技術(shù)特征：

1.一種焊接自適應(yīng)視覺(jué)控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接自適應(yīng)視覺(jué)控制方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)采集焊接過(guò)程中的當(dāng)前電參數(shù)組合、焊接圖像、焊槍相對(duì)焊縫位置和表面溫度分布數(shù)據(jù)的步驟，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接自適應(yīng)視覺(jué)控制方法，其特征在于，所述熔池識(shí)別模型的預(yù)訓(xùn)練步驟，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接自適應(yīng)視覺(jué)控制方法，其特征在于，所述將所述焊槍相對(duì)焊縫位置、所述表面溫度分布數(shù)據(jù)和所述內(nèi)部熔池形態(tài)數(shù)據(jù)輸入至預(yù)訓(xùn)練的焊接過(guò)程狀態(tài)空間模型中，輸出焊接狀態(tài)識(shí)別結(jié)果，所述焊接狀態(tài)識(shí)別結(jié)果選自正?；虍惓５牟襟E，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接自適應(yīng)視覺(jué)控制方法，其特征在于，所述根據(jù)對(duì)焊接質(zhì)量的實(shí)時(shí)評(píng)估結(jié)果，通過(guò)預(yù)先構(gòu)建的強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型，輸出一組新的電參數(shù)組合的步驟前，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的焊接自適應(yīng)視覺(jué)控制方法，其特征在于，所述策略生成模型的預(yù)先訓(xùn)練步驟，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的焊接自適應(yīng)視覺(jué)控制方法，其特征在于，

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接自適應(yīng)視覺(jué)控制方法，其特征在于，所述將所述新的電參數(shù)組合發(fā)送給焊接執(zhí)行模塊，用所述新的電參數(shù)組合替換所述當(dāng)前電參數(shù)組合的步驟后，還包括：

9.一種焊接自適應(yīng)視覺(jué)控制裝置，其特征在于，所述裝置包括，

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的焊接自適應(yīng)視覺(jué)控制的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種焊接自適應(yīng)視覺(jué)控制方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括實(shí)時(shí)采集焊接過(guò)程中的當(dāng)前電參數(shù)組合、焊接圖像、焊槍相對(duì)焊縫位置數(shù)據(jù)和表面溫度分布數(shù)據(jù)；將焊接圖像輸入至預(yù)訓(xùn)練的熔池識(shí)別模型中，輸出內(nèi)部熔池形態(tài)數(shù)據(jù)；將焊槍相對(duì)焊縫位置、表面溫度分布數(shù)據(jù)和內(nèi)部熔池形態(tài)數(shù)據(jù)輸入至預(yù)訓(xùn)練的焊接過(guò)程狀態(tài)空間模型中，輸出焊接狀態(tài)識(shí)別結(jié)果，焊接狀態(tài)識(shí)別結(jié)果選自正?；虍惓?；判斷焊接狀態(tài)識(shí)別結(jié)果是否為異常；若是，則根據(jù)對(duì)焊接質(zhì)量的實(shí)時(shí)評(píng)估結(jié)果，通過(guò)預(yù)先訓(xùn)練的策略生成模型，輸出一組新的電參數(shù)組合；將新的電參數(shù)組合發(fā)送給焊接執(zhí)行模塊，用所述新的電參數(shù)組合替換所述當(dāng)前電參數(shù)組合；從而實(shí)現(xiàn)了焊接過(guò)程的精準(zhǔn)自適應(yīng)調(diào)整。

技術(shù)研發(fā)人員：周宇權(quán),莫?jiǎng)俸?劉春霞,陳衛(wèi)國(guó),甘杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣西機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2