本申請(qǐng)涉及線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)開(kāi)發(fā)和測(cè)試，更具體地，涉及一種方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)方法、裝置、服務(wù)器及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)技術(shù)的發(fā)展，線控轉(zhuǎn)向(steer-by-wire，簡(jiǎn)稱(chēng)sbw)系統(tǒng)憑借其靈活性和可定制性,成為未來(lái)汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的重要發(fā)展方向。隨著sbw技術(shù)的不斷發(fā)展和成熟，越來(lái)越多的整車(chē)廠和零部件供應(yīng)商開(kāi)始研發(fā)和生產(chǎn)sbw系統(tǒng)。為了確保sbw系統(tǒng)的性能滿足設(shè)計(jì)要求,需要在開(kāi)發(fā)過(guò)程中進(jìn)行大量的測(cè)試和驗(yàn)證工作。其中，路感反饋效果是評(píng)估sbw系統(tǒng)性能的重要指標(biāo)之一。目前,業(yè)界普遍采用臺(tái)架試驗(yàn)和實(shí)車(chē)試驗(yàn)相結(jié)合的方式來(lái)測(cè)試sbw系統(tǒng)的路感反饋效果。但是，這種傳統(tǒng)的測(cè)試方法存在周期長(zhǎng)、成本高、覆蓋工況有限等缺點(diǎn)，難以全面評(píng)估sbw系統(tǒng)在各種復(fù)雜工況下的性能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提出了一種方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)方法、裝置、服務(wù)器及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決上述技術(shù)問(wèn)題。

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)方法，該方法包括：獲取實(shí)車(chē)數(shù)據(jù)，所述實(shí)車(chē)數(shù)據(jù)包括車(chē)輛的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、角速度、車(chē)速、側(cè)向加速度、垂向載荷以及方向盤(pán)力矩；根據(jù)所述實(shí)車(chē)數(shù)據(jù)，確定方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)模型；利用所述方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)模型，預(yù)測(cè)方向盤(pán)力矩。

3、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)裝置，該裝置包括：數(shù)據(jù)采集模塊，用于獲取實(shí)車(chē)數(shù)據(jù)，所述實(shí)車(chē)數(shù)據(jù)包括車(chē)輛的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、角速度、車(chē)速、側(cè)向加速度、垂向載荷以及方向盤(pán)力矩；模型訓(xùn)練模塊，用于根據(jù)所述實(shí)車(chē)數(shù)據(jù)，確定方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)模型；力矩預(yù)測(cè)模塊，用于利用所述方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)模型，預(yù)測(cè)方向盤(pán)力矩。

4、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種服務(wù)器，該服務(wù)器包括：存儲(chǔ)器和處理器，該存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有應(yīng)用程序，該應(yīng)用程序用于當(dāng)被處理器調(diào)用時(shí)使得處理器執(zhí)行本申請(qǐng)實(shí)施例提供的方法。

5、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有程序代碼，該程序代碼用于當(dāng)被處理器調(diào)用時(shí)使得處理器執(zhí)行本申請(qǐng)實(shí)施例提供的方法。

6、本申請(qǐng)實(shí)施例提供的方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)方法具備以下技術(shù)效果：根據(jù)實(shí)車(chē)采集的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、角速度、車(chē)速、側(cè)向加速度、垂向載荷以及方向盤(pán)力矩，確定方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)模型，綜合考慮了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)特性、路面工況等多種因素對(duì)路感反饋效果的影響，可以提高方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)模型預(yù)測(cè)方向盤(pán)力矩的準(zhǔn)確性。另外，利用方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)模型預(yù)測(cè)方向盤(pán)力矩，預(yù)測(cè)得到的方向盤(pán)力矩可以模擬線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的路感反饋效果，從而使得后續(xù)可以基于預(yù)測(cè)得到的方向盤(pán)力矩評(píng)估與驗(yàn)證方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)模型(即線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng))的路感反饋效果，減少實(shí)驗(yàn)次數(shù)，提高線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的測(cè)試效率和評(píng)估準(zhǔn)確性。

技術(shù)特征：

1.一種方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)模型，預(yù)測(cè)方向盤(pán)力矩之前，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述實(shí)車(chē)數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)函數(shù)，對(duì)所述方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)模型的泛化能力進(jìn)行評(píng)估，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述實(shí)車(chē)數(shù)據(jù)進(jìn)行分布偏移，得到分布外泛化數(shù)據(jù)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2-4任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述實(shí)車(chē)數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)函數(shù)，對(duì)所述方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)模型的泛化能力進(jìn)行評(píng)估之后，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述實(shí)車(chē)數(shù)據(jù)，確定方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)模型，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述實(shí)車(chē)數(shù)據(jù)，擬合方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)模型中的模型參數(shù)，得到方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)模型，包括：

8.一種方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)裝置，其特征在于，包括：

9.一種服務(wù)器，其特征在于，包括：存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有應(yīng)用程序，所述應(yīng)用程序被配置為當(dāng)被所述處理器調(diào)用時(shí)使得所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-7任意一項(xiàng)所述的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有程序代碼，所述程序代碼被配置為當(dāng)被處理器調(diào)用時(shí)使得所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-7任意一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)方法、裝置、服務(wù)器及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)開(kāi)發(fā)和測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域。本申請(qǐng)可以獲取實(shí)車(chē)數(shù)據(jù)，所述實(shí)車(chē)數(shù)據(jù)包括車(chē)輛的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、角速度、車(chē)速、側(cè)向加速度、垂向載荷以及方向盤(pán)力矩；根據(jù)所述實(shí)車(chē)數(shù)據(jù)，確定方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)模型；利用所述方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)模型，預(yù)測(cè)方向盤(pán)力矩。本申請(qǐng)綜合考慮了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)特性、路面工況等多種因素對(duì)路感反饋效果的影響，可以提高方向盤(pán)力矩預(yù)測(cè)模型預(yù)測(cè)方向盤(pán)力矩的準(zhǔn)確性，提高線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的測(cè)試效率和評(píng)估準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：張道磊,許崇波,郭嘉強(qiáng),周果,杜林
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州汽車(chē)集團(tuán)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9