本發(fā)明涉及機(jī)器人，特別涉及一種移動(dòng)物體卡滯識別方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在快遞物流行業(yè)，有些公司會(huì)使用先進(jìn)的智能化分揀系統(tǒng)。在該系統(tǒng)中包裹通過傳送帶后被自動(dòng)分揀，分揀后的包裹再通過傳送帶被運(yùn)送到各個(gè)目標(biāo)區(qū)域，并完成裝箱操作，后續(xù)再進(jìn)行倉儲(chǔ)運(yùn)輸工作。在該工作流程中，大量使用傳送帶運(yùn)輸包裹。在實(shí)際工作過程中，傳送帶銜接處以及傳送帶轉(zhuǎn)彎處可能會(huì)出現(xiàn)包裹卡滯的情況。當(dāng)出現(xiàn)包裹卡滯的情況時(shí)，需要對卡滯的包裹進(jìn)行處理，否則會(huì)影響包裹的傳送。

2、目前對于包裹卡滯情況的處理主要有兩種方法，一種方法是使用攝像頭監(jiān)測，并通過人工識別卡滯情況后，再請人工實(shí)地進(jìn)行處理。該方法實(shí)現(xiàn)技術(shù)難度低，但需要人工實(shí)時(shí)監(jiān)視，浪費(fèi)寶貴的人力資源。

3、另一種方法是通過視覺檢測處理包裹卡滯的方法，該方法是通過固定的攝像頭采集分析包裹運(yùn)輸情況，通過比對包裹在采集到的圖像中的位置，判斷包裹是否存在卡滯的情況。該方案攝像頭固定，能夠監(jiān)控識別的場景固定，并且如果檢測到卡滯出現(xiàn)，還是需要通過人工現(xiàn)場處理。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明一方面提供了一種應(yīng)用于移動(dòng)巡檢機(jī)器人的移動(dòng)物體卡滯識別方法，其包括：

2、獲取當(dāng)前幀圖像中移動(dòng)物體相對于所述slam地圖的當(dāng)前位置和上一幀圖像中移動(dòng)物體相對于所述slam地圖的上一位置；根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述上一位置，確定所述移動(dòng)物體的當(dāng)前移動(dòng)速度；在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，根據(jù)所述移動(dòng)物體的當(dāng)前移動(dòng)速度確定所述移動(dòng)物體的t-v擬合結(jié)果；根據(jù)所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的所述t-v擬合結(jié)果判斷所述移動(dòng)物體是否發(fā)生卡滯。

3、本發(fā)明另一方面，提供了一種移動(dòng)物體卡滯識別裝置，其包括：位置得到模塊，用于獲取當(dāng)前幀圖像中移動(dòng)物體相對于所述slam地圖的當(dāng)前位置和上一幀圖像中移動(dòng)物體相對于所述slam地圖的上一位置；移動(dòng)速度得到模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述上一位置，確定所述移動(dòng)物體的當(dāng)前移動(dòng)速度；擬合結(jié)果得到模塊，用于在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，根據(jù)所述移動(dòng)物體的當(dāng)前移動(dòng)速度確定所述移動(dòng)物體的t-v擬合結(jié)果；判斷結(jié)果得到模塊，根據(jù)所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的所述t-v擬合結(jié)果判斷所述移動(dòng)物體是否發(fā)生卡滯。

4、本發(fā)明又一方面，提供了一種電子設(shè)備，其包括：處理器和用于存儲(chǔ)所述處理器的可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；其中，所述處理器被配置為執(zhí)行上述的移動(dòng)物體卡滯識別方法。

5、本發(fā)明再一方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，所述至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集由處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)上述的移動(dòng)物體卡滯識別方法。

6、本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是：

7、通過獲取當(dāng)前幀圖像中移動(dòng)物體相對于slam地圖的當(dāng)前位置和上一幀圖像中移動(dòng)物體相對于slam地圖的上一位置；根據(jù)當(dāng)前位置和上一位置，確定移動(dòng)物體的當(dāng)前移動(dòng)速度；在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，根據(jù)移動(dòng)物體的當(dāng)前移動(dòng)速度確定移動(dòng)物體的t-v擬合結(jié)果；根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的t-v擬合結(jié)果判斷移動(dòng)物體是否發(fā)生卡滯，從而使得移動(dòng)巡檢機(jī)器人能夠識別出包裹卡滯的情況，以便于移動(dòng)巡檢機(jī)器人去處理卡滯的包裹，利于提升智能化分揀系統(tǒng)的智能化水平，減少人工工作量。

技術(shù)特征：

1.一種移動(dòng)物體卡滯識別方法，其特征在于，所述移動(dòng)物體卡滯識別方法應(yīng)用于移動(dòng)巡檢機(jī)器人，所述移動(dòng)巡檢機(jī)器人構(gòu)建有slam地圖，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)物體卡滯識別方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前幀圖像中移動(dòng)物體相對于所述slam地圖的當(dāng)前位置，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種移動(dòng)物體卡滯識別方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前幀圖像中移動(dòng)物體在相機(jī)坐標(biāo)系下的位姿，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)物體卡滯識別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述上一位置，確定所述移動(dòng)物體的當(dāng)前移動(dòng)速度，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)物體卡滯識別方法，其特征在于，所述在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，根據(jù)所述移動(dòng)物體的當(dāng)前移動(dòng)速度確定所述移動(dòng)物體的t-v擬合結(jié)果，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)物體卡滯識別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的所述t-v擬合結(jié)果判斷所述移動(dòng)物體是否發(fā)生卡滯，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種移動(dòng)物體卡滯識別方法，其特征在于，所述第二判斷條件為大于第二預(yù)設(shè)閾值且小于第四預(yù)設(shè)閾值；

8.一種移動(dòng)物體卡滯識別裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：處理器和用于存儲(chǔ)所述處理器的可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，所述至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集由處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的移動(dòng)物體卡滯識別方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種移動(dòng)物體卡滯識別方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，屬于機(jī)器人領(lǐng)域。方法包括：獲取當(dāng)前幀圖像中移動(dòng)物體相對于SLAM地圖的當(dāng)前位置和上一幀圖像中移動(dòng)物體相對于SLAM地圖的上一位置；根據(jù)當(dāng)前位置和上一位置，確定移動(dòng)物體的當(dāng)前移動(dòng)速度；在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，根據(jù)移動(dòng)物體的當(dāng)前移動(dòng)速度確定移動(dòng)物體的t?v擬合結(jié)果；根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的t?v擬合結(jié)果判斷移動(dòng)物體是否發(fā)生卡滯。裝置包括位置得到模塊；移動(dòng)速度得到模塊；擬合結(jié)果得到模塊；判斷結(jié)果得到模塊。通過上述技術(shù)方案能夠解決在產(chǎn)線巡查過程中包裹卡滯識別的問題，利于包裹卡滯處理，提升系統(tǒng)智能化水平，減少人工工作量。

技術(shù)研發(fā)人員：張祥坤,劉一帆,劉夢娜,郭進(jìn),呂磊,王點(diǎn)正
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海微電機(jī)研究所（中國電子科技集團(tuán)公司第二十一研究所）
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23