技術(shù)特征：

1.基于改進(jìn)gwo算法的多無人飛行器協(xié)同航跡規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于改進(jìn)gwo算法的多無人飛行器協(xié)同航跡規(guī)劃方法，其特征在于，步驟s1具體包括以下步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于改進(jìn)gwo算法的多無人飛行器協(xié)同航跡規(guī)劃方法，其特征在于，步驟s2中，所述航跡代價(jià)，也稱適應(yīng)度，包括燃油消耗代價(jià)、飛行高度代價(jià)、碰撞代價(jià)和危險(xiǎn)區(qū)域代價(jià)；單架無人飛行器的航跡代價(jià)計(jì)算公式如下：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于改進(jìn)gwo算法的多無人飛行器協(xié)同航跡規(guī)劃方法，其特征在于，步驟s3中，所述gwo算法通過模擬灰狼種群的等級(jí)結(jié)構(gòu)和捕獵行為來優(yōu)化搜索目標(biāo)，利用α、β、δ和ω四種類型的灰狼來模擬社會(huì)等級(jí)關(guān)系；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于改進(jìn)gwo算法的多無人飛行器協(xié)同航跡規(guī)劃方法，其特征在于，對(duì)gwo算法進(jìn)行改進(jìn)，具體包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及無人飛行器協(xié)同技術(shù)領(lǐng)域，具體公開了基于改進(jìn)GWO算法的多無人飛行器協(xié)同航跡規(guī)劃方法，包括以下步驟：首先進(jìn)行無人飛行器群約束分析；而后對(duì)無人飛行器航跡代價(jià)分析；GWO算法及改進(jìn)；最后進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)和算法性能分析。本發(fā)明采用上述的基于改進(jìn)GWO算法的多無人飛行器協(xié)同航跡規(guī)劃方法，針對(duì)GWO算法初始化效果差的情況，使用貪婪算法和變異策略，降低了無人飛行器航跡初始化時(shí)的適應(yīng)度值；引入了聚類的方法，將無人飛行器航跡分為多個(gè)子種群，讓每個(gè)子種群進(jìn)行單獨(dú)優(yōu)化，通過對(duì)比改進(jìn)GWO、MP?GWO與GWO三種算法，結(jié)果表明，改進(jìn)GWO算法計(jì)算出的航跡相比于其它兩種算法，航跡代價(jià)較小、收斂精度更高。

技術(shù)研發(fā)人員：郭艷紅,王義濤,周子晗,葉鑫,李亞超,王琪,李先能,張磊,胡德強(qiáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：大連理工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23