本發(fā)明實施例涉及智能駕駛感知算法領(lǐng)域，具體而言，涉及一種停止線的檢測方法及裝置、存儲介質(zhì)及電子裝置。

背景技術(shù)：

1、在智能駕駛領(lǐng)域中，停止線是重要的道路標記，對停止線進行檢測和測距是智能駕駛感知的重要內(nèi)容。相關(guān)技術(shù)中的停止線的檢測方法是利用預先訓練的停止線檢測模型得到停止線檢測結(jié)果，基于逆透視變換算法得到自車與停止線之間的距離。然而，上述方法采用的測距方法受限于相機光軸與路面平行，且沒有考慮到車載相機幀與幀之間的連續(xù)性，會導致距離波動大、不準確的問題。

2、由此可見，相關(guān)技術(shù)中的停止線的檢測方法存在檢測結(jié)果的準確性較低的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例提供了一種停止線的檢測方法及裝置、存儲介質(zhì)及電子裝置，以至少解決相關(guān)技術(shù)中的停止線的檢測方法存在檢測結(jié)果的準確性較低的問題。

2、根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，提供了一種停止線的檢測方法，包括：將當前車載前視圖像輸入停止線實例分割模型，得到一組分割掩碼，其中，所述當前車載前視圖像是當前車輛的車載前視相機在當前時刻采集到的圖像，所述車載前視相機的視場區(qū)域包括道路停止線；基于所述一組分割掩碼，確定出一組目標停止線，并確定所述當前車輛與所述一組目標停止線中的每條目標停止線之間的距離，得到一組停止線距離，其中，所述每條目標停止線與所述一組分割掩碼中的至少一個分割掩碼對應；基于歷史停止線距離和所述當前車輛的車輛速度，對所述當前車輛與所述目標停止線之間的距離進行估計，得到估計停止線距離，其中，所述歷史停止線距離包括在一組歷史時刻所述當前車輛與所述目標停止線之間的距離，所述估計停止線距離為估計出的、在所述當前時刻所述當前車輛與所述目標停止線之間的距離；根據(jù)所述一組停止線距離和所述估計停止線距離，確定出目標停止線距離，其中，所述目標停止線距離與所述估計停止線距離之間的距離差小于或者等于預設距離差值。

3、根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，提供了一種停止線的檢測裝置，包括：輸入單元，用于將當前車載前視圖像輸入停止線實例分割模型，得到一組分割掩碼，其中，所述當前車載前視圖像是當前車輛的車載前視相機在當前時刻采集到的圖像，所述車載前視相機的視場區(qū)域包括道路停止線；第一確定單元，用于基于所述一組分割掩碼，確定出一組目標停止線，并確定所述當前車輛與所述一組目標停止線中的每條目標停止線之間的距離，得到一組停止線距離，其中，所述每條目標停止線與所述一組分割掩碼中的至少一個分割掩碼對應；估計單元，用于基于歷史停止線距離和所述當前車輛的車輛速度，對所述當前車輛與所述目標停止線之間的距離進行估計，得到估計停止線距離，其中，所述歷史停止線距離包括在一組歷史時刻所述當前車輛與所述目標停止線之間的距離，所述估計停止線距離為估計出的、在所述當前時刻所述當前車輛與所述目標停止線之間的距離；第二確定單元，用于根據(jù)所述一組停止線距離和所述估計停止線距離，確定出目標停止線距離，其中，所述目標停止線距離與所述估計停止線距離之間的距離差小于或者等于預設距離差值。

4、根據(jù)本發(fā)明的又一個實施例，還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被設置為運行時執(zhí)行上述任一項方法實施例中的步驟。

5、根據(jù)本發(fā)明的又一個實施例，還提供了一種電子裝置，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述處理器被設置為運行所述計算機程序以執(zhí)行上述任一項方法實施例中的步驟。

6、根據(jù)本發(fā)明的又一個實施例，還提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述任一項方法實施例中的步驟。

7、通過本發(fā)明，在獲取車載前視圖像數(shù)據(jù)之后，首先基于預先訓練好的停止線實例分割模型輸入當前車載前視圖像，得到停止線分割結(jié)果，利用歷史時刻的停止線距離對當前時刻的停止線距離進行估計，從而提高自車與停止線距離的準確性和穩(wěn)定性，因此，可以解決相關(guān)技術(shù)中的停止線的檢測方法存在檢測結(jié)果的準確性較低的問題，達到提高停止線檢測結(jié)果準確性的效果。

技術(shù)特征：

1.一種停止線的檢測方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述一組分割掩碼，確定出一組目標停止線，并確定所述當前車輛與所述一組目標停止線中的每條目標停止線之間的距離，得到一組停止線距離，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述一組分割掩碼，確定出一組目標停止線，并確定所述當前車輛與所述一組目標停止線中的每條目標停止線之間的距離，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述目標狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程為在t-1時刻所述當前車輛與所述目標停止線之間的距離、在t-1時刻下所述當前車輛的車輛速度與指定時間步長的乘積以及過程嗓聲的和，其中，t為大于或者等于1的正整數(shù)；

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述一組停止線距離和所述估計停止線距離，確定出目標停止線距離，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述一組停止線距離和所述估計停止線距離，確定出目標停止線距離，還包括：

8.一種停止線的檢測裝置，其特征在于，包括：

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)所述權(quán)利要求1至7任一項中所述的方法的步驟。

10.一種電子裝置，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)所述權(quán)利要求1至7任一項中所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實施例提供了一種停止線的檢測方法及裝置、存儲介質(zhì)及電子裝置，該方法包括：將當前車載前視圖像輸入停止線實例分割模型，得到一組分割掩碼，其中，車載前視相機的視場區(qū)域包括道路停止線；基于一組分割掩碼，確定出一組目標停止線，并確定當前車輛與一組目標停止線中的每條目標停止線之間的距離，得到一組停止線距離；基于歷史停止線距離和當前車輛的車輛速度，對當前車輛與目標停止線之間的距離進行估計，得到估計出的、在當前時刻當前車輛與目標停止線之間的估計停止線距離；根據(jù)一組停止線距離和估計停止線距離，確定出目標停止線距離，其中，目標停止線距離與估計停止線距離之間的距離差小于或者等于預設距離差值。

技術(shù)研發(fā)人員：陶明明,拱印生,王延帥
受保護的技術(shù)使用者：中汽創(chuàng)智科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6