本發(fā)明涉及信息，具體而言，涉及一種結(jié)合高精度地圖的路側(cè)雷視融合感知方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、智能網(wǎng)聯(lián)汽車與交通、能源、城市緊密結(jié)合，承載國家經(jīng)濟(jì)戰(zhàn)略轉(zhuǎn)型等重要使命。為推動(dòng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的高質(zhì)量、高速發(fā)展，我國提出了車路云一體化的發(fā)展路線，其中路側(cè)感知可以提供精細(xì)的交通參與者信息，是中國方案智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展的重要一環(huán)。

2、目前，在進(jìn)行路側(cè)感知時(shí)，通常采用攝像頭和毫米波雷達(dá)對交通參與者進(jìn)行感知。然而，在現(xiàn)有方案中，交通參與者的位置和尺寸感知精度嚴(yán)重依賴傳感器的標(biāo)定精度，且受限于攝像頭和毫米波雷達(dá)的傳感器屬性，從而導(dǎo)致交通參與者的位置和尺寸感知精度較低，很難滿足車端的使用需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種結(jié)合高精度地圖的路側(cè)雷視融合感知方法及裝置，主要在于能夠提高交通參與者的位置和尺寸感知精度。

2、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，提供一種結(jié)合高精度地圖的路側(cè)雷視融合感知方法，包括：

3、獲取攝像頭實(shí)時(shí)拍攝的圖像數(shù)據(jù)；

4、對所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行語義分割，得到所述圖像數(shù)據(jù)中的道路元素；

5、確定所述道路元素在地圖中的先驗(yàn)信息；

6、對所述圖像數(shù)據(jù)依次進(jìn)行目標(biāo)檢測和目標(biāo)跟蹤，得到圖像檢測結(jié)果；

7、將所述圖像檢測結(jié)果與雷達(dá)檢測結(jié)果進(jìn)行融合，得到融合感知結(jié)果；

8、基于所述先驗(yàn)信息，對所述融合感知結(jié)果中交通參與者的融合位置坐標(biāo)和融合尺寸分別進(jìn)行修正，得到修正后的融合感知結(jié)果。

9、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第二方面，提供一種結(jié)合高精度地圖的路側(cè)雷視融合感知裝置，包括：

10、獲取單元，用于獲取攝像頭實(shí)時(shí)拍攝的圖像數(shù)據(jù)；

11、分割單元，用于對所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行語義分割，得到所述圖像數(shù)據(jù)中的道路元素；

12、確定單元，用于確定所述道路元素在地圖中的先驗(yàn)信息；

13、檢測單元，用于對所述圖像數(shù)據(jù)依次進(jìn)行目標(biāo)檢測和目標(biāo)跟蹤，得到圖像檢測結(jié)果；

14、融合單元，用于將所述圖像檢測結(jié)果與雷達(dá)檢測結(jié)果進(jìn)行融合，得到融合感知結(jié)果；

15、修正單元，用于基于所述先驗(yàn)信息，對所述融合感知結(jié)果中交通參與者的融合位置坐標(biāo)和融合尺寸分別進(jìn)行修正，得到修正后的融合感知結(jié)果。

16、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第三方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

17、獲取攝像頭實(shí)時(shí)拍攝的圖像數(shù)據(jù)；

18、對所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行語義分割，得到所述圖像數(shù)據(jù)中的道路元素；

19、確定所述道路元素在地圖中的先驗(yàn)信息；

20、對所述圖像數(shù)據(jù)依次進(jìn)行目標(biāo)檢測和目標(biāo)跟蹤，得到圖像檢測結(jié)果；

21、將所述圖像檢測結(jié)果與雷達(dá)檢測結(jié)果進(jìn)行融合，得到融合感知結(jié)果；

22、基于所述先驗(yàn)信息，對所述融合感知結(jié)果中交通參與者的融合位置坐標(biāo)和融合尺寸分別進(jìn)行修正，得到修正后的融合感知結(jié)果。

23、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第四方面，提供一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

24、獲取攝像頭實(shí)時(shí)拍攝的圖像數(shù)據(jù)；

25、對所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行語義分割，得到所述圖像數(shù)據(jù)中的道路元素；

26、確定所述道路元素在地圖中的先驗(yàn)信息；

27、對所述圖像數(shù)據(jù)依次進(jìn)行目標(biāo)檢測和目標(biāo)跟蹤，得到圖像檢測結(jié)果；

28、將所述圖像檢測結(jié)果與雷達(dá)檢測結(jié)果進(jìn)行融合，得到融合感知結(jié)果；

29、基于所述先驗(yàn)信息，對所述融合感知結(jié)果中交通參與者的融合位置坐標(biāo)和融合尺寸分別進(jìn)行修正，得到修正后的融合感知結(jié)果。

30、本發(fā)明提供的一種結(jié)合高精度地圖的路側(cè)雷視融合感知方法及裝置，與現(xiàn)有技術(shù)相比，能夠獲取攝像頭實(shí)時(shí)拍攝的圖像數(shù)據(jù)，并對所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行語義分割，得到所述圖像數(shù)據(jù)中的道路元素確定所述道路元素在地圖中的先驗(yàn)信息，與此同時(shí)，對所述圖像數(shù)據(jù)依次進(jìn)行目標(biāo)檢測和目標(biāo)跟蹤，得到圖像檢測結(jié)果，并將所述圖像檢測結(jié)果與雷達(dá)檢測結(jié)果進(jìn)行融合，得到融合感知結(jié)果，最終基于所述先驗(yàn)信息，對所述融合感知結(jié)果中交通參與者的融合位置坐標(biāo)和融合尺寸分別進(jìn)行修正，得到修正后的融合感知結(jié)果。由此可知，本發(fā)明通過引入高精度地圖，獲取道路元素在地圖中的先驗(yàn)信息，并基于該先驗(yàn)信息，對交通參與者的位置和尺寸進(jìn)行修正，能夠提高交通參與者的位置和尺寸感知精度。

31、上述說明僅是本申請技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本申請的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本申請的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本申請的具體實(shí)施方式。

技術(shù)特征：

1.一種結(jié)合高精度地圖的路側(cè)雷視融合感知方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述道路元素在地圖中的先驗(yàn)信息，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)分割獲取的所述道路元素對應(yīng)的位置坐標(biāo)和地圖中道路元素對應(yīng)的位置坐標(biāo)，將分割獲取的所述道路元素與所述地圖中的道路元素進(jìn)行匹配，并根據(jù)匹配結(jié)果，確定分割獲取的所述道路元素在所述地圖中的先驗(yàn)信息，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對所述圖像數(shù)據(jù)依次進(jìn)行目標(biāo)檢測和目標(biāo)跟蹤，得到圖像檢測結(jié)果，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述先驗(yàn)信息，對所述融合感知結(jié)果中交通參與者的融合位置坐標(biāo)和融合尺寸分別進(jìn)行修正，得到修正后的融合感知結(jié)果，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述道路元素上各端點(diǎn)包括第一端點(diǎn)、第二端點(diǎn)、第三端點(diǎn)和第四端點(diǎn)時(shí)，基于所述道路元素上各端點(diǎn)在地圖中的位置坐標(biāo)和在所述圖像數(shù)據(jù)中的像素坐標(biāo)，以及所述交通參與者對應(yīng)的邊框像素坐標(biāo)，對所述交通參與者的融合位置坐標(biāo)和融合尺寸分別進(jìn)行修正，得到修正后的融合感知結(jié)果，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述邊框下邊緣中心點(diǎn)的像素坐標(biāo)、所述邊框像素寬度、所述邊框像素高度、所述第一端點(diǎn)與所述邊框下邊緣中心點(diǎn)之間的橫向像素差值和縱向坐標(biāo)差值、所述第一端點(diǎn)與所述第三端點(diǎn)之間的橫向像素差值、所述第一端點(diǎn)與所述第二端點(diǎn)之間的橫向像素差值、所述第二端點(diǎn)與所述第四端點(diǎn)之間的縱向像素差值、所述第一端點(diǎn)與所述第三端點(diǎn)之間的距離、所述第一端點(diǎn)與所述第二端點(diǎn)之間的距離和所述第二端點(diǎn)與所述第四端點(diǎn)之間的距離，對所述融合位置坐標(biāo)和融合尺寸分別進(jìn)行修正，得到修正后的位置坐標(biāo)和修正后的尺寸，包括：

8.一種結(jié)合高精度地圖的路側(cè)雷視融合感知裝置，其特征在于，包括：

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

10.一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種結(jié)合高精度地圖的路側(cè)雷視融合感知方法及裝置，本發(fā)明涉及信息技術(shù)領(lǐng)域，其中包括：獲取攝像頭實(shí)時(shí)拍攝的圖像數(shù)據(jù)；對所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行語義分割，得到所述圖像數(shù)據(jù)中的道路元素；確定所述道路元素在地圖中的先驗(yàn)信息；對所述圖像數(shù)據(jù)依次進(jìn)行目標(biāo)檢測和目標(biāo)跟蹤，得到圖像檢測結(jié)果；將所述圖像檢測結(jié)果與雷達(dá)檢測結(jié)果進(jìn)行融合，得到融合感知結(jié)果；基于所述先驗(yàn)信息，對所述融合感知結(jié)果中交通參與者的融合位置坐標(biāo)和融合尺寸分別進(jìn)行修正，得到修正后的融合感知結(jié)果。本發(fā)明能夠提高交通參與者的位置和尺寸感知精度。

技術(shù)研發(fā)人員：侯學(xué)淵,周柯翰,劉意,楊延宏,楊誼
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西部科學(xué)城智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心（重慶）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2