本申請(qǐng)涉及計(jì)算機(jī)，具體而言，涉及一種基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的動(dòng)態(tài)入侵物檢測(cè)方法、裝置、介質(zhì)及設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、動(dòng)態(tài)入侵物檢測(cè)主要用于識(shí)別在特定區(qū)域或空間內(nèi)的動(dòng)態(tài)物體活動(dòng)，其在多個(gè)領(lǐng)域都有應(yīng)用，例如關(guān)鍵基礎(chǔ)設(shè)施安全、交通監(jiān)控、工業(yè)自動(dòng)化、智能駕駛和智能家居系統(tǒng)等。在目前的技術(shù)方案中，由于激光雷達(dá)具有全天候工作、探測(cè)精度高、有效探測(cè)距離遠(yuǎn)，易獲得三維信息等特點(diǎn)，使用激光雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行動(dòng)態(tài)目標(biāo)檢測(cè)的方式也得到了廣泛關(guān)注。該方式大多采用深度學(xué)習(xí)模型對(duì)激光雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行識(shí)別，需要提前采集大量數(shù)據(jù)并對(duì)需要識(shí)別的動(dòng)態(tài)對(duì)象進(jìn)行標(biāo)注，再使用這些數(shù)據(jù)進(jìn)行模型的訓(xùn)練。

2、然而，上述方式不僅要求部署該模型的設(shè)備具有較強(qiáng)算力，使得設(shè)備成本較高不便于大規(guī)模部署，而且模型僅能識(shí)別標(biāo)注過(guò)的物體，對(duì)未標(biāo)注過(guò)的物體無(wú)能為力。由此，如何在保證動(dòng)態(tài)入侵物檢測(cè)的準(zhǔn)確性的基礎(chǔ)上，提高動(dòng)態(tài)入侵物檢測(cè)的適用范圍，并降低設(shè)備部署的成本成為了亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的實(shí)施例提供了一種基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的動(dòng)態(tài)入侵物檢測(cè)方法、裝置、介質(zhì)及設(shè)備，進(jìn)而至少在一定程度上可以在保證動(dòng)態(tài)入侵物檢測(cè)的準(zhǔn)確性的基礎(chǔ)上，提高動(dòng)態(tài)入侵物檢測(cè)的適用范圍，并降低設(shè)備部署的成本。

2、本申請(qǐng)的其他特性和優(yōu)點(diǎn)將通過(guò)下面的詳細(xì)描述變得顯然，或部分地通過(guò)本申請(qǐng)的實(shí)踐而習(xí)得。

3、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的動(dòng)態(tài)入侵物檢測(cè)方法，包括：

4、獲取針對(duì)目標(biāo)場(chǎng)景進(jìn)行采集得到的預(yù)定數(shù)量幀點(diǎn)云；

5、根據(jù)所述預(yù)定數(shù)量幀點(diǎn)云進(jìn)行背景點(diǎn)云識(shí)別，得到與所述目標(biāo)場(chǎng)景中靜態(tài)對(duì)象對(duì)應(yīng)的背景點(diǎn)云，所述背景點(diǎn)云由所述預(yù)定數(shù)量幀點(diǎn)云中兩兩之間的共有點(diǎn)確定得到；

6、根據(jù)所述背景點(diǎn)云以及針對(duì)所述目標(biāo)場(chǎng)景新采集得到的點(diǎn)云，確定所述新采集得到的點(diǎn)云中存在的前景點(diǎn)云；

7、針對(duì)所述前景點(diǎn)云進(jìn)行聚類，得到與所述目標(biāo)場(chǎng)景中存在的各動(dòng)態(tài)對(duì)象對(duì)應(yīng)的聚類簇。

8、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的動(dòng)態(tài)入侵物檢測(cè)裝置，包括：

9、獲取模塊，用于獲取針對(duì)目標(biāo)場(chǎng)景進(jìn)行采集得到的預(yù)定數(shù)量幀點(diǎn)云；

10、識(shí)別模塊，用于根據(jù)所述預(yù)定數(shù)量幀點(diǎn)云進(jìn)行背景點(diǎn)云識(shí)別，得到與所述目標(biāo)場(chǎng)景中靜態(tài)對(duì)象對(duì)應(yīng)的背景點(diǎn)云，所述背景點(diǎn)云由所述預(yù)定數(shù)量幀點(diǎn)云中兩兩之間的共有點(diǎn)確定得到；

11、確定模塊，用于根據(jù)所述背景點(diǎn)云以及針對(duì)所述目標(biāo)場(chǎng)景新采集得到的當(dāng)前點(diǎn)云，確定所述新采集得到的點(diǎn)云中存在的前景點(diǎn)云；

12、處理模塊，用于針對(duì)所述前景點(diǎn)云進(jìn)行聚類，得到與所述目標(biāo)場(chǎng)景中存在的各動(dòng)態(tài)對(duì)象對(duì)應(yīng)的聚類簇。

13、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施例中所述的基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的動(dòng)態(tài)入侵物檢測(cè)方法。

14、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施例中所述的基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的動(dòng)態(tài)入侵物檢測(cè)方法。

15、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或計(jì)算機(jī)程序包括計(jì)算機(jī)指令，該計(jì)算機(jī)指令存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中。計(jì)算機(jī)設(shè)備的處理器從計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)讀取該計(jì)算機(jī)指令，處理器執(zhí)行該計(jì)算機(jī)指令，使得該計(jì)算機(jī)設(shè)備執(zhí)行上述實(shí)施例中提供的基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的動(dòng)態(tài)入侵物檢測(cè)方法。

16、在本申請(qǐng)的一些實(shí)施例所提供的技術(shù)方案中，通過(guò)獲取針對(duì)目標(biāo)場(chǎng)景進(jìn)行采集得到的預(yù)定數(shù)量幀點(diǎn)云，根據(jù)該預(yù)定數(shù)量幀點(diǎn)云進(jìn)行背景點(diǎn)云識(shí)別，從而得到與目標(biāo)場(chǎng)景中靜態(tài)對(duì)象對(duì)應(yīng)的背景點(diǎn)云，該背景點(diǎn)云由預(yù)定數(shù)量幀點(diǎn)云中兩兩之間的共有點(diǎn)確定得到，根據(jù)該背景點(diǎn)云以及針對(duì)目標(biāo)場(chǎng)景新采集得到的點(diǎn)云，確定新采集得到的點(diǎn)云中存在的前景點(diǎn)云，再針對(duì)該前景點(diǎn)云進(jìn)行聚類，得到與目標(biāo)場(chǎng)景中存在的各動(dòng)態(tài)對(duì)象對(duì)應(yīng)的聚類簇。由此，在進(jìn)行背景點(diǎn)云識(shí)別時(shí)，通過(guò)識(shí)別預(yù)定數(shù)量幀點(diǎn)云中兩兩之間的共有點(diǎn)確定對(duì)應(yīng)的背景點(diǎn)云，無(wú)需要求設(shè)備具有較強(qiáng)算力，從而在保證動(dòng)態(tài)入侵物檢測(cè)的準(zhǔn)確性的基礎(chǔ)上，提高動(dòng)態(tài)入侵物檢測(cè)的適用范圍，并降低設(shè)備部署的成本。

17、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請(qǐng)。

技術(shù)特征：

1.一種基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的動(dòng)態(tài)入侵物檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述預(yù)定數(shù)量幀點(diǎn)云進(jìn)行背景點(diǎn)云識(shí)別，得到所述目標(biāo)場(chǎng)景中靜態(tài)對(duì)象對(duì)應(yīng)的背景點(diǎn)云，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)定數(shù)量為三幀，則根據(jù)所述預(yù)定數(shù)量幀點(diǎn)云進(jìn)行背景點(diǎn)云識(shí)別，得到所述目標(biāo)場(chǎng)景中靜態(tài)對(duì)象對(duì)應(yīng)的背景點(diǎn)云，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，每一幀所述點(diǎn)云由多個(gè)激光雷達(dá)針對(duì)所述目標(biāo)場(chǎng)景采集得到的子點(diǎn)云進(jìn)行拼接得到，則在獲取針對(duì)目標(biāo)場(chǎng)景進(jìn)行采集得到的預(yù)定數(shù)量幀點(diǎn)云之前，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在針對(duì)所述前景點(diǎn)云進(jìn)行聚類，得到與所述目標(biāo)場(chǎng)景中存在的各動(dòng)態(tài)對(duì)象對(duì)應(yīng)的聚類簇之后，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取針對(duì)目標(biāo)場(chǎng)景進(jìn)行采集得到的預(yù)定數(shù)量幀點(diǎn)云，包括：

8.一種基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的動(dòng)態(tài)入侵物檢測(cè)裝置，其特征在于，包括：

9.一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的動(dòng)態(tài)入侵物檢測(cè)方法。

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)的實(shí)施例提供了一種基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的動(dòng)態(tài)入侵物檢測(cè)方法、裝置、介質(zhì)及設(shè)備。該方法包括：獲取針對(duì)目標(biāo)場(chǎng)景進(jìn)行采集得到的預(yù)定數(shù)量幀點(diǎn)云；根據(jù)所述預(yù)定數(shù)量幀點(diǎn)云進(jìn)行背景點(diǎn)云識(shí)別，得到與所述目標(biāo)場(chǎng)景中靜態(tài)對(duì)象對(duì)應(yīng)的背景點(diǎn)云，所述背景點(diǎn)云由所述預(yù)定數(shù)量幀點(diǎn)云中兩兩之間的共有點(diǎn)確定得到；根據(jù)所述背景點(diǎn)云以及針對(duì)所述目標(biāo)場(chǎng)景新采集得到的點(diǎn)云，確定所述新采集得到的點(diǎn)云中存在的前景點(diǎn)云；針對(duì)所述前景點(diǎn)云進(jìn)行聚類，得到與所述目標(biāo)場(chǎng)景中存在的各動(dòng)態(tài)對(duì)象對(duì)應(yīng)的聚類簇。本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案在保證動(dòng)態(tài)入侵物檢測(cè)的準(zhǔn)確性的基礎(chǔ)上，提高動(dòng)態(tài)入侵物檢測(cè)的適用范圍，并降低設(shè)備部署的成本。

技術(shù)研發(fā)人員：溫程璐,劉偉權(quán),沈威,楊文韜,王程
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廈門大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30