本申請(qǐng)涉及信息，尤其涉及一種感知目標(biāo)定位誤差補(bǔ)償方法、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的“車(chē)路云一體化”方案是中國(guó)式的自動(dòng)駕駛技術(shù)路線，車(chē)路云一體化方案中“路”端就包括路側(cè)感知設(shè)備，路側(cè)感知設(shè)備能夠感知道路遠(yuǎn)處的目標(biāo)，能夠?qū)崿F(xiàn)單車(chē)無(wú)法實(shí)現(xiàn)的超視距感知功能。路側(cè)感知設(shè)備感知目標(biāo)的傳感器包括相機(jī)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)，其中，相機(jī)不僅能檢測(cè)出目標(biāo)，進(jìn)行目標(biāo)定位，且能識(shí)別目標(biāo)類(lèi)別，毫米波雷達(dá)能夠?qū)崿F(xiàn)全天候感知目標(biāo)，且能夠感知遠(yuǎn)處目標(biāo)(距離設(shè)備安裝150米-250米)，兩種傳感器優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，能夠較好地提高路側(cè)傳感器感知道路參與者的情況。

2、路端一般使用相機(jī)、毫米波雷達(dá)進(jìn)行目標(biāo)定位，相機(jī)、毫米波雷達(dá)定位的過(guò)程中需要進(jìn)行標(biāo)定，傳感器標(biāo)定過(guò)程完成后，通過(guò)標(biāo)定參數(shù)能夠確定感知范圍內(nèi)目標(biāo)在大地坐標(biāo)系中坐標(biāo)，即目標(biāo)的位置。然而實(shí)際傳感器標(biāo)定過(guò)程中，由于標(biāo)定方法或標(biāo)定數(shù)據(jù)的問(wèn)題，標(biāo)定參數(shù)存在一定的誤差，使用該參數(shù)進(jìn)行目標(biāo)定位時(shí)會(huì)導(dǎo)致一定的定位偏差，該偏差一般通過(guò)多次微調(diào)標(biāo)定參數(shù)去修正，標(biāo)定參數(shù)存在關(guān)聯(lián)性，如相機(jī)內(nèi)參、外參等，參數(shù)較多，計(jì)算復(fù)雜，能夠修正的精度有限，且需要多次采集標(biāo)定參考數(shù)據(jù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的一個(gè)目的是提供一種感知目標(biāo)定位誤差補(bǔ)償方法，至少用以解決如何提高感知設(shè)備獲取感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)的精度的問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)的一些實(shí)施例提供了以下幾個(gè)方面：

3、第一方面，本申請(qǐng)的一些實(shí)施例還提供了一種感知目標(biāo)定位誤差補(bǔ)償方法，所述方法包括：

4、獲取當(dāng)前感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)；

5、將所述當(dāng)前感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)中的橫坐標(biāo)輸入至第一誤差模型中，得到所述橫坐標(biāo)的位置補(bǔ)償；

6、將所述當(dāng)前感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)中的縱坐標(biāo)輸入至第二誤差模型中，得到所述縱坐標(biāo)的位置補(bǔ)償；

7、基于所述當(dāng)前感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)、所述橫坐標(biāo)的位置補(bǔ)償和所述縱坐標(biāo)的位置補(bǔ)償，獲取最終的感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)；

8、其中，所述第一誤差模型和所述第二誤差模型均是通過(guò)感知設(shè)備獲得的歷史感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)和rtk獲取的歷史感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)構(gòu)建的。

9、第二方面，本申請(qǐng)的一些實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：一個(gè)或多個(gè)處理器；以及存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令的存儲(chǔ)器，所述計(jì)算機(jī)程序指令在被執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行如上所述方法的步驟。

10、第三方面，本申請(qǐng)的一些實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令可被處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如上所述的方法。

11、第四方面，本申請(qǐng)的一些實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序/指令，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述方法的步驟。

12、與相關(guān)技術(shù)相比，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的方案中，獲取當(dāng)前感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)；將所述當(dāng)前感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)中的橫坐標(biāo)輸入至第一誤差模型中，得到所述橫坐標(biāo)的位置補(bǔ)償；將所述當(dāng)前感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)中的縱坐標(biāo)輸入至第二誤差模型中，得到所述縱坐標(biāo)的位置補(bǔ)償；基于所述當(dāng)前感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)、所述橫坐標(biāo)的位置補(bǔ)償和所述縱坐標(biāo)的位置補(bǔ)償，獲取最終的感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)；其中，所述第一誤差模型和所述第二誤差模型均是通過(guò)感知設(shè)備獲得的歷史感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)和rtk獲取的歷史感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)構(gòu)建的。通過(guò)上述配置方式，本申請(qǐng)能夠提高感知設(shè)備獲取感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)的精度，因?yàn)榈谝徽`差模型和所述第二誤差模型均是通過(guò)感知設(shè)備獲得的歷史感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)和rtk獲取的歷史感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)構(gòu)建的，所以將所述當(dāng)前感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)中的橫坐標(biāo)輸入至第一誤差模型中，能夠得到準(zhǔn)確所述橫坐標(biāo)的位置補(bǔ)償；將所述當(dāng)前感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)中的縱坐標(biāo)輸入至第二誤差模型中，能夠得到準(zhǔn)確所述縱坐標(biāo)的位置補(bǔ)償，通過(guò)所述橫坐標(biāo)的位置補(bǔ)償和所述縱坐標(biāo)的位置補(bǔ)償對(duì)所述當(dāng)前感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，以獲取最終的感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)，所以本申請(qǐng)能夠提高感知設(shè)備獲取感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)的精度。

技術(shù)特征：

1.一種感知目標(biāo)定位誤差補(bǔ)償方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的感知目標(biāo)定位誤差補(bǔ)償方法，其特征在于，根據(jù)以下步驟構(gòu)建所述第一誤差模型：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的感知目標(biāo)定位誤差補(bǔ)償方法，其特征在于，所述獲取rtk采集的多個(gè)感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的感知設(shè)備采集的多個(gè)感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)，還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的感知目標(biāo)定位誤差補(bǔ)償方法，其特征在于，所述基于所述rtk采集的多個(gè)感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的感知設(shè)備采集的多個(gè)感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)，獲取多個(gè)橫軸的位置位差數(shù)據(jù)并構(gòu)建橫軸的位置位差數(shù)據(jù)的矩陣，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的感知目標(biāo)定位誤差補(bǔ)償方法，其特征在于，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的感知目標(biāo)定位誤差補(bǔ)償方法，其特征在于，以下步驟構(gòu)建所述第二誤差模型：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的感知目標(biāo)定位誤差補(bǔ)償方法，其特征在于，所述基于所述rtk采集的多個(gè)感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的感知設(shè)備采集的多個(gè)感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)，獲取多個(gè)縱軸的位置位差數(shù)據(jù)并構(gòu)建縱軸的位置位差數(shù)據(jù)的矩陣，還包括：

8.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

9.一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序/指令，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序/指令，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及信息技術(shù)領(lǐng)域，提供一種感知目標(biāo)定位誤差補(bǔ)償方法、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。本申請(qǐng)的感知目標(biāo)定位誤差補(bǔ)償方法包括：獲取當(dāng)前感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)；將當(dāng)前感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)中的橫坐標(biāo)輸入至第一誤差模型中，得到橫坐標(biāo)的位置補(bǔ)償；將當(dāng)前感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)中的縱坐標(biāo)輸入至第二誤差模型中，得到縱坐標(biāo)的位置補(bǔ)償；基于當(dāng)前感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)、橫坐標(biāo)的位置補(bǔ)償和縱坐標(biāo)的位置補(bǔ)償，獲取最終的感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)；其中，第一誤差模型和第二誤差模型均是通過(guò)感知設(shè)備獲得的歷史感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)和RTK獲取的歷史感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)構(gòu)建的。通過(guò)上述配置方式，本申請(qǐng)?zhí)岣吒兄O(shè)備獲取感知目標(biāo)定位數(shù)據(jù)的精度。

技術(shù)研發(fā)人員：饒晉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：云控智行科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9