本發(fā)明涉及農(nóng)機(jī)任務(wù)調(diào)度，尤其涉及一種基于農(nóng)機(jī)作業(yè)效能的多目標(biāo)任務(wù)優(yōu)化調(diào)度方法。

背景技術(shù)：

1、隨著農(nóng)業(yè)機(jī)械化程度的提高，如何高效調(diào)度農(nóng)機(jī)資源成為了農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的重要問題。傳統(tǒng)的農(nóng)機(jī)調(diào)度方法主要依靠經(jīng)驗(yàn)，難以適應(yīng)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)對(duì)精細(xì)化、智能化管理的需求。近年來，隨著物聯(lián)網(wǎng)、遙感技術(shù)、人工智能等技術(shù)的快速發(fā)展，基于農(nóng)機(jī)作業(yè)效能的多目標(biāo)任務(wù)優(yōu)化調(diào)度方法應(yīng)運(yùn)而生。然而，現(xiàn)有的方法主要關(guān)注單臺(tái)農(nóng)機(jī)的作業(yè)效率，對(duì)多臺(tái)農(nóng)機(jī)協(xié)同作業(yè)的考慮不足，具體體現(xiàn)如下：

2、缺乏對(duì)農(nóng)機(jī)協(xié)作關(guān)系的建模：許多模型將每臺(tái)農(nóng)機(jī)視為獨(dú)立的個(gè)體，沒有考慮農(nóng)機(jī)之間可能存在的協(xié)作關(guān)系，例如聯(lián)合收割機(jī)和運(yùn)輸車輛之間的配合。

3、未考慮協(xié)作成本：即使考慮了農(nóng)機(jī)協(xié)作，也往往忽略了協(xié)作帶來的額外成本，例如協(xié)同作業(yè)時(shí)的溝通成本、等待時(shí)間成本等。

4、優(yōu)化目標(biāo)單一：一些方法僅僅關(guān)注單一目標(biāo)，例如最小化作業(yè)時(shí)間，而忽略了其他重要目標(biāo)，例如農(nóng)機(jī)利用率、作業(yè)成本等。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要提供一種基于農(nóng)機(jī)作業(yè)效能的多目標(biāo)任務(wù)優(yōu)化調(diào)度方法，以解決至少一個(gè)上述技術(shù)問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，一種基于農(nóng)機(jī)作業(yè)效能的多目標(biāo)任務(wù)優(yōu)化調(diào)度方法，包括以下步驟：

3、步驟s1：對(duì)每一臺(tái)農(nóng)機(jī)進(jìn)行不同作業(yè)條件下的農(nóng)機(jī)作業(yè)效率參數(shù)測定，得到農(nóng)機(jī)作業(yè)效率數(shù)據(jù)集；根據(jù)農(nóng)機(jī)作業(yè)效率數(shù)據(jù)集進(jìn)行農(nóng)機(jī)能力建模，得到農(nóng)機(jī)能力矩陣；

4、步驟s2：利用遙感技術(shù)對(duì)農(nóng)田進(jìn)行農(nóng)田分區(qū)，得到農(nóng)田分區(qū)圖；根據(jù)農(nóng)田分區(qū)圖進(jìn)行農(nóng)田作業(yè)任務(wù)分解，并進(jìn)行子任務(wù)集生成，得到子任務(wù)集；

5、步驟s3：根據(jù)農(nóng)機(jī)能力矩陣進(jìn)行協(xié)作邊生成，得到協(xié)作邊集；根據(jù)農(nóng)機(jī)能力矩陣對(duì)協(xié)作邊集進(jìn)行協(xié)作邊成本加權(quán)處理，得到加權(quán)協(xié)作邊集；根據(jù)加權(quán)協(xié)作邊集進(jìn)行協(xié)作關(guān)系圖生成，得到協(xié)作關(guān)系圖；

6、步驟s4：根據(jù)協(xié)作關(guān)系圖進(jìn)行多目標(biāo)優(yōu)化模型構(gòu)建，得到多目標(biāo)優(yōu)化模型；根據(jù)多目標(biāo)優(yōu)化模型進(jìn)行帕累托求解處理，得到資源調(diào)度方案集；

7、步驟s5：利用仿真軟件以及資源調(diào)度方案集進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)運(yùn)行，得到仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果數(shù)據(jù)；根據(jù)仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果數(shù)據(jù)進(jìn)行資源調(diào)度權(quán)重計(jì)算，并進(jìn)行資源調(diào)度方案生成，得到資源調(diào)度方案；

8、步驟s6：將資源調(diào)度方案導(dǎo)入農(nóng)機(jī)作業(yè)管理系統(tǒng)中，進(jìn)行調(diào)度方案動(dòng)態(tài)處理，得到動(dòng)態(tài)調(diào)度觸發(fā)信號(hào)；根據(jù)動(dòng)態(tài)調(diào)度觸發(fā)信號(hào)利用多目標(biāo)優(yōu)化模型進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)度執(zhí)行，得到農(nóng)機(jī)作業(yè)執(zhí)行報(bào)告。

9、本發(fā)明通過對(duì)每臺(tái)農(nóng)機(jī)進(jìn)行不同作業(yè)條件下的效率參數(shù)測定，并構(gòu)建農(nóng)機(jī)能力矩陣，可以全面掌握農(nóng)機(jī)的作業(yè)能力和性能特點(diǎn)，為后續(xù)的調(diào)度優(yōu)化提供精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)，從而提高農(nóng)機(jī)資源的配置效率。利用遙感技術(shù)和農(nóng)事活動(dòng)需求數(shù)據(jù)，對(duì)農(nóng)田進(jìn)行分區(qū)和作業(yè)任務(wù)分解，并生成包含詳細(xì)信息的子任務(wù)集，可以將大規(guī)模的農(nóng)田作業(yè)任務(wù)細(xì)化成更易于管理和調(diào)度的單元，為后續(xù)的精準(zhǔn)調(diào)度提供可能。通過構(gòu)建包含農(nóng)機(jī)、子任務(wù)以及它們之間關(guān)系的協(xié)作關(guān)系圖，并對(duì)協(xié)作邊進(jìn)行成本加權(quán)，可以直觀地展示農(nóng)機(jī)與任務(wù)之間的匹配關(guān)系以及農(nóng)機(jī)之間的協(xié)作關(guān)系，并量化協(xié)作成本，為后續(xù)的多目標(biāo)優(yōu)化調(diào)度提供可視化分析工具和精準(zhǔn)的成本參考。根據(jù)協(xié)作關(guān)系圖構(gòu)建多目標(biāo)優(yōu)化模型，并利用多目標(biāo)進(jìn)化算法進(jìn)行求解，可以同時(shí)考慮多個(gè)優(yōu)化目標(biāo)，例如最小化作業(yè)時(shí)間、成本和最大化農(nóng)機(jī)利用率，并找到一組在多個(gè)目標(biāo)之間取得較好平衡的帕累托最優(yōu)解，為決策者提供多種可行的調(diào)度方案。利用仿真軟件對(duì)帕累托最優(yōu)解集進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，并根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果數(shù)據(jù)和評(píng)估指標(biāo)權(quán)重計(jì)算每個(gè)方案的綜合評(píng)分，可以選擇更貼近實(shí)際情況、綜合性能更優(yōu)的調(diào)度方案，提高方案的可靠性和實(shí)用性。將最終選定的調(diào)度方案應(yīng)用于實(shí)際作業(yè)，并進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控、異常檢測和動(dòng)態(tài)調(diào)度，可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)并處理各種突發(fā)情況，根據(jù)實(shí)際情況的變化動(dòng)態(tài)調(diào)整調(diào)度方案，提高農(nóng)機(jī)作業(yè)的適應(yīng)性和魯棒性，最終實(shí)現(xiàn)農(nóng)機(jī)作業(yè)的智能化管理，提高作業(yè)效率和經(jīng)濟(jì)效益。因此，本發(fā)明提供了一種基于農(nóng)機(jī)作業(yè)效能的多目標(biāo)任務(wù)優(yōu)化調(diào)度方法。通過構(gòu)建農(nóng)機(jī)能力矩陣，全面評(píng)估每臺(tái)農(nóng)機(jī)的作業(yè)能力和協(xié)作關(guān)系參數(shù)，為協(xié)同作業(yè)分析提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。在此基礎(chǔ)上，通過農(nóng)機(jī)-子任務(wù)匹配和農(nóng)機(jī)-農(nóng)機(jī)協(xié)作關(guān)系識(shí)別，生成加權(quán)協(xié)作邊集，將多臺(tái)農(nóng)機(jī)間的協(xié)作關(guān)系和成本納入調(diào)度模型。進(jìn)一步構(gòu)建協(xié)作關(guān)系圖，為多目標(biāo)優(yōu)化調(diào)度提供可視化分析工具，方便識(shí)別和優(yōu)化協(xié)作關(guān)系。最后，采用多目標(biāo)優(yōu)化模型，并定義多個(gè)目標(biāo)函數(shù)，例如最大化農(nóng)機(jī)利用率、最小化作業(yè)時(shí)間和成本，最終實(shí)現(xiàn)調(diào)度方案在多個(gè)目標(biāo)之間的平衡，有效解決了現(xiàn)有方法對(duì)農(nóng)機(jī)協(xié)作作業(yè)考慮不足的弊端。

10、優(yōu)選地，步驟s1包括以下步驟：

11、步驟s11：對(duì)每一臺(tái)農(nóng)機(jī)進(jìn)行基礎(chǔ)信息采集，得到農(nóng)機(jī)基礎(chǔ)信息表；根據(jù)農(nóng)機(jī)基礎(chǔ)信息表進(jìn)行不同作業(yè)條件下的農(nóng)機(jī)作業(yè)效率參數(shù)測定，得到農(nóng)機(jī)作業(yè)效率數(shù)據(jù)集；

12、步驟s12：根據(jù)農(nóng)機(jī)作業(yè)效率數(shù)據(jù)集以及農(nóng)機(jī)基礎(chǔ)信息表進(jìn)行油耗特征分析，得到農(nóng)機(jī)油耗特征數(shù)據(jù)；

13、步驟s13：根據(jù)農(nóng)機(jī)油耗特征數(shù)據(jù)進(jìn)行農(nóng)機(jī)油耗模型構(gòu)建，得到農(nóng)機(jī)油耗模型；

14、步驟s14：根據(jù)農(nóng)機(jī)基礎(chǔ)信息表、農(nóng)機(jī)作業(yè)效率數(shù)據(jù)集以及農(nóng)機(jī)油耗模型進(jìn)行維護(hù)需求預(yù)測，得到農(nóng)機(jī)維護(hù)需求計(jì)劃數(shù)據(jù)；

15、步驟s15：對(duì)每一臺(tái)農(nóng)機(jī)進(jìn)行農(nóng)機(jī)協(xié)作關(guān)系參數(shù)標(biāo)定，得到農(nóng)機(jī)協(xié)作關(guān)系參數(shù)表；

16、步驟s16：根據(jù)農(nóng)機(jī)基礎(chǔ)信息表、農(nóng)機(jī)作業(yè)效率數(shù)據(jù)集、農(nóng)機(jī)油耗模型、農(nóng)機(jī)維護(hù)需求計(jì)劃數(shù)據(jù)以及農(nóng)機(jī)協(xié)作關(guān)系參數(shù)表進(jìn)行農(nóng)機(jī)能力矩陣生成，得到農(nóng)機(jī)能力矩陣。

17、本發(fā)明通過對(duì)每臺(tái)農(nóng)機(jī)進(jìn)行基礎(chǔ)信息采集，并進(jìn)行不同作業(yè)條件下的農(nóng)機(jī)作業(yè)效率參數(shù)測定，可以形成農(nóng)機(jī)作業(yè)效率數(shù)據(jù)集，為后續(xù)的農(nóng)機(jī)能力建模和調(diào)度優(yōu)化提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)支撐。通過對(duì)農(nóng)機(jī)作業(yè)效率數(shù)據(jù)集和農(nóng)機(jī)基礎(chǔ)信息表進(jìn)行油耗特征分析，可以得到農(nóng)機(jī)油耗特征數(shù)據(jù)，為構(gòu)建精準(zhǔn)的農(nóng)機(jī)油耗模型提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)農(nóng)機(jī)作業(yè)成本的精確評(píng)估。根據(jù)農(nóng)機(jī)油耗特征數(shù)據(jù)構(gòu)建的農(nóng)機(jī)油耗模型，能夠準(zhǔn)確預(yù)測農(nóng)機(jī)在不同作業(yè)條件下的油耗量，為優(yōu)化調(diào)度方案、降低農(nóng)機(jī)作業(yè)成本提供科學(xué)依據(jù)。通過結(jié)合農(nóng)機(jī)基礎(chǔ)信息、作業(yè)效率數(shù)據(jù)集和油耗模型，可以預(yù)測農(nóng)機(jī)未來的維護(hù)需求，并生成農(nóng)機(jī)維護(hù)需求計(jì)劃數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)農(nóng)機(jī)維護(hù)的提前規(guī)劃和預(yù)防性維護(hù)，降低農(nóng)機(jī)故障率，提高作業(yè)效率。對(duì)每臺(tái)農(nóng)機(jī)進(jìn)行農(nóng)機(jī)協(xié)作關(guān)系參數(shù)標(biāo)定，可以量化不同農(nóng)機(jī)之間的協(xié)作關(guān)系，為識(shí)別最佳協(xié)作組合、提高協(xié)同作業(yè)效率提供數(shù)據(jù)支持。通過整合農(nóng)機(jī)基礎(chǔ)信息、作業(yè)效率數(shù)據(jù)集、油耗模型、維護(hù)需求計(jì)劃數(shù)據(jù)以及農(nóng)機(jī)協(xié)作關(guān)系參數(shù)，可以生成農(nóng)機(jī)能力矩陣，為農(nóng)機(jī)調(diào)度和管理提供全面、準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)農(nóng)機(jī)資源的優(yōu)化配置和高效利用。

18、優(yōu)選地，步驟s2包括以下步驟：

19、步驟s21：利用遙感技術(shù)對(duì)農(nóng)田進(jìn)行農(nóng)田信息采集，得到農(nóng)田地理信息數(shù)據(jù)庫；

20、步驟s22：獲取農(nóng)事活動(dòng)需求數(shù)據(jù)；根據(jù)農(nóng)事活動(dòng)需求數(shù)據(jù)進(jìn)行作業(yè)類型識(shí)別，得到作業(yè)類型清單；

21、步驟s23：根據(jù)農(nóng)田地理信息數(shù)據(jù)庫以及作業(yè)類型清單對(duì)農(nóng)田進(jìn)行農(nóng)田空間分區(qū)，得到農(nóng)田分區(qū)圖；

22、步驟s24：根據(jù)農(nóng)田分區(qū)圖以及農(nóng)田地理信息數(shù)據(jù)庫進(jìn)行農(nóng)田作業(yè)任務(wù)分解，得到子任務(wù)空間分布圖；

23、步驟s25：根據(jù)子任務(wù)空間分布圖進(jìn)行子任務(wù)屬性賦值，得到子任務(wù)屬性表；根據(jù)子任務(wù)屬性表進(jìn)行子任務(wù)集生成，得到子任務(wù)集。

24、本發(fā)明通過利用遙感技術(shù)對(duì)農(nóng)田進(jìn)行信息采集，可以快速、準(zhǔn)確地獲取高精度的農(nóng)田地理信息，并構(gòu)建包含地形、地貌、土壤、作物等信息的農(nóng)田地理信息數(shù)據(jù)庫，為農(nóng)田作業(yè)任務(wù)分解和調(diào)度提供詳細(xì)的空間數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。獲取農(nóng)事活動(dòng)需求數(shù)據(jù)，并從中識(shí)別出需要進(jìn)行的農(nóng)機(jī)作業(yè)類型，形成作業(yè)類型清單，可以明確具體的作業(yè)目標(biāo)，為后續(xù)的農(nóng)田空間分區(qū)和任務(wù)分解提供指導(dǎo)。根據(jù)農(nóng)田地理信息數(shù)據(jù)庫和作業(yè)類型清單對(duì)農(nóng)田進(jìn)行空間分區(qū)，可以將需要進(jìn)行相同或相似作業(yè)類型的區(qū)域劃分到一起，形成農(nóng)田分區(qū)圖，為后續(xù)的任務(wù)分解提供更細(xì)致的空間單元。根據(jù)農(nóng)田分區(qū)圖和農(nóng)田地理信息數(shù)據(jù)庫，綜合考慮作業(yè)量、作業(yè)時(shí)間窗口、可通行性等因素，對(duì)農(nóng)田作業(yè)任務(wù)進(jìn)行分解，并生成子任務(wù)空間分布圖，可以將大規(guī)模的農(nóng)田作業(yè)任務(wù)分解成更易于管理和調(diào)度的子任務(wù)，提高調(diào)度效率。對(duì)每個(gè)子任務(wù)進(jìn)行屬性賦值，例如作業(yè)類型、作業(yè)面積、作業(yè)時(shí)間窗口等，并生成子任務(wù)屬性表，可以為每個(gè)子任務(wù)提供詳細(xì)的信息描述，方便后續(xù)的農(nóng)機(jī)調(diào)度和管理。最終整合所有子任務(wù)的信息生成子任務(wù)集，為智能化調(diào)度提供結(jié)構(gòu)化的數(shù)據(jù)支撐。

25、優(yōu)選地，步驟s24包括以下步驟：

26、步驟s241：根據(jù)農(nóng)田分區(qū)圖進(jìn)行作業(yè)量估算，得到作業(yè)量估算表；

27、步驟s242：對(duì)農(nóng)田分區(qū)圖進(jìn)行作業(yè)時(shí)間窗口確定，得到作業(yè)時(shí)間窗口表；

28、步驟s243：對(duì)農(nóng)田分區(qū)圖進(jìn)行障礙物識(shí)別，得到障礙物信息圖層；

29、步驟s244：根據(jù)障礙物信息圖層以及農(nóng)田地理信息數(shù)據(jù)庫進(jìn)行可通行性分析，得到可通行性分析圖；

30、步驟s245：根據(jù)農(nóng)田分區(qū)圖、作業(yè)量估算表、作業(yè)時(shí)間窗口表以及可通行性分析圖進(jìn)行子任務(wù)空間聚類分析，得到子任務(wù)空間分布圖。

31、本發(fā)明通過根據(jù)農(nóng)田分區(qū)圖進(jìn)行作業(yè)量估算，并生成作業(yè)量估算表，可以清晰地了解每個(gè)區(qū)域的作業(yè)量大小，為后續(xù)的農(nóng)機(jī)調(diào)度和資源配置提供參考依據(jù)，避免資源浪費(fèi)或不足的情況發(fā)生。通過對(duì)農(nóng)田分區(qū)圖進(jìn)行作業(yè)時(shí)間窗口確定，并生成作業(yè)時(shí)間窗口表，可以明確每個(gè)區(qū)域的最佳作業(yè)時(shí)間范圍，方便后續(xù)的農(nóng)機(jī)調(diào)度安排，提高作業(yè)效率，并確保農(nóng)作物生長需求得到滿足。對(duì)農(nóng)田分區(qū)圖進(jìn)行障礙物識(shí)別，并生成障礙物信息圖層，可以清晰地標(biāo)注出農(nóng)田中的障礙物位置和類型，為后續(xù)的可通行性分析和路徑規(guī)劃提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)，避免農(nóng)機(jī)作業(yè)過程中出現(xiàn)碰撞或繞行的情況，提高作業(yè)安全性和效率。根據(jù)障礙物信息圖層和農(nóng)田地理信息數(shù)據(jù)庫進(jìn)行可通行性分析，并生成可通行性分析圖，可以直觀地展示農(nóng)機(jī)在農(nóng)田中的可通行區(qū)域，為農(nóng)機(jī)路徑規(guī)劃和調(diào)度提供參考，避免農(nóng)機(jī)進(jìn)入不可通行區(qū)域，提高作業(yè)效率和安全性。根據(jù)農(nóng)田分區(qū)圖、作業(yè)量估算表、作業(yè)時(shí)間窗口表以及可通行性分析圖進(jìn)行子任務(wù)空間聚類分析，并生成子任務(wù)空間分布圖，可以將每個(gè)區(qū)域進(jìn)一步劃分為更精細(xì)、更合理的子任務(wù)，并確定每個(gè)子任務(wù)的空間位置和邊界，為后續(xù)的農(nóng)機(jī)調(diào)度和路徑規(guī)劃提供更精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)支撐，提高調(diào)度效率和資源利用率。

32、優(yōu)選地，步驟s3包括以下步驟：

33、步驟s31：根據(jù)農(nóng)機(jī)能力矩陣進(jìn)行農(nóng)機(jī)節(jié)點(diǎn)創(chuàng)建，得到農(nóng)機(jī)節(jié)點(diǎn)集；根據(jù)子任務(wù)集中的子任務(wù)信息進(jìn)行子任務(wù)節(jié)點(diǎn)創(chuàng)建，得到子任務(wù)節(jié)點(diǎn)集；

34、步驟s32：根據(jù)子任務(wù)節(jié)點(diǎn)集以及農(nóng)機(jī)節(jié)點(diǎn)集進(jìn)行農(nóng)機(jī)-子任務(wù)匹配，得到農(nóng)機(jī)-子任務(wù)匹配表；

35、步驟s33：根據(jù)農(nóng)機(jī)-子任務(wù)匹配表以及農(nóng)機(jī)能力矩陣進(jìn)行農(nóng)機(jī)-農(nóng)機(jī)協(xié)作關(guān)系識(shí)別，得到農(nóng)機(jī)-農(nóng)機(jī)協(xié)作關(guān)系表；

36、步驟s34：根據(jù)農(nóng)機(jī)-子任務(wù)匹配表以及農(nóng)機(jī)-農(nóng)機(jī)協(xié)作關(guān)系表進(jìn)行協(xié)作邊生成，得到協(xié)作邊集；

37、步驟s35：根據(jù)農(nóng)機(jī)-子任務(wù)匹配表以及農(nóng)機(jī)-農(nóng)機(jī)協(xié)作關(guān)系表對(duì)協(xié)作邊集進(jìn)行協(xié)作邊成本加權(quán)處理，得到加權(quán)協(xié)作邊集；

38、步驟s36：根據(jù)農(nóng)機(jī)節(jié)點(diǎn)集、子任務(wù)節(jié)點(diǎn)集以及加權(quán)協(xié)作邊集進(jìn)行協(xié)作關(guān)系圖生成，得到協(xié)作關(guān)系圖。

39、本發(fā)明通過根據(jù)農(nóng)機(jī)能力矩陣和子任務(wù)集分別創(chuàng)建農(nóng)機(jī)節(jié)點(diǎn)集和子任務(wù)節(jié)點(diǎn)集，可以將農(nóng)機(jī)和子任務(wù)抽象成圖論中的節(jié)點(diǎn)，為后續(xù)構(gòu)建協(xié)作關(guān)系圖奠定基礎(chǔ)。根據(jù)子任務(wù)節(jié)點(diǎn)集和農(nóng)機(jī)節(jié)點(diǎn)集進(jìn)行農(nóng)機(jī)-子任務(wù)匹配，并生成匹配表，可以篩選出能夠完成特定子任務(wù)的農(nóng)機(jī)，為后續(xù)的協(xié)作關(guān)系識(shí)別和調(diào)度優(yōu)化提供候選農(nóng)機(jī)資源。根據(jù)農(nóng)機(jī)-子任務(wù)匹配表和農(nóng)機(jī)能力矩陣進(jìn)行農(nóng)機(jī)-農(nóng)機(jī)協(xié)作關(guān)系識(shí)別，并生成協(xié)作關(guān)系表，可以確定哪些農(nóng)機(jī)可以協(xié)同完成特定子任務(wù)，充分挖掘農(nóng)機(jī)之間的協(xié)作潛力，為提高作業(yè)效率提供可能。根據(jù)農(nóng)機(jī)-子任務(wù)匹配表和農(nóng)機(jī)-農(nóng)機(jī)協(xié)作關(guān)系表生成協(xié)作邊集，可以將農(nóng)機(jī)與子任務(wù)、農(nóng)機(jī)與農(nóng)機(jī)之間的關(guān)系抽象成圖論中的邊，為構(gòu)建協(xié)作關(guān)系圖提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。對(duì)協(xié)作邊集進(jìn)行協(xié)作邊成本加權(quán)處理，得到加權(quán)協(xié)作邊集，可以將時(shí)間成本、燃料成本等因素納入考慮，使協(xié)作關(guān)系圖更好地反映實(shí)際情況，為后續(xù)的調(diào)度優(yōu)化提供更精準(zhǔn)的依據(jù)。根據(jù)農(nóng)機(jī)節(jié)點(diǎn)集、子任務(wù)節(jié)點(diǎn)集以及加權(quán)協(xié)作邊集生成協(xié)作關(guān)系圖，可以將農(nóng)機(jī)、子任務(wù)以及它們之間的關(guān)系直觀地展示出來，為后續(xù)的多目標(biāo)優(yōu)化調(diào)度提供可視化分析工具，方便識(shí)別和優(yōu)化協(xié)作關(guān)系。

40、優(yōu)選地，步驟s35包括以下步驟：

41、步驟s351：根據(jù)農(nóng)機(jī)-子任務(wù)匹配表以及農(nóng)機(jī)-農(nóng)機(jī)協(xié)作關(guān)系表進(jìn)行時(shí)間成本計(jì)算，得到時(shí)間成本矩陣；

42、步驟s352：根據(jù)農(nóng)機(jī)-子任務(wù)匹配表以及農(nóng)機(jī)能力矩陣中的農(nóng)機(jī)油耗模型進(jìn)行燃料成本計(jì)算，得到燃料成本矩陣；

43、步驟s353：對(duì)時(shí)間成本矩陣以及燃料成本矩陣進(jìn)行加權(quán)求和分析，得到協(xié)作成本矩陣；

44、步驟s354：根據(jù)協(xié)作成本矩陣中的成本值對(duì)協(xié)作邊集進(jìn)行協(xié)作邊權(quán)重賦值，得到加權(quán)協(xié)作邊集。

45、本發(fā)明通過計(jì)算每臺(tái)農(nóng)機(jī)完成每個(gè)子任務(wù)的時(shí)間成本，并生成時(shí)間成本矩陣，可以量化不同農(nóng)機(jī)-子任務(wù)組合的時(shí)間效率差異，為后續(xù)的成本分析和調(diào)度優(yōu)化提供依據(jù)。利用農(nóng)機(jī)油耗模型計(jì)算每臺(tái)農(nóng)機(jī)完成每個(gè)子任務(wù)的燃料成本，并生成燃料成本矩陣，可以量化不同農(nóng)機(jī)-子任務(wù)組合的燃料消耗差異，為后續(xù)的成本分析和調(diào)度優(yōu)化提供依據(jù)。通過對(duì)時(shí)間成本矩陣和燃料成本矩陣進(jìn)行加權(quán)求和分析，得到協(xié)作成本矩陣，可以綜合考慮時(shí)間成本和燃料成本，更全面地評(píng)估不同農(nóng)機(jī)-子任務(wù)組合的成本效益，為后續(xù)的協(xié)作邊權(quán)重賦值提供依據(jù)。根據(jù)協(xié)作成本矩陣中的成本值對(duì)協(xié)作邊集進(jìn)行協(xié)作邊權(quán)重賦值，可以將成本因素融入到協(xié)作關(guān)系圖中，使圖中的邊權(quán)重能夠反映真實(shí)世界中的成本差異，為后續(xù)的多目標(biāo)優(yōu)化調(diào)度提供更精準(zhǔn)的成本參考，從而更好地實(shí)現(xiàn)成本控制目標(biāo)。

46、優(yōu)選地，步驟s4包括以下步驟：

47、步驟s41：根據(jù)協(xié)作關(guān)系圖進(jìn)行決策變量定義，得到?jīng)Q策變量集；根據(jù)協(xié)作關(guān)系圖進(jìn)行目標(biāo)函數(shù)構(gòu)建，得到目標(biāo)函數(shù)表達(dá)式；根據(jù)協(xié)作關(guān)系圖進(jìn)行約束條件定義，得到約束條件集；

48、步驟s42：根據(jù)決策變量集、目標(biāo)函數(shù)表達(dá)式以及約束條件集進(jìn)行多目標(biāo)優(yōu)化模型構(gòu)建，得到多目標(biāo)優(yōu)化模型；

49、步驟s43：根據(jù)多目標(biāo)優(yōu)化模型進(jìn)行多目標(biāo)進(jìn)化算法選擇，得到已選多目標(biāo)進(jìn)化算法；根據(jù)已選多目標(biāo)進(jìn)化算法以及多目標(biāo)優(yōu)化模型進(jìn)行初始種群生成，得到初始種群數(shù)據(jù)；

50、步驟s44：根據(jù)目標(biāo)函數(shù)表達(dá)式進(jìn)行適應(yīng)度函數(shù)計(jì)算，得到適應(yīng)度值集；

51、步驟s45：利用已選多目標(biāo)進(jìn)化算法對(duì)初始種群數(shù)據(jù)進(jìn)行種群進(jìn)化操作執(zhí)行，得到新種群數(shù)據(jù)；對(duì)新種群數(shù)據(jù)進(jìn)行適應(yīng)度值計(jì)算，得到種群適應(yīng)度值；

52、步驟s46：根據(jù)適應(yīng)度值集對(duì)種群適應(yīng)度值進(jìn)行帕累托支配關(guān)系判斷，得到帕累托支配關(guān)系矩陣；根據(jù)帕累托支配關(guān)系矩陣進(jìn)行資源調(diào)度方案提取，得到資源調(diào)度方案集。

53、本發(fā)明通過根據(jù)協(xié)作關(guān)系圖定義決策變量、目標(biāo)函數(shù)和約束條件，可以將農(nóng)機(jī)調(diào)度問題抽象成一個(gè)數(shù)學(xué)優(yōu)化問題，為后續(xù)利用優(yōu)化算法求解奠定基礎(chǔ)。根據(jù)決策變量、目標(biāo)函數(shù)和約束條件構(gòu)建多目標(biāo)優(yōu)化模型，可以將實(shí)際問題中的多個(gè)優(yōu)化目標(biāo)和限制條件用數(shù)學(xué)語言描述出來，形成一個(gè)可求解的數(shù)學(xué)模型，為后續(xù)的優(yōu)化求解提供目標(biāo)和方向。根據(jù)多目標(biāo)優(yōu)化模型的特點(diǎn)選擇合適的多目標(biāo)進(jìn)化算法，并生成初始種群數(shù)據(jù)，可以利用進(jìn)化算法強(qiáng)大的全局搜索能力，在解空間中尋找滿足約束條件且目標(biāo)函數(shù)值較優(yōu)的解，為找到問題的帕累托最優(yōu)解集提供有效途徑。根據(jù)目標(biāo)函數(shù)表達(dá)式計(jì)算每個(gè)個(gè)體的適應(yīng)度值，可以將優(yōu)化目標(biāo)轉(zhuǎn)化為可量化的指標(biāo)，用于評(píng)估每個(gè)解的好壞程度，為進(jìn)化算法的選擇和進(jìn)化提供依據(jù)。利用已選多目標(biāo)進(jìn)化算法對(duì)初始種群進(jìn)行選擇、交叉、變異等操作，生成新的種群，并計(jì)算新種群的適應(yīng)度值，可以不斷迭代優(yōu)化種群，使其朝著帕累托最優(yōu)解集的方向進(jìn)化，最終找到一組滿足約束條件且目標(biāo)函數(shù)值較優(yōu)的解集。通過對(duì)種群適應(yīng)度值進(jìn)行帕累托支配關(guān)系判斷，并提取帕累托最優(yōu)解，構(gòu)成資源調(diào)度方案集，可以得到一組在多個(gè)目標(biāo)之間取得較好平衡的解，為決策者提供多種可行的調(diào)度方案，以便根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行選擇。

54、優(yōu)選地，步驟s5包括以下步驟：

55、步驟s51：利用仿真軟件進(jìn)行農(nóng)田作業(yè)仿真環(huán)境構(gòu)建，得到虛擬農(nóng)田作業(yè)環(huán)境；

56、步驟s52：將資源調(diào)度方案集導(dǎo)入至虛擬農(nóng)田作業(yè)環(huán)境中，進(jìn)行農(nóng)機(jī)作業(yè)參數(shù)設(shè)置，得到農(nóng)機(jī)作業(yè)仿真參數(shù)；

57、步驟s53：根據(jù)虛擬農(nóng)田作業(yè)環(huán)境以及農(nóng)機(jī)作業(yè)仿真參數(shù)進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)運(yùn)行，得到仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果數(shù)據(jù)；

58、步驟s54：根據(jù)仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果數(shù)據(jù)進(jìn)行資源調(diào)度權(quán)重計(jì)算，得到調(diào)度方案綜合評(píng)分表；

59、步驟s55：根據(jù)調(diào)度方案綜合評(píng)分表進(jìn)行資源調(diào)度方案生成，得到資源調(diào)度方案。

60、本發(fā)明通過利用仿真軟件構(gòu)建虛擬農(nóng)田作業(yè)環(huán)境，可以模擬真實(shí)的農(nóng)田環(huán)境、農(nóng)機(jī)作業(yè)過程以及各種影響因素，為評(píng)估和優(yōu)化調(diào)度方案提供逼真的模擬平臺(tái)，避免實(shí)際操作中的風(fēng)險(xiǎn)和成本。將資源調(diào)度方案集導(dǎo)入虛擬農(nóng)田作業(yè)環(huán)境并設(shè)置相應(yīng)的農(nóng)機(jī)作業(yè)參數(shù)，可以將理論上的調(diào)度方案應(yīng)用于模擬環(huán)境中進(jìn)行驗(yàn)證，檢驗(yàn)方案的可行性和有效性，為后續(xù)的仿真實(shí)驗(yàn)提供基礎(chǔ)。根據(jù)虛擬農(nóng)田作業(yè)環(huán)境和農(nóng)機(jī)作業(yè)仿真參數(shù)進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)運(yùn)行，可以模擬農(nóng)機(jī)作業(yè)過程，收集各種數(shù)據(jù)，例如作業(yè)時(shí)間、油耗、作業(yè)效率等，為后續(xù)的調(diào)度方案評(píng)估提供量化依據(jù)。根據(jù)仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果數(shù)據(jù)進(jìn)行資源調(diào)度權(quán)重計(jì)算，并生成調(diào)度方案綜合評(píng)分表，可以綜合考慮多個(gè)評(píng)估指標(biāo)，對(duì)不同的調(diào)度方案進(jìn)行量化評(píng)估，為最終方案的選擇提供決策依據(jù)。根據(jù)調(diào)度方案綜合評(píng)分表選擇綜合評(píng)分最高的方案作為最終的資源調(diào)度方案，可以充分利用仿真實(shí)驗(yàn)的結(jié)果，選擇最優(yōu)的調(diào)度方案，最大限度地提高農(nóng)機(jī)利用率、作業(yè)效率，降低作業(yè)成本。

61、優(yōu)選地，步驟s54包括以下步驟：

62、步驟s541：根據(jù)仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果數(shù)據(jù)進(jìn)行每個(gè)調(diào)度方案下每臺(tái)農(nóng)機(jī)的利用率計(jì)算，得到農(nóng)機(jī)利用率統(tǒng)計(jì)表；

63、步驟s542：根據(jù)仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果數(shù)據(jù)進(jìn)行每個(gè)調(diào)度方案下每個(gè)子任務(wù)的作業(yè)效率計(jì)算，得到作業(yè)效率統(tǒng)計(jì)表；

64、步驟s543：根據(jù)仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果數(shù)據(jù)進(jìn)行每個(gè)調(diào)度方案下每個(gè)子任務(wù)的作業(yè)成本計(jì)算，得到作業(yè)成本統(tǒng)計(jì)表；

65、步驟s544：獲取農(nóng)田作業(yè)需求數(shù)據(jù)；根據(jù)農(nóng)田作業(yè)需求數(shù)據(jù)進(jìn)行評(píng)估指標(biāo)權(quán)重確定，得到評(píng)估指標(biāo)權(quán)重向量；

66、步驟s545：根據(jù)農(nóng)機(jī)利用率統(tǒng)計(jì)表、作業(yè)效率統(tǒng)計(jì)表、作業(yè)成本統(tǒng)計(jì)表以及評(píng)估指標(biāo)權(quán)重向量進(jìn)行調(diào)度方案綜合評(píng)分計(jì)算，得到調(diào)度方案綜合評(píng)分表。

67、本發(fā)明通過計(jì)算每個(gè)調(diào)度方案下每臺(tái)農(nóng)機(jī)的利用率，并生成農(nóng)機(jī)利用率統(tǒng)計(jì)表，可以量化評(píng)估每個(gè)方案對(duì)農(nóng)機(jī)資源的利用程度，為后續(xù)的綜合評(píng)分提供重要依據(jù)，以便選擇資源利用率更高的方案。通過計(jì)算每個(gè)調(diào)度方案下每個(gè)子任務(wù)的作業(yè)效率，并生成作業(yè)效率統(tǒng)計(jì)表，可以量化評(píng)估每個(gè)方案的作業(yè)效率高低，為后續(xù)的綜合評(píng)分提供重要依據(jù)，以便選擇作業(yè)效率更高的方案。通過計(jì)算每個(gè)調(diào)度方案下每個(gè)子任務(wù)的作業(yè)成本，并生成作業(yè)成本統(tǒng)計(jì)表，可以量化評(píng)估每個(gè)方案的經(jīng)濟(jì)效益，為后續(xù)的綜合評(píng)分提供重要依據(jù)，以便選擇作業(yè)成本更低的方案。通過獲取農(nóng)田作業(yè)需求數(shù)據(jù)，并根據(jù)需求數(shù)據(jù)確定評(píng)估指標(biāo)權(quán)重，可以將實(shí)際的作業(yè)需求融入到評(píng)估體系中，使評(píng)估結(jié)果更符合實(shí)際情況，例如，如果作業(yè)時(shí)間緊迫，則可以提高作業(yè)效率的權(quán)重。根據(jù)農(nóng)機(jī)利用率統(tǒng)計(jì)表、作業(yè)效率統(tǒng)計(jì)表、作業(yè)成本統(tǒng)計(jì)表以及評(píng)估指標(biāo)權(quán)重向量計(jì)算每個(gè)調(diào)度方案的綜合評(píng)分，并生成調(diào)度方案綜合評(píng)分表，可以綜合考慮多個(gè)評(píng)估指標(biāo)，對(duì)不同的調(diào)度方案進(jìn)行更全面、更客觀的評(píng)價(jià)，為最終方案的選擇提供更可靠的依據(jù)。

68、優(yōu)選地，步驟s6包括以下步驟：

69、步驟s61：將資源調(diào)度方案導(dǎo)入農(nóng)機(jī)作業(yè)管理系統(tǒng)中，進(jìn)行農(nóng)機(jī)作業(yè)指令生成，得到農(nóng)機(jī)作業(yè)指令；利用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)進(jìn)行農(nóng)機(jī)狀態(tài)監(jiān)控，得到農(nóng)機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)流；

70、步驟s62：根據(jù)農(nóng)機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)流以及農(nóng)機(jī)作業(yè)指令進(jìn)行作業(yè)進(jìn)度跟蹤，得到作業(yè)進(jìn)度報(bào)表；

71、步驟s63：對(duì)農(nóng)機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)流進(jìn)行異常事件檢測，得到異常事件告警數(shù)據(jù)；

72、步驟s64：獲取實(shí)時(shí)氣象數(shù)據(jù)；根據(jù)異常事件告警數(shù)據(jù)以及實(shí)時(shí)氣象數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)度觸發(fā)條件判斷，得到動(dòng)態(tài)調(diào)度觸發(fā)信號(hào)；

73、步驟s65：根據(jù)動(dòng)態(tài)調(diào)度觸發(fā)信號(hào)利用多目標(biāo)優(yōu)化模型進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)度方案生成，得到動(dòng)態(tài)調(diào)度方案；

74、步驟s66：根據(jù)動(dòng)態(tài)調(diào)度方案進(jìn)行農(nóng)機(jī)作業(yè)指令更新，并進(jìn)行作業(yè)數(shù)據(jù)記錄，得到作業(yè)記錄數(shù)據(jù)；根據(jù)作業(yè)記錄數(shù)據(jù)進(jìn)行農(nóng)機(jī)作業(yè)執(zhí)行報(bào)告生成，得到農(nóng)機(jī)作業(yè)執(zhí)行報(bào)告。

75、本發(fā)明通過將資源調(diào)度方案導(dǎo)入農(nóng)機(jī)作業(yè)管理系統(tǒng)，并生成農(nóng)機(jī)作業(yè)指令，可以將調(diào)度方案轉(zhuǎn)化為可執(zhí)行的指令，指導(dǎo)農(nóng)機(jī)進(jìn)行作業(yè)；同時(shí)利用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)進(jìn)行農(nóng)機(jī)狀態(tài)監(jiān)控，可以實(shí)時(shí)掌握農(nóng)機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，為后續(xù)的作業(yè)進(jìn)度跟蹤和異常事件檢測提供數(shù)據(jù)支持。根據(jù)農(nóng)機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)流和農(nóng)機(jī)作業(yè)指令進(jìn)行作業(yè)進(jìn)度跟蹤，并生成作業(yè)進(jìn)度報(bào)表，可以實(shí)時(shí)了解每個(gè)子任務(wù)的完成情況，及時(shí)發(fā)現(xiàn)潛在的進(jìn)度延誤風(fēng)險(xiǎn)，為管理者提供決策依據(jù)。通過對(duì)農(nóng)機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)流進(jìn)行異常事件檢測，并生成異常事件告警數(shù)據(jù)，可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)農(nóng)機(jī)故障、作業(yè)異常等情況，并及時(shí)通知相關(guān)人員進(jìn)行處理，避免造成更大的損失，提高農(nóng)機(jī)作業(yè)的安全性。通過獲取實(shí)時(shí)氣象數(shù)據(jù)，并結(jié)合異常事件告警數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)度觸發(fā)條件判斷，可以根據(jù)實(shí)際情況的變化，例如突發(fā)降雨、農(nóng)機(jī)故障等，及時(shí)判斷是否需要進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)度，為后續(xù)的調(diào)度方案調(diào)整提供依據(jù)。根據(jù)動(dòng)態(tài)調(diào)度觸發(fā)信號(hào)，利用多目標(biāo)優(yōu)化模型生成新的調(diào)度方案，可以根據(jù)實(shí)際情況的變化，對(duì)原有的調(diào)度方案進(jìn)行調(diào)整和優(yōu)化，提高調(diào)度方案的靈活性和適應(yīng)性，確保農(nóng)機(jī)作業(yè)順利完成。根據(jù)動(dòng)態(tài)調(diào)度方案更新農(nóng)機(jī)作業(yè)指令，并記錄作業(yè)數(shù)據(jù)，可以將調(diào)整后的調(diào)度方案應(yīng)用到實(shí)際作業(yè)中，并收集真實(shí)的作業(yè)數(shù)據(jù)；根據(jù)作業(yè)記錄數(shù)據(jù)生成農(nóng)機(jī)作業(yè)執(zhí)行報(bào)告，可以對(duì)農(nóng)機(jī)作業(yè)進(jìn)行總結(jié)和分析，為后續(xù)的作業(yè)優(yōu)化和管理提供數(shù)據(jù)支持。

76、本發(fā)明通過對(duì)每臺(tái)農(nóng)機(jī)進(jìn)行不同作業(yè)條件下的效率參數(shù)測定，并構(gòu)建農(nóng)機(jī)能力矩陣，可以全面掌握農(nóng)機(jī)的作業(yè)能力和性能特點(diǎn)，為后續(xù)的調(diào)度優(yōu)化提供精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)，從而提高農(nóng)機(jī)資源的配置效率。利用遙感技術(shù)和農(nóng)事活動(dòng)需求數(shù)據(jù)，對(duì)農(nóng)田進(jìn)行分區(qū)和作業(yè)任務(wù)分解，并生成包含詳細(xì)信息的子任務(wù)集，可以將大規(guī)模的農(nóng)田作業(yè)任務(wù)細(xì)化成更易于管理和調(diào)度的單元，為后續(xù)的精準(zhǔn)調(diào)度提供可能。通過構(gòu)建包含農(nóng)機(jī)、子任務(wù)以及它們之間關(guān)系的協(xié)作關(guān)系圖，并對(duì)協(xié)作邊進(jìn)行成本加權(quán)，可以直觀地展示農(nóng)機(jī)與任務(wù)之間的匹配關(guān)系以及農(nóng)機(jī)之間的協(xié)作關(guān)系，并量化協(xié)作成本，為后續(xù)的多目標(biāo)優(yōu)化調(diào)度提供可視化分析工具和精準(zhǔn)的成本參考。根據(jù)協(xié)作關(guān)系圖構(gòu)建多目標(biāo)優(yōu)化模型，并利用多目標(biāo)進(jìn)化算法進(jìn)行求解，可以同時(shí)考慮多個(gè)優(yōu)化目標(biāo)，例如最小化作業(yè)時(shí)間、成本和最大化農(nóng)機(jī)利用率，并找到一組在多個(gè)目標(biāo)之間取得較好平衡的帕累托最優(yōu)解，為決策者提供多種可行的調(diào)度方案。利用仿真軟件對(duì)帕累托最優(yōu)解集進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，并根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果數(shù)據(jù)和評(píng)估指標(biāo)權(quán)重計(jì)算每個(gè)方案的綜合評(píng)分，可以選擇更貼近實(shí)際情況、綜合性能更優(yōu)的調(diào)度方案，提高方案的可靠性和實(shí)用性。將最終選定的調(diào)度方案應(yīng)用于實(shí)際作業(yè)，并進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控、異常檢測和動(dòng)態(tài)調(diào)度，可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)并處理各種突發(fā)情況，根據(jù)實(shí)際情況的變化動(dòng)態(tài)調(diào)整調(diào)度方案，提高農(nóng)機(jī)作業(yè)的適應(yīng)性和魯棒性，最終實(shí)現(xiàn)農(nóng)機(jī)作業(yè)的智能化管理，提高作業(yè)效率和經(jīng)濟(jì)效益。因此，本發(fā)明提供了一種基于農(nóng)機(jī)作業(yè)效能的多目標(biāo)任務(wù)優(yōu)化調(diào)度方法。通過構(gòu)建農(nóng)機(jī)能力矩陣，全面評(píng)估每臺(tái)農(nóng)機(jī)的作業(yè)能力和協(xié)作關(guān)系參數(shù)，為協(xié)同作業(yè)分析提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。在此基礎(chǔ)上，通過農(nóng)機(jī)-子任務(wù)匹配和農(nóng)機(jī)-農(nóng)機(jī)協(xié)作關(guān)系識(shí)別，生成加權(quán)協(xié)作邊集，將多臺(tái)農(nóng)機(jī)間的協(xié)作關(guān)系和成本納入調(diào)度模型。進(jìn)一步構(gòu)建協(xié)作關(guān)系圖，為多目標(biāo)優(yōu)化調(diào)度提供可視化分析工具，方便識(shí)別和優(yōu)化協(xié)作關(guān)系。最后，采用多目標(biāo)優(yōu)化模型，并定義多個(gè)目標(biāo)函數(shù)，例如最大化農(nóng)機(jī)利用率、最小化作業(yè)時(shí)間和成本，最終實(shí)現(xiàn)調(diào)度方案在多個(gè)目標(biāo)之間的平衡，有效解決了現(xiàn)有方法對(duì)農(nóng)機(jī)協(xié)作作業(yè)考慮不足的弊端。