本發(fā)明實(shí)施例涉及通信，具體涉及一種核間通信方法、裝置、車(chē)輛及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前車(chē)載系統(tǒng)大多都是采用應(yīng)用處理器(a核)、實(shí)時(shí)處理器(r核)以及微控制器(m核)的基礎(chǔ)架構(gòu)，一般智能網(wǎng)關(guān)的芯片都會(huì)采用異構(gòu)的系統(tǒng)，即擁有多個(gè)高算力的a核(屬于系統(tǒng)級(jí)芯片(system?on?chip，soc))來(lái)運(yùn)行l(wèi)inux復(fù)雜操作系統(tǒng)外加一個(gè)或者多個(gè)m核(屬于微控制器單元(microcontroller?unit，mcu))來(lái)運(yùn)行實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。由于a核側(cè)與m核側(cè)對(duì)請(qǐng)求的處理能力不同，且為了同時(shí)滿(mǎn)足高性能計(jì)算和高實(shí)時(shí)性請(qǐng)求的需求，需要將兩核內(nèi)的請(qǐng)求進(jìn)行互相轉(zhuǎn)發(fā)處理，所以保證兩核之間進(jìn)行高效、可靠的通信尤為重要。

2、然而，現(xiàn)有技術(shù)中的核間通信方法難以保證對(duì)實(shí)時(shí)性要求高的請(qǐng)求進(jìn)行及時(shí)處理，導(dǎo)致車(chē)輛控制不穩(wěn)定。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種核間通信方法、裝置、車(chē)輛及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的難以保證對(duì)實(shí)時(shí)性要求高的請(qǐng)求進(jìn)行及時(shí)處理，導(dǎo)致車(chē)輛控制不穩(wěn)定的問(wèn)題。

2、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種核間通信方法，所述方法包括：

3、通過(guò)第一核心將待處理請(qǐng)求存儲(chǔ)至第一隊(duì)列和第二隊(duì)列，所述第一隊(duì)列存儲(chǔ)的待處理請(qǐng)求的實(shí)時(shí)性高于所述第二隊(duì)列，所述第一隊(duì)列的隊(duì)列優(yōu)先級(jí)高于所述第二隊(duì)列；

4、通過(guò)所述第一核心按照隊(duì)列優(yōu)先級(jí)由高到低的順序，將所述第一隊(duì)列和所述第二隊(duì)列中存儲(chǔ)的待處理請(qǐng)求依次發(fā)送至共享內(nèi)存；

5、通過(guò)第二核心從所述共享內(nèi)存中獲取所述待處理請(qǐng)求。

6、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，提供了一種核間通信裝置，包括：

7、存儲(chǔ)模塊，用于通過(guò)第一核心將待處理請(qǐng)求存儲(chǔ)至第一隊(duì)列和第二隊(duì)列，所述第一隊(duì)列存儲(chǔ)的待處理請(qǐng)求的實(shí)時(shí)性高于所述第二隊(duì)列，所述第一隊(duì)列的隊(duì)列優(yōu)先級(jí)高于所述第二隊(duì)列；

8、發(fā)送模塊，用于通過(guò)所述第一核心按照隊(duì)列優(yōu)先級(jí)由高到低的順序，將所述第一隊(duì)列和所述第二隊(duì)列中存儲(chǔ)的待處理請(qǐng)求依次發(fā)送至共享內(nèi)存；

9、獲取模塊，用于通過(guò)第二核心從所述共享內(nèi)存中獲取所述待處理請(qǐng)求。

10、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，提供了一種車(chē)輛，包括：車(chē)輛主體以及車(chē)輛控制器；

11、其中，所述車(chē)輛控制器包括處理器、存儲(chǔ)器、通信接口和通信總線(xiàn)，所述處理器、所述存儲(chǔ)器和所述通信接口通過(guò)所述通信總線(xiàn)完成相互間的通信；

12、所述存儲(chǔ)器用于存放至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令使所述處理器執(zhí)行上述核間通信方法的操作。

13、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的又一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令使核間通信裝置/車(chē)輛執(zhí)行上述核間通信方法的操作。

14、本發(fā)明實(shí)施例提供的核間通信方法、裝置、車(chē)輛及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，在該方法中，首先通過(guò)第一核心將待處理請(qǐng)求存儲(chǔ)至第一隊(duì)列和第二隊(duì)列，第一隊(duì)列存儲(chǔ)的待處理請(qǐng)求的實(shí)時(shí)性高于第二隊(duì)列，第一隊(duì)列的隊(duì)列優(yōu)先級(jí)高于第二隊(duì)列。然后，通過(guò)第一核心按照隊(duì)列優(yōu)先級(jí)由高到低的順序，將第一隊(duì)列和第二隊(duì)列中存儲(chǔ)的待處理請(qǐng)求依次發(fā)送至共享內(nèi)存。最后，通過(guò)第二核心從共享內(nèi)存中獲取所述待處理請(qǐng)求。在本技術(shù)方案中，使用第一隊(duì)列存儲(chǔ)實(shí)時(shí)性要求高的待處理請(qǐng)求，使用第二隊(duì)列存儲(chǔ)其他剩余的待處理請(qǐng)求。在獲取需要由第一核心發(fā)送給第二核心的待處理請(qǐng)求時(shí)，優(yōu)先從第一隊(duì)列中獲取，在第一隊(duì)列中所有的待處理請(qǐng)求都被獲取完后，再?gòu)牡诙?duì)列中獲取。這樣就能夠保證實(shí)時(shí)性高的待處理請(qǐng)求會(huì)被優(yōu)先處理，提高了車(chē)輛控制的穩(wěn)定性。

15、上述說(shuō)明僅是本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)手段，而可依照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明實(shí)施例的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

技術(shù)特征：

1.一種核間通信方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過(guò)所述第一核心按照隊(duì)列優(yōu)先級(jí)由高到低的順序，將所述第一隊(duì)列和所述第二隊(duì)列中存儲(chǔ)的待處理請(qǐng)求依次發(fā)送至共享內(nèi)存，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過(guò)所述第一核心按照隊(duì)列優(yōu)先級(jí)由高到低的順序以及請(qǐng)求優(yōu)先級(jí)由高到低的順序，對(duì)所述第一隊(duì)列和所述第二隊(duì)列中存儲(chǔ)的待處理請(qǐng)求依次進(jìn)行組包處理，獲取多個(gè)請(qǐng)求包，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述通過(guò)所述第一核心按照請(qǐng)求優(yōu)先級(jí)由高到低的順序，依次獲取所述第二隊(duì)列存儲(chǔ)的待處理請(qǐng)求，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述共享內(nèi)存被預(yù)先劃分為多個(gè)存儲(chǔ)空間，所述多個(gè)存儲(chǔ)空間中的目標(biāo)存儲(chǔ)空間用于存儲(chǔ)所述第一核心向所述第二核心發(fā)送的待處理請(qǐng)求，所述通過(guò)所述第一核心按照組包時(shí)刻由先到后的順序，將所述多個(gè)請(qǐng)求包依次發(fā)送給所述共享內(nèi)存，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述通過(guò)第二核心從所述共享內(nèi)存中獲取所述待處理請(qǐng)求，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述第一隊(duì)列存儲(chǔ)的待處理請(qǐng)求為與驅(qū)動(dòng)層相關(guān)的請(qǐng)求，所述第二隊(duì)列存儲(chǔ)的待處理請(qǐng)求為與應(yīng)用層相關(guān)的請(qǐng)求；

8.一種核間通信裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種車(chē)輛，其特征在于，包括：車(chē)輛主體以及車(chē)輛控制器；

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令在核間通信裝置/車(chē)輛上運(yùn)行時(shí)，使得核間通信裝置/車(chē)輛執(zhí)行如權(quán)利要求1-7任意一項(xiàng)所述的核間通信方法的操作。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實(shí)施例涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種核間通信方法、裝置、車(chē)輛及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：首先通過(guò)第一核心將待處理請(qǐng)求存儲(chǔ)至第一隊(duì)列和第二隊(duì)列，第一隊(duì)列存儲(chǔ)的待處理請(qǐng)求的實(shí)時(shí)性高于第二隊(duì)列，第一隊(duì)列的隊(duì)列優(yōu)先級(jí)高于第二隊(duì)列。然后，通過(guò)第一核心按照隊(duì)列優(yōu)先級(jí)由高到低的順序，將第一隊(duì)列和第二隊(duì)列中存儲(chǔ)的待處理請(qǐng)求依次發(fā)送至共享內(nèi)存。最后，通過(guò)第二核心從共享內(nèi)存中獲取所述待處理請(qǐng)求。應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，能夠?qū)?shí)時(shí)性需求高的請(qǐng)求進(jìn)行優(yōu)先處理，保證車(chē)輛控制的穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：丁勇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：阿維塔新能源汽車(chē)科技（上海）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2