本技術(shù)涉及傳感器融合，尤其涉及一種多傳感器融合的目標(biāo)關(guān)聯(lián)方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、多傳感器融合是智能駕駛中廣泛應(yīng)用的技術(shù)，融合技術(shù)中的一個關(guān)鍵步驟是對不同傳感器提供的觀測結(jié)果進(jìn)行匹配計(jì)算，將狀態(tài)相似度足夠高的多個觀測關(guān)聯(lián)在一起，作為真實(shí)世界中同一個物體的不同觀測，繼而綜合估計(jì)出一個更可靠更準(zhǔn)確的融合目標(biāo)。

2、匹配和關(guān)聯(lián)判決技術(shù)通常會采用某種距離度量兩個狀態(tài)變量之間的相似度，并用最近鄰距離方法進(jìn)行關(guān)聯(lián)判決。但是在目前常用的距離度量和關(guān)聯(lián)判決的設(shè)計(jì)上存在以下主要缺陷：

3、1.有的距離度量采用馬氏距離，雖然描述了觀測的不確定性，但是忽視了方差本身對相似度的影響，比如大方差的無關(guān)觀測會得到更小的距離；

4、2.只利用當(dāng)前時刻的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)判決，在多噪聲環(huán)境下的穩(wěn)定性比較差；

5、3.當(dāng)前的關(guān)聯(lián)判決只評估融合前的兩個狀態(tài)變量間的相似性和關(guān)聯(lián)可能性，沒有評估多個傳感器觀測融合后的結(jié)果可靠性。

6、上述內(nèi)容僅用于輔助理解本技術(shù)的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的主要目的在于提供一種多傳感器融合的目標(biāo)關(guān)聯(lián)方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，旨在解決目前的多傳感器融合中關(guān)聯(lián)判決方差大、穩(wěn)定性較差，且融合結(jié)果可靠性不足的技術(shù)問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)提出一種多傳感器融合的目標(biāo)關(guān)聯(lián)方法，所述的方法包括以下步驟：

3、通過傳感器對目標(biāo)對象進(jìn)行觀測，得到目標(biāo)對象的觀測結(jié)果；

4、對所述目標(biāo)對象進(jìn)行融合估計(jì)，得到融合結(jié)果；

5、根據(jù)所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果，得到所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果的關(guān)聯(lián)距離；

6、根據(jù)所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果，得到所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果的似然距離；

7、根據(jù)所述關(guān)聯(lián)距離和所述似然距離，得到所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果的綜合距離；

8、基于最近鄰距離算法對所述綜合距離進(jìn)行關(guān)聯(lián)判決處理，得到關(guān)聯(lián)判決結(jié)果。

9、在一實(shí)施例中，所述通過傳感器對目標(biāo)對象進(jìn)行觀測，得到目標(biāo)對象的觀測結(jié)果的步驟之后還包括：

10、判斷所述觀測結(jié)果是否存在觀測索引，所述觀測索引用于將來自不同傳感器的觀測結(jié)果匹配到同一目標(biāo)對象上；

11、若存在所述觀測索引，則將所述觀測索引和所述融合結(jié)果建立關(guān)聯(lián)，得到關(guān)聯(lián)判決結(jié)果；

12、若不存在所述觀測索引，則將所述融合結(jié)果與所述觀測結(jié)果進(jìn)行關(guān)聯(lián)判決。

13、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果，得到所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果的關(guān)聯(lián)距離的步驟包括：

14、根據(jù)所述觀測結(jié)果和所述融合結(jié)果，基于馬氏距離的計(jì)算得到所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果的相似性；

15、根據(jù)所述相似性，得到所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果的關(guān)聯(lián)距離。

16、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述觀測結(jié)果和所述融合結(jié)果，基于馬氏距離的計(jì)算得到所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果的相似性的步驟之后還包括：

17、若所述相似性大于或等于預(yù)設(shè)的第一閾值，則排除當(dāng)前的觀測結(jié)果，獲取下一觀測結(jié)果；

18、若所述相似性小于所述第一閾值，則選擇當(dāng)前的觀測結(jié)果對融合結(jié)果進(jìn)行更新。

19、在一實(shí)施例中，所述基于最近鄰距離算法對所述綜合距離進(jìn)行關(guān)聯(lián)判決處理，得到關(guān)聯(lián)判決結(jié)果的步驟包括：

20、對所述目標(biāo)對象一段時間內(nèi)的所述綜合距離進(jìn)行平滑累計(jì)操作，得到所述目標(biāo)對象的平滑累計(jì)距離；

21、對所述平滑累計(jì)距離進(jìn)行排序操作，得到所述平滑累計(jì)距離的排序結(jié)果；

22、根據(jù)所述排序結(jié)果，得到所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果的關(guān)聯(lián)判決結(jié)果。

23、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述排序結(jié)果，得到所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果的關(guān)聯(lián)判決結(jié)果的步驟包括：

24、根據(jù)所述排序結(jié)果，將所述排序結(jié)果中的最小值作為所述觀測索引；

25、若所述觀測索引大于或等于預(yù)設(shè)的第二閾值，則將所述觀測索引設(shè)為無效，排除所述觀測索引；

26、若所述觀測索引小于所述第二閾值，則將所述觀測索引與所述融合結(jié)果建立關(guān)聯(lián)，得到所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果的關(guān)聯(lián)判決結(jié)果。

27、在一實(shí)施例中，所述方法還包括：

28、根據(jù)所述關(guān)聯(lián)距離與所述似然距離，得到可靠性評估距離；

29、若所述可靠性評估距離大于或等于預(yù)設(shè)的第三閾值，則舍棄當(dāng)前的觀測結(jié)果，對當(dāng)前的融合結(jié)果不更新；

30、若所述可靠性評估距離小于所述第三閾值，則保留當(dāng)前的觀測結(jié)果，將當(dāng)前的觀測結(jié)果對當(dāng)前的融合結(jié)果進(jìn)行更新。

31、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提出一種多傳感器融合的目標(biāo)關(guān)聯(lián)裝置，所述多傳感器融合的目標(biāo)關(guān)聯(lián)裝置包括：

32、觀測獲取裝置，用于通過傳感器對目標(biāo)對象進(jìn)行觀測，得到目標(biāo)對象的觀測結(jié)果；

33、融合獲取裝置，用于對所述目標(biāo)對象進(jìn)行融合估計(jì)，得到融合結(jié)果；

34、第一計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果，得到所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果的關(guān)聯(lián)距離；

35、第二計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果，得到所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果的似然距離；

36、第三計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述關(guān)聯(lián)距離和所述似然距離，得到所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果的綜合距離；

37、關(guān)聯(lián)判決模塊，用于對所述綜合距離進(jìn)行關(guān)聯(lián)判決處理，得到關(guān)聯(lián)判決結(jié)果。

38、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提出一種多傳感器融合的目標(biāo)關(guān)聯(lián)設(shè)備，所述設(shè)備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序配置為實(shí)現(xiàn)如上文所述的多傳感器融合的目標(biāo)關(guān)聯(lián)方法的步驟。

39、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提出一種存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)為計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如上文所述的多傳感器融合的目標(biāo)關(guān)聯(lián)方法的步驟。

40、本技術(shù)提出的一個或多個技術(shù)方案，至少具有以下技術(shù)效果：

41、本技術(shù)實(shí)施例提出的一種多傳感器融合的目標(biāo)關(guān)聯(lián)方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，通過傳感器對目標(biāo)對象進(jìn)行觀測，得到目標(biāo)對象的觀測結(jié)果；對所述目標(biāo)對象進(jìn)行融合估計(jì)，得到融合結(jié)果；根據(jù)所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果，得到所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果的關(guān)聯(lián)距離；根據(jù)所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果，得到所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果的似然距離；根據(jù)所述關(guān)聯(lián)距離和所述似然距離，得到所述觀測結(jié)果與所述融合結(jié)果的綜合距離；基于最近鄰距離算法對所述綜合距離進(jìn)行關(guān)聯(lián)判決處理，得到關(guān)聯(lián)判決結(jié)果。本技術(shù)通過將關(guān)聯(lián)距離和似然距離通過計(jì)算得到的綜合距離，糾正了觀測方差過大導(dǎo)致的錯誤關(guān)聯(lián)；通過基于最近鄰距離算法對綜合距離進(jìn)行關(guān)聯(lián)判決處理，結(jié)合歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行了平滑累計(jì)處理，提升了關(guān)聯(lián)的穩(wěn)定性，解決了只用當(dāng)前數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)判決而導(dǎo)致的穩(wěn)定性較差的問題；通過計(jì)算可靠性評估距離，評估了多個傳感器觀測融合后融合結(jié)果的可靠性，提升了融合結(jié)果的可靠性，解決了沒有評估多個傳感器觀測融合后融合結(jié)果可靠性的問題。