本申請(qǐng)涉及數(shù)據(jù)處理，尤其涉及一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)全局信息計(jì)算方法、應(yīng)用、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、點(diǎn)云語(yǔ)義分割是將點(diǎn)云中的每個(gè)點(diǎn)標(biāo)記相應(yīng)的類別?，F(xiàn)有的做法主要分成三個(gè)方向，第一種是，對(duì)點(diǎn)云中的點(diǎn)不做處理，直接基于點(diǎn)云中的點(diǎn)提取特征，這種方式不會(huì)損失原始點(diǎn)云中的信息，但是計(jì)算量比較大；第二種是將點(diǎn)云中的點(diǎn)轉(zhuǎn)成體素，基于體素提取特征，使用體素的中心點(diǎn)表示周圍的點(diǎn)的信息，使得點(diǎn)云變得稀疏化，在體素化的過(guò)程中不可避免會(huì)丟失掉原始點(diǎn)云中的信息；第三種是采用多投影視圖的方法，將點(diǎn)云數(shù)據(jù)投影到不同的二維平面上，這種方法速度快，但是從高維的點(diǎn)云數(shù)據(jù)投影到低維平面，不可避免會(huì)丟失數(shù)據(jù)中的一些信息。

2、相關(guān)技術(shù)中，基于體素和基于多投影視圖的方法運(yùn)算量低，但是會(huì)丟失點(diǎn)云中的原始信息，導(dǎo)致效果差?；邳c(diǎn)的方法為了避免過(guò)大的運(yùn)算量，為了獲取全局信息一般會(huì)在最后一層加入全局平均池化，這種方式只是簡(jiǎn)單的將各個(gè)位置加和，計(jì)算出均值，無(wú)法充分獲取到全局信息。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決或部分解決相關(guān)技術(shù)中存在的問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N點(diǎn)云數(shù)據(jù)全局信息計(jì)算方法、應(yīng)用、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，能夠融合多視圖的特征，并結(jié)合點(diǎn)和多視圖的特征，減小了運(yùn)算量，還能獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)的全局信息，提高識(shí)別結(jié)果的準(zhǔn)確度。

2、本申請(qǐng)第一方面提供一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)全局信息計(jì)算方法，基于全局信息計(jì)算模型，所述方法包括：

3、獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以及點(diǎn)云數(shù)據(jù)的鳥瞰視圖和距離視圖；

4、提取所述鳥瞰視圖的第一特征、所述距離視圖的第二特征，以及所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第三特征；

5、融合所述第一特征與所述第二特征，得到融合特征；

6、基于所述融合特征以及所述第三特征計(jì)算全局注意力；

7、根據(jù)所述全局注意力計(jì)算所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的全局信息。

8、優(yōu)選地，所述提取所述鳥瞰視圖的第一特征、所述距離視圖的第二特征，以及所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第三特征包括：

9、采用第一卷積模塊分別對(duì)所述鳥瞰視圖和所述距離視圖進(jìn)行卷積，得到所述第一特征與所述第二特征；

10、采用第二卷積模塊對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行卷積，得到所述第三特征。

11、優(yōu)選地，所述基于所述融合特征以及所述第三特征計(jì)算全局注意力包括：

12、將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的點(diǎn)劃分為等間距的第一類點(diǎn)和第二類點(diǎn)；

13、分別計(jì)算所述第一類點(diǎn)的第一注意力、所述第二類點(diǎn)的第二注意力；所述第一注意力與所述第二注意力基于所述融合特征以及所述第三特征計(jì)算得到；

14、基于所述第一注意力與所述第二注意力計(jì)算所述全局注意力。

15、優(yōu)選地，所述基于所述第一注意力與所述第二注意力計(jì)算所述全局注意力包括：

16、將兩個(gè)相鄰點(diǎn)進(jìn)行組隊(duì)；

17、計(jì)算組隊(duì)的相鄰點(diǎn)的融合注意力；

18、根據(jù)所述融合注意力計(jì)算所述全局注意力。

19、優(yōu)選地，所述融合所述第一特征與所述第二特征，得到融合特征包括：

20、將所述第一特征輸入注意力模塊，得到注意力權(quán)重；

21、根據(jù)所述注意力權(quán)重、所述第一特征以及所述第二特征計(jì)算所述融合特征。

22、優(yōu)選地，所述全局信息計(jì)算模型通過(guò)如下方法訓(xùn)練：

23、獲取訓(xùn)練樣本，將所述訓(xùn)練樣本輸入全局信息計(jì)算模型；

24、對(duì)所述融合特征進(jìn)行采樣，得到預(yù)測(cè)標(biāo)簽；

25、根據(jù)所述預(yù)測(cè)標(biāo)簽與預(yù)設(shè)標(biāo)簽計(jì)算交叉熵?fù)p失；

26、基于所述交叉熵?fù)p失調(diào)整全局信息計(jì)算模型，重新采用所述訓(xùn)練樣本訓(xùn)練調(diào)整后的全局信息計(jì)算模型，直至交叉熵?fù)p失滿足預(yù)設(shè)條件，得到訓(xùn)練完成的全局信息計(jì)算模型。

27、本申請(qǐng)第二方面提供一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)全局信息計(jì)算方法的應(yīng)用，應(yīng)用于點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割識(shí)別。

28、本申請(qǐng)第三方面提供一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)全局信息計(jì)算裝置，基于全局信息計(jì)算模型，所述裝置包括：

29、獲取模塊，用于獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以及點(diǎn)云數(shù)據(jù)的鳥瞰視圖和距離視圖；

30、提取模塊，用于提取所述鳥瞰視圖的第一特征、所述距離視圖的第二特征，以及所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第三特征；

31、融合模塊，用于融合所述第一特征與所述第二特征，得到融合特征；

32、注意力模塊，用于基于所述融合特征以及所述第三特征計(jì)算全局注意力；

33、全局信息模塊，用于根據(jù)所述全局注意力計(jì)算所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的全局信息。

34、本申請(qǐng)第四方面提供一種電子設(shè)備，包括：

35、處理器；以及

36、存儲(chǔ)器，其上存儲(chǔ)有可執(zhí)行代碼，當(dāng)所述可執(zhí)行代碼被所述處理器執(zhí)行時(shí)，使所述處理器執(zhí)行如上所述的方法。

37、本申請(qǐng)第五方面提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有可執(zhí)行代碼，當(dāng)所述可執(zhí)行代碼被電子設(shè)備的處理器執(zhí)行時(shí)，使所述處理器執(zhí)行如上所述的方法。

38、本申請(qǐng)?zhí)峁┑募夹g(shù)方案可以包括以下有益效果：本申請(qǐng)實(shí)施例公開(kāi)了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)全局信息計(jì)算方法，基于全局信息計(jì)算模型，包括：獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以及點(diǎn)云數(shù)據(jù)的鳥瞰視圖和距離視圖，提取鳥瞰視圖的第一特征、距離視圖的第二特征，以及點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第三特征，融合第一特征與第二特征，得到融合特征，基于融合特征以及第三特征計(jì)算全局注意力，根據(jù)全局注意力計(jì)算點(diǎn)云數(shù)據(jù)的全局信息，能夠融合多視圖的特征，并結(jié)合點(diǎn)和多視圖的特征，減小了運(yùn)算量，還能獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)的全局信息，提高識(shí)別結(jié)果的準(zhǔn)確度。

39、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請(qǐng)。

技術(shù)特征：

1.一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)全局信息計(jì)算方法，其特征在于，基于全局信息計(jì)算模型，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述鳥瞰視圖的第一特征、所述距離視圖的第二特征，以及所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第三特征包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述融合特征以及所述第三特征計(jì)算全局注意力包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一注意力與所述第二注意力計(jì)算所述全局注意力包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述融合所述第一特征與所述第二特征，得到融合特征包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局信息計(jì)算模型通過(guò)如下方法訓(xùn)練：

7.權(quán)利要求1～6任一項(xiàng)所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)全局信息計(jì)算方法應(yīng)用于點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割識(shí)別。

8.一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)全局信息計(jì)算裝置，其特征在于，基于全局信息計(jì)算模型，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有可執(zhí)行代碼，當(dāng)所述可執(zhí)行代碼被電子設(shè)備的處理器執(zhí)行時(shí)，使所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-6、7中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)全局信息計(jì)算方法、應(yīng)用、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。該方法基于全局信息計(jì)算模型，包括：獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以及點(diǎn)云數(shù)據(jù)的鳥瞰視圖和距離視圖，提取鳥瞰視圖的第一特征、距離視圖的第二特征，以及點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第三特征，融合第一特征與第二特征，得到融合特征，基于融合特征以及第三特征計(jì)算全局注意力，根據(jù)全局注意力計(jì)算點(diǎn)云數(shù)據(jù)的全局信息，能夠融合多視圖的特征，并結(jié)合點(diǎn)和多視圖的特征，減小了運(yùn)算量，還能獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)的全局信息，提高識(shí)別結(jié)果的準(zhǔn)確度。

技術(shù)研發(fā)人員：孟鵬飛,賈雙成
受保護(hù)的技術(shù)使用者：智道網(wǎng)聯(lián)科技（北京）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30