及存儲介質，該方法包括：獲取自移動設備采集的目標區(qū)域對應的點云數據，所述自移動設備處于所述目標區(qū)域之外，所述目標區(qū)域至少包括第一區(qū)域和第二區(qū)域，所述第一區(qū)域位于所述自移動設備的當前位置與所述第二區(qū)域之間；在所述點云數據中確定位于所述第一區(qū)域的第一點云，以及位于所述第二區(qū)域的第二點云；根據所述第一點云的數量和所述第二點云的數量，確定所述目標區(qū)域的擁擠程度。本申請能夠提升自移動設備對區(qū)域擁擠度的識別精準度。

技術研發(fā)人員：王登峰,王斌
受保護的技術使用者：深圳竹芒科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/6