本申請涉及機器人，具體而言，涉及一種地圖更新方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、移動機器人上一般安裝有攝像頭，這種機器人可提供物體識別功能。其中，安裝的攝像頭可以為單目、雙目或rgbd相機等。掃地機、割草機等低矮的移動機器人可以把識別出的物體標(biāo)注到內(nèi)部使用的地圖上，以用于避障，避免多余的擦碰或者某些物體纏繞堵塞掃地機等。在上述方式中，一般僅執(zhí)行將識別的物體添加到地圖中的處理，如此將導(dǎo)致在進行路徑規(guī)劃時可能出現(xiàn)之前標(biāo)注的物體已移動走的情況，進而導(dǎo)致移動機器人的工作受到影響，比如，出現(xiàn)繞著空氣轉(zhuǎn)圈的情況。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例提供了一種地圖更新方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，其能夠?qū)⒅皹?biāo)注在地圖上但當(dāng)前已移動走的物體刪除，從而避免已移動走的標(biāo)注物體對導(dǎo)航的干擾。

2、本申請的實施例可以這樣實現(xiàn)：

3、第一方面，本申請實施例提供一種地圖更新方法，所述方法包括：

4、對通過移動機器人上的圖像采集單元得到的圖像進行識別，并將通過識別獲得的物體信息添加到初始物體集合中，以得到第一物體集合，其中，所述物體信息用于指示物體所在位置，所述初始物體集合指示的物體被標(biāo)注在當(dāng)前地圖的標(biāo)注圖層中，所述地圖包括地圖層及所述標(biāo)注圖層；

5、在需要刷新地圖中的物體的情況下，對當(dāng)前的第一物體集合進行處理，得到第二物體集合，其中，所述處理包括刪除已移走的物體；

6、將地圖的標(biāo)注圖層中的當(dāng)前物體清空，并將所述第二物體集合指示的物體基于對應(yīng)的物體所在位置標(biāo)注到所述標(biāo)注圖層中，以完成地圖更新。

7、第二方面，本申請實施例提供一種地圖更新裝置，所述裝置包括：

8、識別模塊，用于對通過移動機器人上的圖像采集單元得到的圖像進行識別，并將通過識別獲得的物體信息添加到初始物體集合中，以得到第一物體集合，其中，所述物體信息用于指示物體所在位置，所述初始物體集合指示的物體被標(biāo)注在當(dāng)前地圖的標(biāo)注圖層中，所述地圖包括地圖層及所述標(biāo)注圖層；

9、處理模塊，用于在需要刷新地圖中的物體的情況下，對當(dāng)前的第一物體集合進行處理，得到第二物體集合，其中，所述處理包括刪除已移走的物體；

10、更新模塊，用于將地圖的標(biāo)注圖層中的當(dāng)前物體清空，并將所述第二物體集合指示的物體基于對應(yīng)的物體所在位置標(biāo)注到所述標(biāo)注圖層中，以完成地圖更新。

11、第三方面，本申請實施例提供一種電子設(shè)備，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執(zhí)行的機器可執(zhí)行指令，所述處理器可執(zhí)行所述機器可執(zhí)行指令以實現(xiàn)前述實施方式所述的地圖更新方法。

12、第四方面，本申請實施例提供一種可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如前述實施方式所述的地圖更新方法。

13、本申請實施例提供的地圖更新方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，對通過移動機器人上的圖像采集單元得到的圖像進行識別，并將通過識別獲得的物體信息添加到初始物體集合中，以得到第一物體集合，其中，上述物體信息用于指示物體所在位置，初始物體集合指示的物體被標(biāo)注在當(dāng)前地圖的標(biāo)注圖層中，地圖包括地圖層及標(biāo)注圖層；在需要刷新地圖中的物體的情況下，對當(dāng)前的第一物體集合進行包括刪除已移走的物體的處理，得到第二物體集合，進而將地圖的標(biāo)注圖層中的當(dāng)前物體清空，并將得到的第二物體集合指示的物體基于對應(yīng)的物體所在位置標(biāo)注到標(biāo)注圖層中，以完成地圖更新。如此，通過上述在地圖上更新物體位置的方式，可避免已移動走的標(biāo)注物體對導(dǎo)航的干擾。

技術(shù)特征：

1.一種地圖更新方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一物體集合中包括各物體對應(yīng)的中心位置信息，所述對當(dāng)前的第一物體集合進行處理，得到第二物體集合，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述針對各待處理物體，判斷當(dāng)前激光幀中是否存在位于該待處理物體對應(yīng)的第一目標(biāo)范圍內(nèi)的第一激光點，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述判斷結(jié)果中包括所述第二激光點的總數(shù)量，所述根據(jù)所述判斷結(jié)果，確定是否將該物體標(biāo)記為激光雷達可檢測到的物體，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任意一項所述的方法，其特征在于，所述第一物體集合中還包括各物體的出現(xiàn)時間，所述在需要刷新地圖的情況下，對當(dāng)前的第一物體集合進行處理，得到第二物體集合，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任意一項所述的方法，其特征在于，所述第一物體集合中還包括各物體的物體位置信息，所述在需要刷新地圖的情況下，對當(dāng)前的第一物體集合進行處理，得到第二物體集合，還包括：

8.一種地圖更新裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執(zhí)行的機器可執(zhí)行指令，所述處理器可執(zhí)行所述機器可執(zhí)行指令以實現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任意一項所述的地圖更新方法。

10.一種可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任意一項所述的地圖更新方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請的實施例提供了一種地圖更新方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：對通過移動機器人上的圖像采集單元得到的圖像進行識別，并將通過識別獲得的物體信息添加到初始物體集合中，以得到第一物體集合，物體信息用于指示物體所在位置，初始物體集合指示的物體被標(biāo)注在當(dāng)前地圖的標(biāo)注圖層中，地圖包括地圖層及標(biāo)注圖層；在需要刷新地圖中的物體的情況下，對當(dāng)前的第一物體集合進行處理，得到第二物體集合，處理包括刪除已移走的物體；將地圖的標(biāo)注圖層中的當(dāng)前物體清空，并將第二物體集合指示的物體基于對應(yīng)的物體所在位置標(biāo)注到標(biāo)注圖層中，以完成地圖更新。如此，可避免已移動走的標(biāo)注物體對導(dǎo)航的干擾。

技術(shù)研發(fā)人員：趙勇勝
受保護的技術(shù)使用者：深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2