本發(fā)明涉及無人機(jī)，尤其涉及一種基于無人化的智能光伏巡檢方法。

背景技術(shù)：

1、光伏板的無人機(jī)巡檢以其高效、精準(zhǔn)、安全和經(jīng)濟(jì)性等優(yōu)點(diǎn)，正在逐步取代傳統(tǒng)的人工巡檢方式。隨著無人機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展和完善，以及光伏電站規(guī)模的不斷擴(kuò)大和運(yùn)維需求的增加，無人機(jī)巡檢將在光伏電站運(yùn)維中發(fā)揮越來越重要的作用。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，由于無人機(jī)的電池容量和飛行時(shí)間有限，其巡檢距離和續(xù)航時(shí)間也受到一定限制。對(duì)于大型光伏電站等需要廣泛巡檢的區(qū)域，無人機(jī)可能需要多次起飛和降落才能完成巡檢任務(wù)。這不僅增加了巡檢的復(fù)雜性和成本，還可能影響巡檢的連續(xù)性和效率。

3、有鑒于此，特提出本發(fā)明。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種基于無人化的智能光伏巡檢方法，通過長(zhǎng)續(xù)航無人機(jī)全面巡檢以及短續(xù)航無人機(jī)重點(diǎn)巡檢，從整體上降低了巡航的復(fù)雜性和成本，保證了巡檢的連續(xù)性和效率。

2、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于無人化的智能光伏巡檢方法，包括：

3、控制長(zhǎng)續(xù)航無人機(jī)對(duì)光伏板區(qū)域進(jìn)行巡檢，獲取所述長(zhǎng)續(xù)航無人機(jī)拍攝的多張光伏板圖像；每張光伏板圖像攜帶有所述長(zhǎng)續(xù)航無人機(jī)拍攝時(shí)的位姿信息；

4、對(duì)每張光伏板圖像進(jìn)行清晰度檢測(cè)和故障檢測(cè)，篩選不滿足清晰度或者存在故障的目標(biāo)光伏板圖像，并獲取所述目標(biāo)光伏板圖像攜帶的目標(biāo)位姿信息，確定所述目標(biāo)位姿信息對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)目標(biāo)光伏板編碼；

5、根據(jù)所述目標(biāo)光伏板編碼規(guī)劃短續(xù)航無人機(jī)的飛行路徑；

6、根據(jù)所述飛行路徑控制所述短續(xù)航無人機(jī)進(jìn)行巡檢；其中，所述短續(xù)航無人機(jī)的續(xù)航時(shí)間小于所述長(zhǎng)續(xù)航無人機(jī)的續(xù)航時(shí)間。

7、可選的，在根據(jù)所述飛行路徑控制所述短續(xù)航無人機(jī)進(jìn)行巡檢之后，還包括：

8、獲取所述短續(xù)航無人機(jī)對(duì)目標(biāo)光伏板拍攝的多張目標(biāo)光伏板圖像；

9、對(duì)每張目標(biāo)光伏板圖像進(jìn)行故障檢測(cè)，如果確定存在故障，通知檢修人員對(duì)故障的目標(biāo)光伏板進(jìn)行檢修；

10、響應(yīng)于所述檢修人員的檢修完成操作，在所有目標(biāo)光伏板編碼中刪除檢修完成的光伏板編碼；

11、根據(jù)剩余的目標(biāo)光伏板編碼重新規(guī)劃短續(xù)航無人機(jī)的飛行路徑，并執(zhí)行根據(jù)所述飛行路徑控制所述短續(xù)航無人機(jī)進(jìn)行巡檢的操作。

12、可選的，在根據(jù)所述飛行路徑控制所述短續(xù)航無人機(jī)進(jìn)行巡檢之后，還包括：

13、獲取所述短續(xù)航無人機(jī)對(duì)目標(biāo)光伏板拍攝的多張目標(biāo)光伏板圖像；

14、對(duì)每張目標(biāo)光伏板圖像進(jìn)行故障檢測(cè)，如果不存在故障，在所有目標(biāo)光伏板編碼中刪除不存在故障的光伏板編碼；

15、根據(jù)剩余的目標(biāo)光伏板編碼重新規(guī)劃短續(xù)航無人機(jī)的飛行路徑，并執(zhí)行根據(jù)所述飛行路徑控制所述短續(xù)航無人機(jī)進(jìn)行巡檢的操作。

16、可選的，根據(jù)所述飛行路徑控制所述短續(xù)航無人機(jī)進(jìn)行巡檢，包括：

17、根據(jù)所述目標(biāo)光伏板圖像的清晰度和故障類型確定對(duì)每個(gè)目標(biāo)光伏板拍攝的次數(shù)；

18、根據(jù)所述次數(shù)控制所述短續(xù)航無人機(jī)對(duì)每個(gè)目標(biāo)光伏板進(jìn)行拍攝。

19、可選的，采用最短路徑規(guī)劃算法，根據(jù)所述目標(biāo)光伏板編碼規(guī)劃短續(xù)航無人機(jī)的飛行路徑，包括：

20、根據(jù)所述目標(biāo)光伏板編碼，確定所述短續(xù)航無人機(jī)拍攝時(shí)的位姿信息；

21、采用最短路徑規(guī)劃算法，根據(jù)所述短續(xù)航無人機(jī)拍攝時(shí)的位姿信息以及飛行路線確定所述短續(xù)航無人機(jī)的飛行路徑。

22、可選的，在控制長(zhǎng)續(xù)航無人機(jī)對(duì)光伏板區(qū)域進(jìn)行巡檢之前，還包括：

23、對(duì)所述長(zhǎng)續(xù)航無人機(jī)和短續(xù)航無人機(jī)進(jìn)行位姿標(biāo)定，以確定所述長(zhǎng)續(xù)航無人機(jī)和短續(xù)航無人機(jī)拍攝時(shí)的位姿信息與光伏板編碼的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

24、可選的，對(duì)所述長(zhǎng)續(xù)航無人機(jī)和短續(xù)航無人機(jī)進(jìn)行位姿標(biāo)定，包括：

25、控制標(biāo)定用光伏板的按照設(shè)定角度翻轉(zhuǎn)；標(biāo)定用光伏板為光伏板區(qū)域內(nèi)的任一光伏板；

26、控制所述長(zhǎng)續(xù)航無人機(jī)和短續(xù)航無人機(jī)對(duì)所述標(biāo)定用光伏板進(jìn)行多位姿下的拍攝，并對(duì)拍攝的多張標(biāo)定用圖像進(jìn)行識(shí)別；

27、當(dāng)目標(biāo)標(biāo)定用圖像為按照設(shè)定角度翻轉(zhuǎn)的標(biāo)定用光伏板時(shí)，將所述標(biāo)定用光伏板編號(hào)與拍攝目標(biāo)標(biāo)定用圖像時(shí)的位姿信息進(jìn)行綁定。

28、可選的，當(dāng)所述標(biāo)定用圖像為按照設(shè)定角度翻轉(zhuǎn)的標(biāo)定用光伏板時(shí)，將所述標(biāo)定用光伏板編號(hào)與拍攝所述標(biāo)定用光伏板時(shí)的位姿信息進(jìn)行綁定，包括：

29、當(dāng)所述標(biāo)定用圖像中標(biāo)定用光伏板的面積小于設(shè)定值時(shí)，將所述標(biāo)定用光伏板編號(hào)與拍攝所述標(biāo)定用光伏板時(shí)的位姿信息進(jìn)行綁定；其中，所述設(shè)定值根據(jù)所述設(shè)定角度確定。

30、可選的，對(duì)每張光伏板圖像進(jìn)行故障檢測(cè)，包括：

31、將每張光伏板圖像分別輸入至故障檢測(cè)模型中，得到故障類型；

32、所述故障檢測(cè)模型包括特征提取層、全連接層和分類層，所述故障檢測(cè)模型根據(jù)已知故障類型的光伏板圖像進(jìn)行訓(xùn)練得到。

33、本發(fā)明實(shí)施例具有以下技術(shù)效果：

34、1、通過長(zhǎng)續(xù)航無人機(jī)全面巡檢以及短續(xù)航無人機(jī)重點(diǎn)巡檢，從整體上降低了巡航的復(fù)雜性和成本，保證了巡檢的連續(xù)性和效率。

35、2、通過智能化的清晰度檢測(cè)和故障檢測(cè)可以從所有光伏板圖像中篩選出可能有問題的圖像，提高了檢測(cè)效率。

36、3、本發(fā)明采用最短路徑規(guī)劃算法，根據(jù)所述目標(biāo)光伏板編碼規(guī)劃短續(xù)航無人機(jī)的飛行路徑，根據(jù)飛行路徑控制所述短續(xù)航無人機(jī)進(jìn)行巡檢，從而可以最小化短續(xù)航無人機(jī)的能耗。

技術(shù)特征：

1.一種基于無人化的智能光伏巡檢方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述飛行路徑控制所述短續(xù)航無人機(jī)進(jìn)行巡檢之后，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述飛行路徑控制所述短續(xù)航無人機(jī)進(jìn)行巡檢之后，還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述飛行路徑控制所述短續(xù)航無人機(jī)進(jìn)行巡檢，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，采用最短路徑規(guī)劃算法，根據(jù)所述目標(biāo)光伏板編碼規(guī)劃短續(xù)航無人機(jī)的飛行路徑，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在控制長(zhǎng)續(xù)航無人機(jī)對(duì)光伏板區(qū)域進(jìn)行巡檢之前，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，對(duì)所述長(zhǎng)續(xù)航無人機(jī)和短續(xù)航無人機(jī)進(jìn)行位姿標(biāo)定，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述標(biāo)定用圖像為按照設(shè)定角度翻轉(zhuǎn)的標(biāo)定用光伏板時(shí)，將所述標(biāo)定用光伏板編號(hào)與拍攝所述標(biāo)定用光伏板時(shí)的位姿信息進(jìn)行綁定，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，對(duì)每張光伏板圖像進(jìn)行故障檢測(cè)，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種基于無人化的智能光伏巡檢方法。該方法包括：控制長(zhǎng)續(xù)航無人機(jī)對(duì)光伏板區(qū)域進(jìn)行巡檢，獲取所述長(zhǎng)續(xù)航無人機(jī)拍攝的多張光伏板圖像；對(duì)每張光伏板圖像進(jìn)行清晰度檢測(cè)和故障檢測(cè)，篩選未通過清晰度檢測(cè)或者存在故障的目標(biāo)光伏板圖像，并獲取目標(biāo)光伏板圖像攜帶的目標(biāo)位姿信息，確定目標(biāo)位姿信息對(duì)應(yīng)的目標(biāo)光伏板編碼；采用最短路徑規(guī)劃算法，根據(jù)所述目標(biāo)光伏板編碼規(guī)劃短續(xù)航無人機(jī)的飛行路徑；根據(jù)所述飛行路徑控制短續(xù)航無人機(jī)進(jìn)行巡檢。本發(fā)明通過長(zhǎng)續(xù)航無人機(jī)全面巡檢以及短續(xù)航無人機(jī)重點(diǎn)巡檢，從整體上降低了巡航的復(fù)雜性和成本，保證了巡檢的連續(xù)性和效率。

技術(shù)研發(fā)人員：馬強(qiáng),陸界屹,高魯超,劉網(wǎng)海,羅京蕾,顧凡旻,王銘澤,戴雷蒙,熊璟,盛充,程文明,韓學(xué)棟,袁萬,陸冉,徐俊,吳樹莽,查期,姜黎,姚宏勝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華能國(guó)際電力江蘇能源開發(fā)有限公司清潔能源分公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2