本申請(qǐng)涉及智能駕駛，尤其涉及一種車道線標(biāo)注方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、車道線檢測(cè)在自動(dòng)駕駛和智能交通系統(tǒng)中扮演著至關(guān)重要的角色，是車輛導(dǎo)航、路徑規(guī)劃和環(huán)境感知的基礎(chǔ)。隨著深度學(xué)習(xí)技術(shù)的飛速發(fā)展，車道線檢測(cè)技術(shù)取得了顯著進(jìn)步，基于圖像處理和機(jī)器學(xué)習(xí)及深度學(xué)習(xí)的車道線檢測(cè)模型大幅提升了檢測(cè)系統(tǒng)的準(zhǔn)確性和魯棒性。由于車道線檢測(cè)模型的訓(xùn)練需要人工標(biāo)注的車道線樣本，因此準(zhǔn)確的車道線標(biāo)注是提升車道線檢測(cè)模型表現(xiàn)的基礎(chǔ)。

2、現(xiàn)有技術(shù)中主要采用魚眼攝像頭對(duì)車道線圖像進(jìn)行拍攝，但是魚眼攝像頭的畸變較大，魚眼鏡頭內(nèi)平直的車道線也會(huì)變得彎曲，為了保證車道線擬合度，使得人工在對(duì)魚眼攝像頭拍攝的車道線圖像上標(biāo)注時(shí)需要打更多點(diǎn)，存在標(biāo)注效率低的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車道線標(biāo)注方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中標(biāo)注效率低的問題。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車道線標(biāo)注方法，包括：

3、顯示魚眼攝像頭拍攝的道路圖像；

4、響應(yīng)于對(duì)道路圖像中車道線的標(biāo)注處理，得到執(zhí)行標(biāo)注處理后的第一標(biāo)注點(diǎn)；

5、根據(jù)第一標(biāo)注點(diǎn)，對(duì)車道線進(jìn)行自動(dòng)補(bǔ)充標(biāo)注點(diǎn)。

6、可選的，根據(jù)第一標(biāo)注點(diǎn)，對(duì)車道線進(jìn)行自動(dòng)補(bǔ)充標(biāo)注點(diǎn)，包括：

7、根據(jù)第一標(biāo)注點(diǎn)，確定標(biāo)注類型，標(biāo)注類型包括直線類型和三次樣條曲線類型；

8、根據(jù)標(biāo)注類型對(duì)車道線進(jìn)行自動(dòng)補(bǔ)充標(biāo)注點(diǎn)，得到第二標(biāo)注點(diǎn)，第一標(biāo)注點(diǎn)和第二標(biāo)注點(diǎn)中任意相鄰的兩個(gè)標(biāo)注點(diǎn)之間的距離滿足預(yù)設(shè)距離要求。

9、可選的，根據(jù)第一標(biāo)注點(diǎn)，確定標(biāo)注類型，包括：

10、若第一標(biāo)注點(diǎn)在同一直線上，則確定標(biāo)注類型為直線類型；

11、若第一標(biāo)注點(diǎn)不在同一直線上，則確定標(biāo)注類型為三次樣條曲線類型。

12、可選的，當(dāng)標(biāo)注類型為直線類型時(shí)，

13、根據(jù)標(biāo)注類型對(duì)車道線進(jìn)行自動(dòng)補(bǔ)充標(biāo)注點(diǎn)，得到第二標(biāo)注點(diǎn)，包括：

14、根據(jù)第一標(biāo)注點(diǎn)，確定直線的起點(diǎn)和終點(diǎn)；

15、在起點(diǎn)和終點(diǎn)之間確定第二標(biāo)注點(diǎn)。

16、可選的，當(dāng)標(biāo)注類型為三次樣條曲線類型時(shí)，

17、根據(jù)標(biāo)注類型對(duì)車道線進(jìn)行自動(dòng)補(bǔ)充標(biāo)注點(diǎn)，得到第二標(biāo)注點(diǎn)，包括：

18、確定第一標(biāo)注點(diǎn)所在的曲線的曲線數(shù)據(jù)；

19、根據(jù)曲線數(shù)據(jù)，在相鄰的第一標(biāo)注點(diǎn)之間確定第二標(biāo)注點(diǎn)。

20、可選的，顯示魚眼攝像頭拍攝的道路圖像，包括：

21、獲取魚眼攝像頭拍攝的初始道路圖像；

22、對(duì)初始道路圖像進(jìn)行去畸變處理，得到道路圖像；

23、顯示道路圖像。

24、可選的，方法還包括：

25、根據(jù)車道線的標(biāo)注結(jié)果，將標(biāo)注結(jié)果轉(zhuǎn)換為初始道路圖像的坐標(biāo)系中，得到第三標(biāo)注點(diǎn)；

26、根據(jù)第三標(biāo)注點(diǎn)，對(duì)初始道路圖像中的初始車道線進(jìn)行標(biāo)注。

27、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車道線標(biāo)注裝置，包括：

28、顯示模塊，用于顯示魚眼攝像頭拍攝的道路圖像；

29、響應(yīng)模塊，用于響應(yīng)于對(duì)道路圖像中車道線的標(biāo)注處理，得到執(zhí)行標(biāo)注處理后的第一標(biāo)注點(diǎn)；

30、標(biāo)注模塊，用于根據(jù)第一標(biāo)注點(diǎn)，對(duì)車道線進(jìn)行自動(dòng)補(bǔ)充標(biāo)注點(diǎn)。

31、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N電子設(shè)備，包括：處理器，以及與處理器通信連接的存儲(chǔ)器；

32、存儲(chǔ)器存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令；

33、處理器執(zhí)行存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)?zhí)峁┑姆椒ā?/p>

34、第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)?zhí)峁┑姆椒ā?/p>

35、本申請(qǐng)?zhí)峁┑能嚨谰€標(biāo)注方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，通過顯示魚眼攝像頭拍攝的道路圖像，并響應(yīng)于對(duì)道路圖像中車道線的標(biāo)注處理，得到執(zhí)行標(biāo)注處理后的第一標(biāo)注點(diǎn)，最后根據(jù)第一標(biāo)注點(diǎn)，對(duì)車道線進(jìn)行自動(dòng)補(bǔ)充標(biāo)注點(diǎn)，降低了用戶對(duì)車道線標(biāo)注的難度，提高了標(biāo)注效率。

技術(shù)特征：

1.一種車道線標(biāo)注方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一標(biāo)注點(diǎn)，對(duì)所述車道線進(jìn)行自動(dòng)補(bǔ)充標(biāo)注點(diǎn)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一標(biāo)注點(diǎn)，確定標(biāo)注類型，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述標(biāo)注類型為直線類型時(shí)，

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述標(biāo)注類型為三次樣條曲線類型時(shí)，

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述顯示魚眼攝像頭拍攝的道路圖像，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.一種車道線標(biāo)注裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲(chǔ)器；

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車道線標(biāo)注方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。該方法包括：通過顯示魚眼攝像頭拍攝的道路圖像，并響應(yīng)于對(duì)道路圖像中車道線的標(biāo)注處理，得到執(zhí)行標(biāo)注處理后的第一標(biāo)注點(diǎn)，最后根據(jù)第一標(biāo)注點(diǎn)，對(duì)車道線進(jìn)行自動(dòng)補(bǔ)充標(biāo)注點(diǎn)，降低了用戶對(duì)車道線標(biāo)注的難度，提高了標(biāo)注效率。

技術(shù)研發(fā)人員：李韋華,高文明,次樂川,郭文娟,陳大宇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江智馬達(dá)智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6