本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛視覺(jué)感知，尤其涉及一種目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，車輛對(duì)于周圍環(huán)境的感知能力和速度要求越來(lái)越高。其中,視覺(jué)感知技術(shù)成為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的關(guān)鍵組件之一,而視覺(jué)目標(biāo)檢測(cè)是視覺(jué)感知的關(guān)鍵技術(shù),通過(guò)目標(biāo)檢測(cè)車輛能夠?qū)崟r(shí)獲取周圍環(huán)境的信息，從而做出正確的駕駛決策，以確保行車安全和效率。

2、現(xiàn)有的視覺(jué)目標(biāo)檢測(cè)方法通常采用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等深度學(xué)習(xí)模型，這些模型雖然在目標(biāo)識(shí)別精度上取得了顯著進(jìn)展，但對(duì)計(jì)算資源要求較高且模型推理時(shí)間長(zhǎng)。

3、但是，現(xiàn)有技術(shù)中在目標(biāo)檢測(cè)的預(yù)處理階段，保留的無(wú)效信息過(guò)多，同時(shí)缺少目標(biāo)檢測(cè)需要的關(guān)鍵信息，導(dǎo)致深度學(xué)習(xí)模型的推理時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，降低了視覺(jué)感知的精度和效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中在目標(biāo)檢測(cè)的預(yù)處理階段，保留的無(wú)效信息過(guò)多，同時(shí)缺少目標(biāo)檢測(cè)需要的關(guān)鍵信息，導(dǎo)致深度學(xué)習(xí)模型的推理時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，降低了視覺(jué)感知的精度和效率的問(wèn)題。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N目標(biāo)檢測(cè)方法，所述方法包括：

3、獲取車輛所處車道的原始圖像數(shù)據(jù)；

4、根據(jù)所述原始圖像數(shù)據(jù)，確定所述車道內(nèi)每條車道線，并生成每條所述車道線的多個(gè)第一坐標(biāo)點(diǎn)；

5、根據(jù)所述每條所述車道線的多個(gè)第一坐標(biāo)點(diǎn)，對(duì)所述車道線進(jìn)行排序，確定最左側(cè)車道線及最右側(cè)車道線；

6、將所述最左側(cè)車道線、所述最右側(cè)車道線之間的區(qū)域確定為第一最大可行駛區(qū)域；

7、將所述第一最大可行駛區(qū)域及所述每條所述車道線的多個(gè)第一坐標(biāo)點(diǎn)投影至所述原始圖像中，生成所述原始圖像中第二最大可行駛區(qū)域，以及所述原始圖像中每條所述車道線的多個(gè)第二坐標(biāo)點(diǎn)；

8、將所述原始圖像中所述第二最大可行駛區(qū)域之外的區(qū)域置零，獲得預(yù)處理圖像；

9、根據(jù)所述預(yù)處理圖像，執(zhí)行目標(biāo)檢測(cè)操作。

10、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述根據(jù)所述原始圖像數(shù)據(jù)，確定所述車道內(nèi)每條車道線，包括：

11、根據(jù)所述原始圖像數(shù)據(jù)，生成所述原始圖像的二值圖像及實(shí)例分割圖像；

12、對(duì)所述二值圖像及所述實(shí)例分割圖像的像素點(diǎn)進(jìn)行聚類，確定所述車道線。

13、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述對(duì)所述二值圖像及所述實(shí)例分割圖像的像素點(diǎn)進(jìn)行聚類，確定所述車道線，包括：

14、對(duì)所述二值圖像及所述實(shí)例分割圖像的像素點(diǎn)進(jìn)行聚類，在所述二值圖像及所述實(shí)例分割圖像中確定每條所述車道線；

15、獲取所述二值圖像及所述實(shí)例分割圖像中，每條所述車道線上多個(gè)第一目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

16、將所述每條所述車道線上多個(gè)第一目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)換至鳥瞰圖坐標(biāo)系，生成每條所述車道線上多個(gè)第二目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

17、根據(jù)所述每條所述車道線上多個(gè)第二目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，通過(guò)多項(xiàng)式擬合確定所述車道線方程。

18、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述將所述最左側(cè)車道線、所述最右側(cè)車道線之間的區(qū)域確定為第一最大可行駛區(qū)域，包括：

19、根據(jù)所述最左側(cè)車道線的車道線方程系數(shù)、所述最右側(cè)車道線的車道線方向系數(shù)，以及所述最左側(cè)車道線及所述最右側(cè)車道線的多個(gè)所述第一坐標(biāo)點(diǎn)，獲取所述第一最大可行駛區(qū)域的多個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)；

20、根據(jù)所述第一最大可行駛區(qū)域的多個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)，確定所述第一最大可行駛區(qū)域。

21、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述獲取車輛所處車道的原始圖像數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：

22、獲取包含所述車道線的標(biāo)定圖像數(shù)據(jù)；

23、根據(jù)所述標(biāo)定圖像，以及采集所述標(biāo)定圖像的攝像裝置的內(nèi)參數(shù)矩陣及外參數(shù)矩陣，計(jì)算逆透視變換矩陣，所述逆透視變換矩陣用于將圖像自透視圖坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到鳥瞰圖坐標(biāo)系。

24、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述將所述每條所述車道線上多個(gè)第一目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)換至鳥瞰圖坐標(biāo)系，生成每條所述車道線上多個(gè)第二目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，包括：

25、將所述每條所述車道線上多個(gè)第一目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，通過(guò)所述逆透視變換矩陣，轉(zhuǎn)換至所述鳥瞰圖坐標(biāo)系，生成所述每條所述車道線上多個(gè)第二目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

26、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述將所述第一最大可行駛區(qū)域及所述每條所述車道線的多個(gè)第一坐標(biāo)點(diǎn)投影至所述原始圖像中，生成所述原始圖像中第二最大可行駛區(qū)域，以及所述原始圖像中每條所述車道線的多個(gè)第二坐標(biāo)點(diǎn)，包括：

27、將所述第一最大可行駛區(qū)域及所述每條所述車道線的多個(gè)第一坐標(biāo)點(diǎn)，通過(guò)所述逆透視變換矩陣投影至所述原始圖像中，生成所述第二最大可行駛區(qū)域，以及所述原始圖像中每條所述車道線的多個(gè)第二坐標(biāo)點(diǎn)。

28、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N目標(biāo)檢測(cè)裝置，所述裝置包括：

29、獲取模塊，用于：獲取車輛所處車道的原始圖像數(shù)據(jù)；

30、坐標(biāo)確定模塊，用于：根據(jù)所述原始圖像數(shù)據(jù)，確定所述車道內(nèi)每條車道線，并生成每條所述車道線的多個(gè)第一坐標(biāo)點(diǎn)；

31、排序模塊，用于：根據(jù)所述每條所述車道線的多個(gè)第一坐標(biāo)點(diǎn)，對(duì)所述車道線進(jìn)行排序，確定最左側(cè)車道線及最右側(cè)車道線；

32、圖像處理模塊，用于：將所述最左側(cè)車道線、所述最右側(cè)車道線之間的區(qū)域確定為第一最大可行駛區(qū)域；

33、將所述第一最大可行駛區(qū)域及所述每條所述車道線的多個(gè)第一坐標(biāo)點(diǎn)投影至所述原始圖像中，生成所述原始圖像中第二最大可行駛區(qū)域，以及所述原始圖像中每條所述車道線的多個(gè)第二坐標(biāo)點(diǎn)；

34、將所述原始圖像中所述第二最大可行駛區(qū)域之外的區(qū)域置零，獲得預(yù)處理圖像；

35、目標(biāo)檢測(cè)模塊，用于：根據(jù)所述預(yù)處理圖像，執(zhí)行目標(biāo)檢測(cè)操作。

36、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N電子設(shè)備，包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲(chǔ)器；

37、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令；

38、所述處理器執(zhí)行所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，以實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的方法。

39、第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的方法。

40、本申請(qǐng)?zhí)峁┑哪繕?biāo)檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，實(shí)現(xiàn)了如下技術(shù)效果：

41、該方法最終能夠在原始圖像中保留多條車道線的坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)，相比現(xiàn)有技術(shù)增加了更多目標(biāo)檢測(cè)需要的關(guān)鍵信息，可以提高視覺(jué)感知的精度。將原始圖像中可行駛區(qū)域之外的部分置零，僅保留可行駛區(qū)域，減少了原始圖像中的無(wú)效信息，從而能夠降低深度學(xué)習(xí)模型的推理時(shí)間。

技術(shù)特征：

1.一種目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述原始圖像數(shù)據(jù)，確定所述車道內(nèi)每條車道線，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述二值圖像及所述實(shí)例分割圖像的像素點(diǎn)進(jìn)行聚類，確定所述車道線，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述最左側(cè)車道線、所述最右側(cè)車道線之間的區(qū)域確定為第一最大可行駛區(qū)域，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛所處車道的原始圖像數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述將所述每條所述車道線上多個(gè)第一目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)換至鳥瞰圖坐標(biāo)系，生成每條所述車道線上多個(gè)第二目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述將所述第一最大可行駛區(qū)域及所述每條所述車道線的多個(gè)第一坐標(biāo)點(diǎn)投影至所述原始圖像中，生成所述原始圖像中第二最大可行駛區(qū)域，以及所述原始圖像中每條所述車道線的多個(gè)第二坐標(biāo)點(diǎn)，包括：

8.一種目標(biāo)檢測(cè)裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲(chǔ)器；

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及自動(dòng)駕駛視覺(jué)感知技術(shù)領(lǐng)域，包括：根據(jù)當(dāng)前車道的原始圖像數(shù)據(jù)，確定每條車道線，并生成每條車道線的多個(gè)第一坐標(biāo)點(diǎn)，并據(jù)此進(jìn)行排序，將最左側(cè)與最右側(cè)的車道線之間的區(qū)域確定為第一最大可行駛區(qū)域；將第一最大可行駛區(qū)域及每條車道線的多個(gè)第一坐標(biāo)點(diǎn)投影至原始圖像中，生成原始圖像中第二最大可行駛區(qū)域，以及原始圖像中每條車道線的多個(gè)第二坐標(biāo)點(diǎn)；將原始圖像中第二最大可行駛區(qū)域之外的區(qū)域置零，獲得預(yù)處理圖像并執(zhí)行目標(biāo)檢測(cè)操作。該方法增加了更多目標(biāo)檢測(cè)需要的關(guān)鍵信息，在原始圖像中僅保留可行駛區(qū)域，減少了原始圖像中的無(wú)效信息，從而能夠降低深度學(xué)習(xí)模型的推理時(shí)間。

技術(shù)研發(fā)人員：張躍,范敏,楊孟,田磊,秦濤,趙玉超,趙承輝,梁譽(yù)耀
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)重汽集團(tuán)濟(jì)南動(dòng)力有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6