本發(fā)明涉及風(fēng)機(jī)檢測(cè)，具體涉及風(fēng)機(jī)葉片角度檢測(cè)方法及無(wú)人機(jī)風(fēng)機(jī)葉片巡檢方法。

背景技術(shù)：

1、在通過(guò)無(wú)人機(jī)對(duì)風(fēng)力發(fā)電機(jī)(簡(jiǎn)稱風(fēng)機(jī))的狀況進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，往往需要預(yù)先規(guī)劃好無(wú)人機(jī)的飛行軌跡，以避免無(wú)人機(jī)對(duì)風(fēng)機(jī)進(jìn)行檢測(cè)的過(guò)程中和風(fēng)機(jī)的葉片發(fā)生碰撞，保證無(wú)人機(jī)在檢測(cè)過(guò)程中的安全性。為了保證無(wú)人機(jī)飛行軌跡規(guī)劃的準(zhǔn)確性，需要根據(jù)風(fēng)機(jī)葉片的具體長(zhǎng)度、風(fēng)機(jī)的實(shí)際高度、葉片和塔筒之間的夾角等具體信息來(lái)規(guī)劃無(wú)人機(jī)的飛行軌跡。

2、現(xiàn)有技術(shù)中在確定風(fēng)機(jī)葉片和塔筒之間的夾角時(shí)，往往是根據(jù)風(fēng)機(jī)規(guī)格來(lái)確定一個(gè)固定的角度值，以進(jìn)行無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃，但是在實(shí)際的風(fēng)機(jī)運(yùn)行過(guò)程中，該角度是會(huì)發(fā)生變化的，因此，如果通過(guò)固定的夾角值來(lái)進(jìn)行無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃時(shí)，可能會(huì)導(dǎo)致規(guī)劃的無(wú)人機(jī)路徑不符合當(dāng)前實(shí)際情況，導(dǎo)致無(wú)人機(jī)檢測(cè)過(guò)程中存在風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種風(fēng)機(jī)葉片角度檢測(cè)方法及無(wú)人機(jī)風(fēng)機(jī)葉片巡檢方法，以解決無(wú)法確定實(shí)際狀態(tài)下的風(fēng)機(jī)夾角，導(dǎo)致無(wú)人機(jī)在檢測(cè)過(guò)程中存在風(fēng)險(xiǎn)的問題。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種風(fēng)機(jī)葉片角度檢測(cè)方法，所述風(fēng)機(jī)包括塔筒和葉片，所述方法包括：

3、獲取從所述葉片側(cè)面拍攝的風(fēng)機(jī)的圖像；

4、通過(guò)線段檢測(cè)模型確定所述圖像中表征所述塔筒的第一線段、表征所述葉片的第二線段；

5、基于所述第一線段的位置信息和所述第二線段的位置信息，計(jì)算所述葉片與所述塔筒的夾角。

6、本發(fā)明提供的方法，通過(guò)對(duì)風(fēng)機(jī)葉片側(cè)面拍攝的圖像進(jìn)行識(shí)別，得到圖像中用于表征塔筒和葉片的第一線段和第二線段，從而根據(jù)第一線段和第二線段具體的位置信息，確定風(fēng)機(jī)的葉片和塔筒之間的夾角，可以實(shí)現(xiàn)快捷準(zhǔn)確地確定風(fēng)機(jī)的葉片和塔筒當(dāng)前的夾角，從而便于根據(jù)實(shí)際的夾角情況規(guī)劃無(wú)人機(jī)巡檢路徑，以對(duì)風(fēng)機(jī)進(jìn)行檢測(cè)。

7、在一種可選的實(shí)施方式中，所述通過(guò)線段檢測(cè)模型確定所述圖像中表征所述塔筒的第一線段、表征所述葉片的第二線段，包括：

8、通過(guò)所述線段檢測(cè)模型識(shí)別所述圖像中的待確定線段；

9、遍歷所有待確定線段中任意兩條線段的相對(duì)長(zhǎng)度及位置關(guān)系，確定表征所述塔筒兩邊緣的線段；

10、將所述塔筒兩邊緣的線段的中心線確定為所述第一線段；

11、遍歷所有待確定線段中任意一條線段兩端點(diǎn)的位置，，計(jì)算線段兩端點(diǎn)間的距離得到線段長(zhǎng)度，在線段長(zhǎng)度符合預(yù)設(shè)長(zhǎng)度區(qū)間且線段在圖像中的斜率符合預(yù)設(shè)斜率區(qū)間的待確定線段中，將端點(diǎn)位置最高的端點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的線段確定為所述第二線段。

12、本實(shí)施方式，通過(guò)在線段檢測(cè)模型檢測(cè)出圖像中的多個(gè)線段后，通過(guò)塔筒和葉片對(duì)應(yīng)的匹配規(guī)則確定對(duì)應(yīng)的線段，以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確、高效的匹配，提高最終計(jì)算得到的夾角的準(zhǔn)確性。

13、在一種可選的實(shí)施方式中，所述通過(guò)所述線段檢測(cè)模型識(shí)別所述圖像中的待確定線段，包括：

14、通過(guò)所述線段檢測(cè)模型識(shí)別所述圖像中的所有線段，根據(jù)各個(gè)線段的長(zhǎng)度、傾斜角度和可信度，確定所有線段中的待確定線段。

15、本實(shí)施方式，通過(guò)線段檢測(cè)模型確定圖像中的所有線段后，通過(guò)各個(gè)線段的長(zhǎng)度、傾斜度和可信度進(jìn)行初步的篩選，以提高后續(xù)線段匹配時(shí)的效率。

16、在一種可選的實(shí)施方式中，所述利用線段檢測(cè)模型確定所述圖像中表征所述塔筒的第一線段、表征所述葉片的第二線段，還包括：

17、確定所述圖像中表征所述塔筒的多個(gè)第一候選線段、表征所述葉片的多個(gè)第二候選線段；

18、確定多個(gè)所述第一候選線段和多個(gè)所述第二候選線段的置信度；

19、將置信度最高對(duì)應(yīng)的第一候選線段確定為第一線段、置信度最高對(duì)應(yīng)的第二候選線段確定為第二線段。

20、本實(shí)施方式，確定圖像中塔筒對(duì)應(yīng)的第一候選線段和葉片對(duì)應(yīng)的第二候選線段，從而根據(jù)各個(gè)候選線段的置信度，分別在第一候選線段和第二候選線段中確定塔筒對(duì)應(yīng)的第一線段以及葉片對(duì)應(yīng)的第二線段，保證匹配塔筒和葉片對(duì)應(yīng)線段時(shí)的效率。

21、在一種可選的實(shí)施方式中，所述第一候選線段的置信度基于線段的傾斜角度和/或長(zhǎng)度確定；

22、所述第二候選線段的置信度基于線段的傾斜角度和/或長(zhǎng)度確定。

23、本實(shí)施方式，通過(guò)線段的具體傾斜角度和長(zhǎng)度來(lái)確定不同線段對(duì)應(yīng)的置信度，從而實(shí)現(xiàn)第一線段和第二線段的確定。

24、在一種可選的實(shí)施方式中，所述從所述葉片側(cè)面拍攝的風(fēng)機(jī)的圖像包括連續(xù)時(shí)刻的多幀圖像；

25、所述基于所述第一線段的位置信息和所述第二線段的位置信息，計(jì)算所述葉片與所述塔筒的夾角，包括：

26、基于每幀圖像中的第一線段的位置信息和第二線段的位置信息，計(jì)算每幀圖像中所述葉片與所述塔筒的夾角；

27、如果所述夾角為0對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)大于所述夾角不為0對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)，則將所述葉片與所述塔筒的夾角確定為0。

28、本實(shí)施方式，通過(guò)確定多幀圖像對(duì)應(yīng)的夾角，并在夾角為零的圖像對(duì)應(yīng)的數(shù)量過(guò)多時(shí)，將塔筒和葉片之間的夾角確定為零。

29、在一種可選的實(shí)施方式中，所述方法還包括：

30、如果所述夾角為0對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)小于或等于所述夾角不為0對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)，則確定所述夾角不為0的圖像對(duì)應(yīng)的夾角權(quán)重；

31、基于所述夾角不為0對(duì)應(yīng)的圖像對(duì)應(yīng)的夾角和夾角權(quán)重進(jìn)行加權(quán)平均，確定所述葉片與所述塔筒的夾角。

32、本實(shí)施方式，通過(guò)在夾角不為零的圖像數(shù)量更多時(shí)，確定這些圖像各自對(duì)應(yīng)的權(quán)重，從而根據(jù)具體的權(quán)重來(lái)計(jì)算葉片和塔筒的夾角，可以使得最終計(jì)算的夾角更符合實(shí)際情況。

33、在一種可選的實(shí)施方式中，所述圖像拍攝的時(shí)間點(diǎn)越早，所述夾角的權(quán)重越小。

34、本事實(shí)上方式，通過(guò)圖像拍攝的時(shí)間確定夾角對(duì)應(yīng)的權(quán)重，可以使得拍攝時(shí)間靠后的圖像對(duì)應(yīng)的夾角權(quán)重越高，從而保證最終計(jì)算得到的夾角更符合當(dāng)前的實(shí)際情況。

35、在一種可選的實(shí)施方式中，所述線段檢測(cè)模型包括：m-lsd直線檢測(cè)模型。

36、本實(shí)施方式，通過(guò)m-lsd直線檢測(cè)模型對(duì)圖像進(jìn)行線段檢測(cè)，可以實(shí)現(xiàn)較好的線段檢測(cè)效果。

37、第二方面，本發(fā)明提供了一種無(wú)人機(jī)風(fēng)機(jī)葉片巡檢方法，所述方法包括：

38、基于上述第一方面或其對(duì)應(yīng)的任一實(shí)施方式所述的風(fēng)機(jī)葉片角度檢測(cè)方法，計(jì)算所述葉片與所述塔筒的夾角；

39、基于所述夾角規(guī)劃所述無(wú)人機(jī)巡檢所述風(fēng)機(jī)的巡檢路線；

40、控制所述無(wú)人機(jī)沿所述巡檢路線對(duì)所述風(fēng)機(jī)進(jìn)行檢測(cè)。

41、本方面提供的方法，通過(guò)檢測(cè)當(dāng)前的風(fēng)機(jī)葉片和塔筒之間的夾角，確定無(wú)人機(jī)對(duì)風(fēng)機(jī)進(jìn)行檢測(cè)時(shí)的巡檢路徑，從而對(duì)風(fēng)機(jī)進(jìn)行檢測(cè)，可以有效的避免無(wú)人機(jī)巡檢過(guò)程中發(fā)生危險(xiǎn)。

42、第三方面，本發(fā)明提供了一種風(fēng)機(jī)葉片角度檢測(cè)裝置，所述風(fēng)機(jī)包括塔筒和葉片，所述裝置包括：

43、圖像獲取模塊，用于獲取從所述葉片側(cè)面拍攝的風(fēng)機(jī)的圖像；

44、線段確定模塊，用于通過(guò)線段檢測(cè)模型確定所述圖像中表征所述塔筒的第一線段、表征所述葉片的第二線段；

45、夾角計(jì)算模塊，用于基于所述第一線段的位置信息和所述第二線段的位置信息，計(jì)算所述葉片與所述塔筒的夾角。

46、第四方面，本發(fā)明提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器和處理器之間互相通信連接，存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，處理器通過(guò)執(zhí)行計(jì)算機(jī)指令，從而執(zhí)行上述第一方面或其對(duì)應(yīng)的任一實(shí)施方式的風(fēng)機(jī)葉片角度檢測(cè)方法。

47、第五方面，本發(fā)明提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或其對(duì)應(yīng)的任一實(shí)施方式的風(fēng)機(jī)葉片角度檢測(cè)方法。