技術特征：

1.一種基于清潔機器人的環(huán)衛(wèi)清掃決策方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述環(huán)境感知數(shù)據(jù)分為動態(tài)物體和靜態(tài)物體的步驟，具體包括：

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述環(huán)境感知數(shù)據(jù)分為動態(tài)物體和靜態(tài)物體的步驟，具體包括：

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述多模態(tài)數(shù)據(jù)進行時空同步和坐標系統(tǒng)一，得到環(huán)境感知數(shù)據(jù)的步驟之后，所述方法還包括：

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述清掃目標輸出清掃決策結果的步驟，具體包括：

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述若不是填補得到，將所述疑似新增目標確定為清掃目標的步驟之后，所述方法還包括：

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述清掃目標輸出清掃決策結果的步驟之后，所述方法還包括：

8.一種清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人包括：一個或多個處理器和存儲器；所述存儲器與所述一個或多個處理器耦合，所述存儲器用于存儲計算機程序代碼，所述計算機程序代碼包括計算機指令，所述一個或多個處理器調用所述計算機指令以使得所述清潔機器人執(zhí)行如權利要求1-7中任一項所述的方法。

9.一種包含指令的計算機程序產品，其特征在于，當所述計算機程序產品在清潔機器人上運行時，使得所述清潔機器人執(zhí)行如權利要求1-7中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，包括指令，其特征在于，當所述指令在清潔機器人上運行時，使得所述清潔機器人執(zhí)行如權利要求1-7中任一項所述的方法。

技術總結
一種基于清潔機器人的環(huán)衛(wèi)清掃決策方法及其相關設備，涉及環(huán)衛(wèi)技術領域。可以有效避免清潔機器人對動態(tài)障礙物的誤清掃操作。首先，通過獲取環(huán)衛(wèi)區(qū)域的多模態(tài)數(shù)據(jù)并進行時空同步和坐標系統(tǒng)一，使環(huán)境感知數(shù)據(jù)全面而準確。然后，通過將環(huán)境感知數(shù)據(jù)分為動態(tài)物體和靜態(tài)物體，可以精確區(qū)分出行人、動物等動態(tài)障礙物。接著，去除環(huán)境感知數(shù)據(jù)中的動態(tài)物體并對去除區(qū)域進行填補，得到僅包含靜態(tài)物體的靜態(tài)環(huán)境數(shù)據(jù)。最后，通過將靜態(tài)環(huán)境數(shù)據(jù)與歷史地圖比較，識別出真正的清掃目標。這樣，機器人就可以避開動態(tài)障礙物，只對靜態(tài)的垃圾、污染物等清掃對象進行清潔，從而有效規(guī)避了對行人和動物的誤傷風險，提高了清掃的安全性和針對性。

技術研發(fā)人員：許三領,劉科,余臣勇,傅云
受保護的技術使用者：新安潔智能環(huán)境技術服務股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/2