本申請(qǐng)涉及視覺(jué)跟蹤，尤其涉及一種視覺(jué)跟蹤方法、裝置及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、視覺(jué)跟蹤是計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，在虛擬現(xiàn)實(shí)、人機(jī)交互、智能監(jiān)控、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、機(jī)器感知等場(chǎng)景中有著重要的研究與應(yīng)用價(jià)值。視覺(jué)跟蹤主要通過(guò)分析視頻圖片序列，對(duì)檢測(cè)出的各個(gè)候選目標(biāo)區(qū)域?qū)嵤┢ヅ?，定位跟蹤?duì)象在視頻序列中的位置。

2、目前，主流的視覺(jué)跟蹤方案是通過(guò)深度學(xué)習(xí)模型來(lái)識(shí)別圖片序列中需要跟蹤的目標(biāo)區(qū)域。這種方式需要準(zhǔn)備大量的訓(xùn)練數(shù)據(jù)支撐深度學(xué)習(xí)模型訓(xùn)練，且不同跟蹤對(duì)象對(duì)應(yīng)不同的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，存在較高的實(shí)施門檻。此外，對(duì)于基于紅外光的跟蹤場(chǎng)景(夜間)，需要跟蹤的目標(biāo)區(qū)域與背景區(qū)域之間的像素特征差距較小，這導(dǎo)致訓(xùn)練后的深度學(xué)習(xí)模型并不一定能夠區(qū)分目標(biāo)區(qū)域和背景區(qū)域。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)目的是提供一種視覺(jué)跟蹤方法、裝置及電子設(shè)備，可在不依賴深度學(xué)習(xí)模型的情況下，持續(xù)準(zhǔn)確鎖定跟蹤對(duì)象區(qū)域。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的：

3、第一方面，提供一種視覺(jué)跟蹤方法，包括：

4、從圖像序列中確定跟蹤對(duì)象區(qū)域的第一特征直方圖，所述第一特征直方圖以核函數(shù)表征；

5、多輪迭代以執(zhí)行：基于本輪迭代的所述第一特征直方圖在均值漂移聚類算法下的方差和/或方差均值，預(yù)測(cè)下一輪迭代的所述跟蹤對(duì)象區(qū)域的像素?cái)?shù)量；基于預(yù)測(cè)得到的下一輪迭代的所述跟蹤對(duì)象區(qū)域的像素?cái)?shù)量，對(duì)第一特征直方圖的核函數(shù)帶寬進(jìn)行修正；按照本輪迭代修正的核函數(shù)帶寬，對(duì)本輪迭代的所述第一特征直方圖進(jìn)行更新，以確定出下一輪迭代的所述第一特征直方圖；

6、基于所述多輪迭代結(jié)束后的所述第一特征直方圖，確定所述跟蹤對(duì)象區(qū)域。

7、第二方面，提供一種視覺(jué)跟蹤裝置，包括：

8、直方圖確定模塊，用于從圖像序列中確定跟蹤對(duì)象區(qū)域的第一特征直方圖，所述第一特征直方圖以核函數(shù)表征；

9、直方圖更新模塊，用于多輪迭代以執(zhí)行：基于本輪迭代的所述第一特征直方圖在均值漂移聚類算法下的方差和/或方差均值，預(yù)測(cè)下一輪迭代的所述跟蹤對(duì)象區(qū)域的像素?cái)?shù)量；基于預(yù)測(cè)得到的下一輪迭代的所述跟蹤對(duì)象區(qū)域的像素?cái)?shù)量，對(duì)第一特征直方圖的核函數(shù)帶寬進(jìn)行修正；按照本輪迭代修正的核函數(shù)帶寬，對(duì)本輪迭代的所述第一特征直方圖進(jìn)行更新，以確定出下一輪迭代的所述第一特征直方圖；

10、跟蹤對(duì)象鎖定模塊，用于基于所述多輪迭代結(jié)束后的所述第一特征直方圖，確定所述跟蹤對(duì)象區(qū)域。

11、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，包括：處理器；以及，被配置為存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在被執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行第一方面所述的方法。

12、第四方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面所述的方法。

13、本申請(qǐng)以核函數(shù)表征圖像序列中跟蹤對(duì)象區(qū)域的第一特征直方圖。在需要對(duì)持續(xù)鎖定跟蹤對(duì)象區(qū)域時(shí)，基于第一特征直方圖在均值漂移聚類算法下的方差和/或方差均值，預(yù)測(cè)跟蹤對(duì)象區(qū)域在之后時(shí)間的像素?cái)?shù)量，并根據(jù)預(yù)測(cè)到的像素?cái)?shù)量，對(duì)第一特征直方圖的核函數(shù)帶寬進(jìn)行修正，從而按照修正的核函數(shù)帶寬再對(duì)第一特征直方圖進(jìn)行更新。由于核函數(shù)帶寬影響跟蹤對(duì)象區(qū)域的大小和形狀，因此以不斷修正核函數(shù)帶寬為基礎(chǔ)對(duì)第一特征直方圖進(jìn)行更新，可避免第一特征直方圖一致沿用相同的核函數(shù)而導(dǎo)致位置失準(zhǔn)，進(jìn)而能夠更加準(zhǔn)確地鎖定跟蹤對(duì)象區(qū)域。整個(gè)方案不依賴深度學(xué)習(xí)模型預(yù)測(cè)跟蹤對(duì)象區(qū)域，因此無(wú)需準(zhǔn)備大量的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，且適用于基于紅外光的夜間跟蹤場(chǎng)景。

技術(shù)特征：

1.一種視覺(jué)跟蹤方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，

8.一種視覺(jué)跟蹤裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，包括：處理器；以及被安排成存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器，所述可執(zhí)行指令在被執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括存儲(chǔ)了計(jì)算機(jī)程序的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)程序可操作來(lái)使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N視覺(jué)跟蹤方法、裝置及電子設(shè)備。方法包括：從圖像序列中確定跟蹤對(duì)象區(qū)域的第一特征直方圖，第一特征直方圖以核函數(shù)表征。多輪迭代以執(zhí)行：基于本輪迭代的第一特征直方圖在均值漂移聚類算法下的方差和/或方差均值，預(yù)測(cè)下一輪迭代的跟蹤對(duì)象區(qū)域的像素?cái)?shù)量；基于預(yù)測(cè)得到的下一輪迭代的跟蹤對(duì)象區(qū)域的像素?cái)?shù)量，對(duì)本輪迭代的第一特征直方圖的核函數(shù)帶寬進(jìn)行修正；按照本輪迭代修正的核函數(shù)帶寬，對(duì)本輪迭代的第一特征直方圖進(jìn)行更新，以確定出下一輪迭代的第一特征直方圖?；诙噍喌Y(jié)束后的第一特征直方圖，確定跟蹤對(duì)象區(qū)域。本申請(qǐng)能夠持續(xù)準(zhǔn)確鎖定跟蹤對(duì)象區(qū)域。

技術(shù)研發(fā)人員：梅迪菲,胡雪敏,郝曉寧,田康,陳濤,杜航,蔡翊,吳佳敏
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中移雄安信息通信科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2