技術(shù)特征：

1.一種工業(yè)控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)控制方法，其特征在于，所述計(jì)算得到所述第一點(diǎn)云中第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述目標(biāo)點(diǎn)云中與所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的目標(biāo)加權(quán)距離，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)控制方法，其特征在于，所述基于各所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)加權(quán)距離，求解得到所述第一點(diǎn)云和所述目標(biāo)點(diǎn)云之間的剛體變換矩陣，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)控制方法，其特征在于，所述基于所述算法誤差函數(shù)，求解得到所述剛體變換矩陣對(duì)應(yīng)的多個(gè)旋轉(zhuǎn)角度和多個(gè)平移量，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的工業(yè)控制方法，其特征在于，所述基于所述剛體變換矩陣對(duì)所述第一點(diǎn)云進(jìn)行處理，得到所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的第二點(diǎn)云，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的工業(yè)控制方法，其特征在于，所述對(duì)采集到的目標(biāo)對(duì)象在目標(biāo)角度下的初始點(diǎn)云和所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的目標(biāo)點(diǎn)云進(jìn)行處理，得到所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的第一點(diǎn)云，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的工業(yè)控制方法，其特征在于，在所述基于所述目標(biāo)姿態(tài)數(shù)據(jù)對(duì)所述初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行變換處理，得到所述第一點(diǎn)云之前，所述方法還包括：

8.一種工業(yè)控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的工業(yè)控制方法。

10.一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的工業(yè)控制方法。

11.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的工業(yè)控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)了一種工業(yè)控制方法和裝置，屬于工業(yè)控制領(lǐng)域。所述工業(yè)控制方法包括：對(duì)采集到的目標(biāo)對(duì)象在目標(biāo)角度下的初始點(diǎn)云和目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的目標(biāo)點(diǎn)云進(jìn)行處理，得到目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的第一點(diǎn)云；計(jì)算得到第一點(diǎn)云中第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)與目標(biāo)點(diǎn)云中與第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的目標(biāo)加權(quán)距離；基于各第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)加權(quán)距離，求解得到第一點(diǎn)云和目標(biāo)點(diǎn)云之間的剛體變換矩陣；基于剛體變換矩陣對(duì)第一點(diǎn)云進(jìn)行處理，得到目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)的第二點(diǎn)云；基于第二點(diǎn)云，控制抓取目標(biāo)對(duì)象。本申請(qǐng)的工業(yè)控制方法避免了對(duì)于旋轉(zhuǎn)對(duì)稱(chēng)物體位姿估計(jì)不穩(wěn)定的問(wèn)題，從而避免了機(jī)械手與目標(biāo)對(duì)象發(fā)生撞擊或損壞物料，提高了作業(yè)安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：周浩源
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市凌云視迅科技有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30