技術(shù)特征：

1.一種車道檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述車道線俯視圖像中車道線像素點(diǎn)的分布，確定得到階數(shù)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述各個(gè)車道線滑窗區(qū)域內(nèi)的車道線像素點(diǎn)，確定得到階數(shù)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一拐點(diǎn)數(shù)，確定得到階數(shù)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述車道線俯視圖像中車道線像素點(diǎn)的分布，確定得到階數(shù)包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述車道線俯視圖像中車道線像素點(diǎn)的分布，確定得到階數(shù)，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述實(shí)際車道線曲線包括第一實(shí)際車道線曲線和第二實(shí)際車道線，所述車道線起始點(diǎn)坐標(biāo)包括第一車道線起始點(diǎn)坐標(biāo)和第二車道線起始點(diǎn)坐標(biāo)；

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車道線曲線包括第一車道線曲線和第二車道線曲線，所述方法還包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述車道線圖像轉(zhuǎn)換為俯視圖視角，得到車道線俯視圖像，包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，還包括：

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，還包括：

14.一種車道檢測(cè)裝置，其特征在于，包括：

15.一種車輛，其特征在于，采用權(quán)利要求1-13中任一項(xiàng)所述的車道檢測(cè)方法進(jìn)行車道檢測(cè)。

16.一種電子設(shè)備，其特征在于，該電子設(shè)備包括：

17.一種機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有指令，其特征在于，該指令在被處理器執(zhí)行時(shí)使得所述處理器被配置成執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的車道檢測(cè)方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開了一種車道檢測(cè)方法、裝置、車輛、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，涉及智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域。所述車道檢測(cè)方法包括：獲取車輛前方的道路圖像；對(duì)所述道路圖像進(jìn)行圖像閾值分割，得到車道線圖像；將所述車道線圖像轉(zhuǎn)換為俯視圖視角，得到車道線俯視圖像；基于所述車道線俯視圖像中車道線像素點(diǎn)的分布，確定得到階數(shù)；采用所述階數(shù)對(duì)應(yīng)的n次多項(xiàng)式，對(duì)所述車道線俯視圖像中的車道線像素點(diǎn)進(jìn)行擬合，得到車道線曲線。使得到的車道線曲線更加準(zhǔn)確，可以適用于車道具有連續(xù)多個(gè)彎的情況，能夠滿足實(shí)際需要，提高了車道線檢測(cè)的魯棒性和精準(zhǔn)性。

技術(shù)研發(fā)人員：胡耀各,袁野,吳元峰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中聯(lián)重科土方機(jī)械有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30