本技術(shù)涉及交通，具體而言，涉及一種車輛避讓警示方法、程序產(chǎn)品、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在這個科技飛速發(fā)展的時代，汽車不僅越來越智能化，汽車的隔音效果也越來越好。誠然，這對于車內(nèi)用戶來說，舒適性得到了大大的提升，但這其實是一把雙刃劍，當(dāng)處于一些情況時，“隔音效果好”卻成為了文明駕駛的阻礙，例如在行車過程中遇到一些需要緊急避讓的車輛，駕駛員不能及時發(fā)現(xiàn)并采取避讓措施。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例的目的在于一種車輛避讓警示方法、程序產(chǎn)品、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，獲取車輛外部音頻數(shù)據(jù)以及車輛外部圖像數(shù)據(jù)，通過多模態(tài)數(shù)據(jù)檢測是否有避讓對象，使車輛內(nèi)的駕駛員基于避讓警示控制車輛避讓，實現(xiàn)車輛高效協(xié)作，提高行車安全性和交通效率。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供了一種車輛避讓警示方法，包括：接收車輛行駛過程中采集的車輛外部音頻數(shù)據(jù)以及車輛外部圖像數(shù)據(jù)；將車輛外部音頻數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)車輛音頻特征進(jìn)行特征比對，獲得特征比對結(jié)果；在特征比對結(jié)果滿足條件的情況下，對車輛外部圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測，獲得檢測結(jié)果；若檢測結(jié)果表征有避讓對象，則進(jìn)行避讓警示，以使車輛內(nèi)的駕駛員基于避讓警示控制車輛避讓。

3、在上述的實現(xiàn)過程中，獲取車輛外部音頻數(shù)據(jù)以及車輛外部圖像數(shù)據(jù)，先基于車輛外部音頻數(shù)據(jù)進(jìn)行特征比對，在特征比對結(jié)果滿足條件的情況下，對車輛外部圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測，無需對每一車輛外部圖像數(shù)據(jù)均進(jìn)行檢測，提高計算效率，減少資源消耗。并且通過車輛外部音頻數(shù)據(jù)以及車輛外部圖像數(shù)據(jù)共同確定是否有避讓對象，提高檢測的準(zhǔn)確性，改善單一數(shù)據(jù)檢測出現(xiàn)誤檢的情況，實現(xiàn)車輛高效協(xié)作，提高行車安全性和交通效率。

4、可選地，在本技術(shù)實施例中，預(yù)設(shè)車輛音頻特征包括預(yù)設(shè)車輛音頻的參照頻譜圖；特征比對結(jié)果包括第一特征比對結(jié)果；將車輛外部音頻數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)車輛音頻特征進(jìn)行特征比對，獲得特征比對結(jié)果，包括：按照預(yù)設(shè)采樣率對車輛外部音頻數(shù)據(jù)中的聲音信號進(jìn)行采樣，獲得離散時間信號；對離散時間信號從時域轉(zhuǎn)換到頻域，獲得頻譜圖；將頻譜圖和預(yù)設(shè)車輛音頻的參照頻譜圖進(jìn)行相似度計算，獲得第一特征比對結(jié)果；第一特征比對結(jié)果用于表征車輛外部音頻數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)車輛音頻的頻譜相似度。

5、在上述的實現(xiàn)過程中，通過比較車輛外部音頻和預(yù)設(shè)車輛音頻的頻譜，捕捉到音頻信號中的細(xì)微差異，從而提高識別的準(zhǔn)確性。頻譜分析對音頻信號中的噪聲和干擾具有一定的魯棒性。通過適當(dāng)?shù)念A(yù)處理和特征提取，可以在一定程度上減少環(huán)境噪聲對識別結(jié)果的影響。

6、可選地，在本技術(shù)實施例中，預(yù)設(shè)車輛音頻特征包括預(yù)設(shè)車輛音頻的參照能量值；特征比對結(jié)果包括第二特征比對結(jié)果；將車輛外部音頻數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)車輛音頻特征進(jìn)行特征比對，獲得特征比對結(jié)果，包括：計算對車輛外部音頻數(shù)據(jù)中的聲音信號的能量值；將能量值和預(yù)設(shè)車輛音頻的參照能量值進(jìn)行能量相似度計算，獲得第二特征比對結(jié)果；第二特征比對結(jié)果用于表征車輛外部音頻數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)車輛音頻的能量相似度。

7、在上述的實現(xiàn)過程中，計算表征車輛外部音頻數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)車輛音頻的能量相似度，直觀地了解兩個音頻信號在整體強度上的接近程度，計算方式簡單，能夠快速且有效的初步篩選方法，可以在實時音頻處理中實現(xiàn)快速響應(yīng)。

8、可選地，在本技術(shù)實施例中，特征比對結(jié)果包括頻譜相似度和能量相似度；特征比對結(jié)果滿足條件，包括：獲取車輛外部音頻數(shù)據(jù)針對同一預(yù)設(shè)車輛音頻所獲得的頻譜相似度和能量相似度，若頻譜相似度在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，并且能量相似度在第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則表征特征比對結(jié)果滿足條件。

9、在上述的實現(xiàn)過程中，頻譜相似度和能量相似度在判斷車輛外部音頻數(shù)據(jù)是否為預(yù)設(shè)車輛音頻時各有優(yōu)勢，將兩者相結(jié)合以提高識別的準(zhǔn)確性和效率。

10、可選地，在本技術(shù)實施例中，若檢測結(jié)果表征有避讓對象，檢測結(jié)果包括避讓對象相對于車輛的位置信息；在特征比對結(jié)果滿足條件的情況下，對車輛外部圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測，獲得檢測結(jié)果，包括：獲得特征比對結(jié)果對應(yīng)的參照圖像；參照圖像為預(yù)先采集的包含需要避讓的車輛的圖像；將車輛外部圖像數(shù)據(jù)與參照圖像進(jìn)行相似度計算，獲得圖像相似度結(jié)果；在圖像相似度結(jié)果大于預(yù)設(shè)閾值的情況下，對車輛外部圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)檢測，獲得車輛外部圖像數(shù)據(jù)中的避讓對象以及避讓對象的圖像坐標(biāo)；避讓對象為車輛外部圖像數(shù)據(jù)中的避讓對象；將避讓對象的圖像坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，獲得避讓對象相對于車輛的位置信息，位置信息包括距離和/或方向角。

11、在上述的實現(xiàn)過程中，通過將車輛外部圖像數(shù)據(jù)與參照圖像進(jìn)行相似度計算，初步判斷是否具有避讓對象，對車輛外部圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)檢測，提高避讓對象檢測的準(zhǔn)確性，以使在駕駛過程中能夠及時響應(yīng)并做出正確的避障決策。

12、可選地，在本技術(shù)實施例中，方法還包括：接收避讓對象發(fā)送的車輛避讓請求，車輛避讓請求包括避讓對象的行駛狀態(tài)信息；行駛狀態(tài)信息包括位置信息、行駛速度、行駛方向、速度變化信息和車輛燈光中的至少一項；基于行駛狀態(tài)信息動態(tài)調(diào)整行駛路線，以使車輛內(nèi)的駕駛員基于調(diào)整后的路線對避讓對象進(jìn)行避讓。

13、在上述的實現(xiàn)過程中，避讓對象可以向車輛發(fā)送的車輛避讓請求，車輛基于行駛狀態(tài)信息動態(tài)調(diào)整行駛路線，對緊急車輛或其他需要避讓的車輛進(jìn)行安全、及時的避讓。不僅提高了道路安全性，也有助于提高整體的交通效率。

14、可選地，在本技術(shù)實施例中，接收車輛行駛過程中采集的車輛外部音頻數(shù)據(jù)以及車輛外部圖像數(shù)據(jù)，包括：通過設(shè)置于車輛外部的拾音器采集車輛行駛過程中的車輛初始音頻數(shù)據(jù)；對車輛初始音頻數(shù)據(jù)進(jìn)行聲音信號預(yù)處理，獲得車輛外部音頻數(shù)據(jù)；聲音信號預(yù)處理包括均衡化和/或去噪處理；通過車輛的全景影像系統(tǒng)獲取車輛外部圖像數(shù)據(jù)；車輛外部圖像數(shù)據(jù)包括至少一個方位的圖像。

15、在上述的實現(xiàn)過程中，通過設(shè)置于車輛外部的拾音器采集車輛行駛過程中的車輛初始音頻數(shù)據(jù)，在各種環(huán)境下都能準(zhǔn)確捕捉聲音，以及通過車輛初始音頻數(shù)據(jù)進(jìn)行聲音信號預(yù)處理，提高聲音信號的質(zhì)量，為后續(xù)的聲音分析和特征比對打下良好的基礎(chǔ)。以及通過車輛的全景影像系統(tǒng)獲取車輛外部圖像數(shù)據(jù)，無需額外設(shè)置攝像頭，節(jié)約資源和成本。

16、第二方面，本技術(shù)實施例還提供了一種車輛避讓警示裝置，包括：接收數(shù)據(jù)模塊，用于接收車輛行駛過程中采集的車輛外部音頻數(shù)據(jù)以及車輛外部圖像數(shù)據(jù)；音頻比對模塊，用于將車輛外部音頻數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)車輛音頻特征進(jìn)行特征比對，獲得特征比對結(jié)果；圖像檢測模塊，用于在特征比對結(jié)果滿足條件的情況下，對車輛外部圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測，獲得檢測結(jié)果；警示模塊，用于若檢測結(jié)果表征有避讓對象，則進(jìn)行避讓警示，以使車輛內(nèi)的駕駛員基于避讓警示控制車輛避讓。

17、第三方面，本技術(shù)實施例還提供了計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序指令，計算機程序指令被處理器運行時執(zhí)行第一方面或第一方面的任意一種實現(xiàn)方式提供的方法。

18、第四方面，本技術(shù)實施例還提供了一種電子設(shè)備，包括：處理器和存儲器，存儲器存儲有計算機程序指令，計算機程序指令被處理器運行時執(zhí)行第一方面或第一方面的任意一種實現(xiàn)方式提供的方法。

19、第五方面，本技術(shù)實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序指令，計算機程序指令被處理器運行時執(zhí)行第一方面或第一方面的任意一種實現(xiàn)方式提供的方法。

20、采用本技術(shù)提供車輛避讓警示方法、程序產(chǎn)品、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，獲取車輛外部音頻數(shù)據(jù)以及車輛外部圖像數(shù)據(jù)，先基于車輛外部音頻數(shù)據(jù)進(jìn)行特征比對，在特征比對結(jié)果滿足條件的情況下，對車輛外部圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測，無需對每一車輛外部圖像數(shù)據(jù)均進(jìn)行檢測，提高計算效率，減少資源消耗。并且通過車輛外部音頻數(shù)據(jù)以及車輛外部圖像數(shù)據(jù)共同確定是否有避讓對象，提高檢測的準(zhǔn)確性，改善單一數(shù)據(jù)檢測出現(xiàn)誤檢的情況，實現(xiàn)車輛高效協(xié)作，提高行車安全性和交通效率。