本發(fā)明涉及自動(dòng)泊車，特別涉及自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，自動(dòng)泊車已成為智能汽車的重要組成部分。在自動(dòng)泊車系統(tǒng)中，空停車位的準(zhǔn)確檢測(cè)是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車的前提。然而，現(xiàn)有自動(dòng)泊車系統(tǒng)在停車位檢測(cè)上還存在一定局限性，現(xiàn)有的自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)方法，大多是通過(guò)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)得到停車位的角點(diǎn)，或者得到停車位檢測(cè)框，從而確定停車位的位置。這種方法對(duì)簡(jiǎn)單場(chǎng)景的停車位比較有效，但對(duì)于環(huán)視圖畸變引起的車位遮擋、非連續(xù)的間隔車位、非垂直的斜向式車位等復(fù)雜場(chǎng)景往往效果較差。

2、專利cn202310670523.6提出了一種基于環(huán)視圖的單階段停車位檢測(cè)方法，通過(guò)構(gòu)造檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)得到停車位進(jìn)入線的左右角點(diǎn)信息，以及停車位的類別、停車位的占用情況等。該專利所設(shè)計(jì)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)屬于一種多任務(wù)網(wǎng)絡(luò)，可以得到停車位更多的信息，不僅直接預(yù)測(cè)停車位的角點(diǎn)信息，而且也預(yù)測(cè)停車位的類別以及是否有車輛占用停車位等，從而可以直接得到檢測(cè)出的空的停車位。但是這種通過(guò)單階段直接預(yù)測(cè)空停車位的端到端方法，沒(méi)有解決環(huán)視圖畸變引起的車位遮擋，以及非垂直的斜向式車位的檢測(cè)問(wèn)題。

3、因此，需提供一種在非標(biāo)準(zhǔn)停車位或復(fù)雜環(huán)境下同樣使用的停車位檢測(cè)方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于環(huán)視圖的自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中停車位檢測(cè)方法的無(wú)法應(yīng)用于復(fù)雜環(huán)境下的問(wèn)題，所述檢測(cè)方法包括：

2、根據(jù)設(shè)置在自車不同位置的多個(gè)圖像采集設(shè)備獲取多視角圖像；

3、基于標(biāo)定的多個(gè)圖像采集設(shè)備的內(nèi)外參，通過(guò)圖像拼接技術(shù)對(duì)多視角圖像進(jìn)行拼接，得到俯視視角的環(huán)視拼接圖；

4、將所述環(huán)視拼接圖輸入多任務(wù)網(wǎng)絡(luò)，預(yù)測(cè)出停車位的位置參數(shù)，所述位置參數(shù)包括角點(diǎn)信息、邊線的語(yǔ)義分割信息、邊線方向角以及占用情況信息；

5、根據(jù)停車位的位置參數(shù)，確定停車位的進(jìn)入線寬度，根據(jù)所述進(jìn)入線寬度或邊線方向角確定出停車位類型；

6、基于環(huán)視拼接圖的畸變拉伸特性，將環(huán)視拼接圖劃分為多個(gè)區(qū)域，在每個(gè)區(qū)域中，根據(jù)進(jìn)入線的兩個(gè)角點(diǎn)和邊線的語(yǔ)義分割線信息，確定出停車位邊線的截?cái)嗑€，并根據(jù)停車位邊線的截?cái)嗑€的不同關(guān)系，確定出每個(gè)區(qū)域中的空停車位。

7、本發(fā)明所提供的自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)方法，還具有這樣的特征，所述根據(jù)設(shè)置在自車不同位置的多個(gè)圖像采集設(shè)備獲取多視角圖像，包括在自車的前后左右四個(gè)方位安裝四個(gè)魚眼相機(jī)用于獲取四周的圖像。

8、本發(fā)明所提供的自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)方法，還具有這樣的特征，所述將所述環(huán)視拼接圖輸入多任務(wù)網(wǎng)絡(luò)，預(yù)測(cè)出停車位的位置參數(shù)多任務(wù)網(wǎng)絡(luò)，包括：

9、將所述環(huán)視拼接圖輸入多任務(wù)網(wǎng)絡(luò)，對(duì)于輸入的環(huán)視拼接圖像，經(jīng)過(guò)多層卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)得到各分支的預(yù)測(cè)信息通過(guò)所述多任務(wù)網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵點(diǎn)分支輸出所述角點(diǎn)信息，通過(guò)所述多任務(wù)網(wǎng)絡(luò)的分割分支輸出所述邊線的語(yǔ)義分割信息，通過(guò)所述多任務(wù)網(wǎng)絡(luò)的方向角分支輸出所述邊線方向角，通過(guò)所述多任務(wù)網(wǎng)絡(luò)的占用分類分支輸出所述占用情況信息。

10、本發(fā)明所提供的自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)方法，還具有這樣的特征，所述根據(jù)停車位的位置參數(shù)，確定停車位的進(jìn)入線寬度，根據(jù)所述進(jìn)入線寬度或邊線方向角確定出停車位類型，包括：

11、根據(jù)進(jìn)入線的左右兩個(gè)角點(diǎn)的坐標(biāo)計(jì)算所述進(jìn)入線寬度；

12、將所述進(jìn)入線寬度分別與停車位的預(yù)設(shè)寬度和預(yù)設(shè)長(zhǎng)度進(jìn)行對(duì)比，以確定出當(dāng)前停車位屬于垂直式停車位還是平行式停車位；或者，

13、根據(jù)所述邊線方向角與90度的差值大小，判斷當(dāng)前停車位是否屬于斜向式停車位，其中，所述邊線方向角為車位的進(jìn)入線與左邊界線的夾角。

14、本發(fā)明所提供的自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)方法，還具有這樣的特征，還包括：

15、若根據(jù)停車位的所述邊線的語(yǔ)義分割信息確定出進(jìn)入線的左右兩個(gè)角點(diǎn)之間不存在線條，且，根據(jù)所述進(jìn)入線的左右兩個(gè)角點(diǎn)計(jì)算出的進(jìn)入線的寬度小于停車位的預(yù)設(shè)寬度，則確定出所述進(jìn)入線的左右兩個(gè)角點(diǎn)分別所屬的兩個(gè)停車位為間隔停車位。

16、本發(fā)明所提供的自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)方法，還具有這樣的特征，所述基于環(huán)視拼接圖的畸變拉伸特性，將環(huán)視拼接圖劃分為多個(gè)區(qū)域，包括：

17、以所述自車始終位于所述環(huán)視拼接圖的中央，將所述環(huán)視拼接圖劃分為四個(gè)區(qū)域，位于所述自車的左前方的為第一區(qū)域、位于所述自車的右前方的為第二區(qū)域、位于所述自車的右后方的為第三區(qū)域以及位于所述自車的左后方的為第四區(qū)域。

18、本發(fā)明所提供的自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)方法，還具有這樣的特征，所述在每個(gè)區(qū)域中，根據(jù)進(jìn)入線的兩個(gè)角點(diǎn)和邊線的語(yǔ)義分割線信息，確定出停車位邊線的截?cái)嗑€，并根據(jù)停車位邊線的截?cái)嗑€的不同關(guān)系的判斷方式，確定出每個(gè)區(qū)域中的空停車位，包括：

19、判斷當(dāng)前停車位的進(jìn)入線寬度的w/2以上落入的區(qū)域?yàn)楫?dāng)前停車位屬于的區(qū)域；

20、在所述第一區(qū)域和所述第三區(qū)域中，將停車位邊線的截?cái)嗑€滿足以下公式的停車位確定為空停車位：

21、l0>max(l1,c)

22、其中，c為停車位的預(yù)設(shè)長(zhǎng)度，l0為停車位的左邊界線的截?cái)嗑€，l1為停車位的右邊界線的截?cái)嗑€；

23、在所述第二區(qū)域和所述第四區(qū)域中，將停車位邊線的截?cái)嗑€滿足以下公式的停車位確定為空停車位：

24、l1>max(l0,c)。

25、本發(fā)明的第二目的在于，提供一種自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)裝置，包括：

26、圖像獲取模塊，用于獲取自車不同位置的多視角圖像；

27、圖像處理模塊，用于基于標(biāo)定的多個(gè)圖像采集設(shè)備的內(nèi)外參，通過(guò)圖像拼接技術(shù)對(duì)多視角圖像進(jìn)行拼接，得到俯視視角的環(huán)視拼接圖；

28、計(jì)算模塊，用于將所述環(huán)視拼接圖輸出多任務(wù)網(wǎng)絡(luò)，預(yù)測(cè)出停車位的位置參數(shù)，根據(jù)位置參數(shù)信息確定出停車位類型；

29、判斷模塊，用于基于環(huán)視拼接圖的畸變拉伸特性，將環(huán)視拼接圖劃分為多個(gè)區(qū)域，確定出每個(gè)區(qū)域的空停車位。

30、本發(fā)明的第三目的在于，提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)前述任一項(xiàng)所述的自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)方法。

31、本發(fā)明的第四目的在于，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有執(zhí)行前述任一項(xiàng)所述的自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)方法。

32、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本說(shuō)明書實(shí)施例采用的上述至少一個(gè)技術(shù)方案能夠達(dá)到的有益效果至少包括：本發(fā)明所提供技術(shù)方案設(shè)計(jì)了多任務(wù)網(wǎng)絡(luò)模型，涵蓋語(yǔ)義分割、關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)和方向角預(yù)測(cè)，使得預(yù)測(cè)停車位的信息更全面，并提出了區(qū)域劃分和多策略融合的方法，對(duì)于環(huán)視圖畸變引起的車位遮擋、非連續(xù)的間隔車位以及非垂直的斜向式車位等復(fù)雜場(chǎng)景的空停車位檢測(cè)更穩(wěn)定有效。

技術(shù)特征：

1.一種自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)方法，其特征在于，所述檢測(cè)方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)設(shè)置在自車不同位置的多個(gè)圖像采集設(shè)備獲取多視角圖像，包括在自車的前后左右四個(gè)方位安裝四個(gè)魚眼相機(jī)用于獲取四周的圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)方法，其特征在于，所述將所述環(huán)視拼接圖輸入多任務(wù)網(wǎng)絡(luò)，預(yù)測(cè)出停車位的位置參數(shù)多任務(wù)網(wǎng)絡(luò)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)停車位的位置參數(shù)，確定停車位的進(jìn)入線寬度，根據(jù)所述進(jìn)入線寬度或邊線方向角確定出停車位類型，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)方法，其特征在于，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)方法，其特征在于，所述基于環(huán)視拼接圖的畸變拉伸特性，將環(huán)視拼接圖劃分為多個(gè)區(qū)域，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)方法，其特征在于，所述在每個(gè)區(qū)域中，根據(jù)進(jìn)入線的兩個(gè)角點(diǎn)和邊線的語(yǔ)義分割線信息，確定出停車位邊線的截?cái)嗑€，并根據(jù)停車位邊線的截?cái)嗑€的不同關(guān)系的判斷方式，確定出每個(gè)區(qū)域中的空停車位，包括：

8.一種自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)裝置，其特征在于，包括：

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)泊車停車位檢測(cè)方法，涉及自動(dòng)泊車技術(shù)領(lǐng)域，所述檢測(cè)方法包括：獲取多視角圖像；基于標(biāo)定的多個(gè)圖像采集設(shè)備的內(nèi)外參，對(duì)多視角圖像進(jìn)行拼接，得到環(huán)視拼接圖；將所述環(huán)視拼接圖輸入多任務(wù)網(wǎng)絡(luò)，預(yù)測(cè)出停車位的位置參數(shù)；根據(jù)停車位的位置參數(shù)，確定出停車位類型；基于環(huán)視拼接圖的畸變拉伸特性，將環(huán)視拼接圖劃分為多個(gè)區(qū)域，確定出每個(gè)區(qū)域中的空停車位。該檢測(cè)方法設(shè)計(jì)了多任務(wù)網(wǎng)絡(luò)模型，涵蓋語(yǔ)義分割、關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)和方向角預(yù)測(cè)，使得預(yù)測(cè)停車位的信息更全面，并提出了區(qū)域劃分和多策略融合的方法，對(duì)于環(huán)視圖畸變引起的車位遮擋、非連續(xù)的間隔車位以及非垂直的斜向式車位等復(fù)雜場(chǎng)景的空停車位檢測(cè)更穩(wěn)定有效。

技術(shù)研發(fā)人員：程建偉,馬村,王雅儒,王述良
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武漢極目智能技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2