本申請(qǐng)涉及無(wú)人機(jī)管理，特別是涉及一種無(wú)人機(jī)飛行管理方法、裝置、系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、無(wú)人駕駛飛機(jī)是利用無(wú)線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛行器。與載人飛機(jī)相比，它具有體積小、造價(jià)低、使用方便、對(duì)環(huán)境要求低等優(yōu)點(diǎn)。無(wú)人機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域較廣，其能夠適用于農(nóng)業(yè)、消防、巡檢等方面的使用。

2、目前的無(wú)人機(jī)通常為基于個(gè)人的遙控端操控，在實(shí)際使用過(guò)程中，在無(wú)人機(jī)用于多次數(shù)區(qū)域內(nèi)巡檢使用時(shí)，在實(shí)際飛行過(guò)程中，當(dāng)無(wú)人機(jī)因障礙物等原因改變路徑時(shí)，其他的無(wú)人機(jī)因難以及時(shí)避開(kāi)因改變路徑而沖突的無(wú)人機(jī)，出現(xiàn)撞擊的情況。因此，當(dāng)前的無(wú)人機(jī)飛行管理方法，存在無(wú)人機(jī)飛行安全性低的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種能夠提高無(wú)人機(jī)飛行安全性的無(wú)人機(jī)飛行管理方法、裝置、系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)設(shè)備。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無(wú)人機(jī)飛行管理方法，包括：

3、發(fā)送原始飛行路徑信息至目標(biāo)無(wú)人機(jī)；所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)用于按照所述原始飛行路徑信息進(jìn)行飛行，并在檢測(cè)到臨時(shí)障礙物時(shí)進(jìn)行避障，將臨時(shí)避障產(chǎn)生的臨時(shí)飛行路徑信息發(fā)送至服務(wù)器；

4、接收所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)發(fā)送的所述臨時(shí)飛行路徑信息，根據(jù)所述臨時(shí)飛行路徑信息對(duì)所述原始飛行路徑信息進(jìn)行修正，得到所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)的實(shí)際飛行路徑信息；

5、通過(guò)所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)的實(shí)際飛行路徑信息，調(diào)整其他無(wú)人機(jī)的飛行路徑。

6、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述發(fā)送原始飛行路徑信息至目標(biāo)無(wú)人機(jī)之前，還包括：

7、獲取預(yù)定的無(wú)人機(jī)飛行區(qū)域內(nèi)每個(gè)無(wú)人機(jī)的狀態(tài)信息和巡檢任務(wù)信息；所述無(wú)人機(jī)飛行區(qū)域?yàn)殚]環(huán)區(qū)域；

8、根據(jù)所述狀態(tài)信息和所述巡檢任務(wù)信息，從各個(gè)所述無(wú)人機(jī)中確定出目標(biāo)無(wú)人機(jī)。

9、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述狀態(tài)信息和所述巡檢任務(wù)信息，從各個(gè)所述無(wú)人機(jī)中，確定出目標(biāo)無(wú)人機(jī)，包括：

10、確定所述巡檢任務(wù)信息包括的任務(wù)類型和任務(wù)目的地；

11、根據(jù)各個(gè)所述無(wú)人機(jī)的狀態(tài)信息，從各個(gè)所述無(wú)人機(jī)中篩選出與所述任務(wù)類型相匹配的候選無(wú)人機(jī)；

12、根據(jù)所述候選無(wú)人機(jī)的位置信息，確定出與所述任務(wù)目的地距離最近的目標(biāo)無(wú)人機(jī)。

13、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取預(yù)定的無(wú)人機(jī)飛行區(qū)域內(nèi)每個(gè)無(wú)人機(jī)的狀態(tài)信息，包括：

14、獲取所述飛行區(qū)域內(nèi)每個(gè)所述無(wú)人機(jī)對(duì)應(yīng)的射頻識(shí)別標(biāo)簽；

15、根據(jù)每個(gè)所述無(wú)人機(jī)對(duì)應(yīng)的射頻識(shí)別標(biāo)簽和每個(gè)所述無(wú)人機(jī)發(fā)送的位置信息，確定每個(gè)所述無(wú)人機(jī)的狀態(tài)信息。

16、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述發(fā)送原始飛行路徑信息至目標(biāo)無(wú)人機(jī)之前，還包括：

17、根據(jù)所述任務(wù)目的地和所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)的位置信息進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到所述原始飛行路徑信息。

18、第二方面，本申請(qǐng)還提供了一種無(wú)人機(jī)飛行管理裝置，包括：

19、路徑發(fā)送模塊，用于發(fā)送原始飛行路徑信息至目標(biāo)無(wú)人機(jī)；所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)用于按照所述原始飛行路徑信息進(jìn)行飛行，并在檢測(cè)到臨時(shí)障礙物時(shí)進(jìn)行避障，將臨時(shí)避障產(chǎn)生的臨時(shí)飛行路徑信息發(fā)送至服務(wù)器；

20、路徑修正模塊，用于接收所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)發(fā)送的所述臨時(shí)飛行路徑信息，根據(jù)所述臨時(shí)飛行路徑信息對(duì)所述原始飛行路徑信息進(jìn)行修正，得到所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)的實(shí)際飛行路徑信息；

21、路徑整合模塊，用于通過(guò)規(guī)避所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)的實(shí)際飛行路徑信息，調(diào)整其他無(wú)人機(jī)的飛行路徑。

22、第三方面，本申請(qǐng)還提供了一種無(wú)人機(jī)飛行管理系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括無(wú)人機(jī)機(jī)巢、識(shí)別模塊、定位模塊、傳感器組和服務(wù)器，所述服務(wù)器與所述識(shí)別模塊、所述定位模塊和所述傳感器組分別通信連接：

23、所述無(wú)人機(jī)機(jī)巢，設(shè)置于無(wú)人機(jī)的飛行區(qū)域內(nèi)，用于承載所述無(wú)人機(jī)，并為所述無(wú)人機(jī)供電；

24、所述識(shí)別模塊，設(shè)置于所述無(wú)人機(jī)機(jī)巢內(nèi)，用于識(shí)別所述無(wú)人機(jī)的射頻識(shí)別標(biāo)簽；

25、所述定位模塊，設(shè)置于所述無(wú)人機(jī)本體上，用于實(shí)時(shí)獲取所述無(wú)人機(jī)的位置信息；

26、所述傳感器組，設(shè)置于所述無(wú)人機(jī)本體上，用于實(shí)時(shí)獲取所述無(wú)人機(jī)所處環(huán)境的工況；

27、服務(wù)器，用于執(zhí)行上述實(shí)施例中任意一項(xiàng)所述的方法。

28、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述服務(wù)器的數(shù)量為至少四個(gè)，在所述飛行區(qū)域的邊緣等距設(shè)置至少三個(gè)所述服務(wù)器，在所述飛行區(qū)域的中心設(shè)置一個(gè)所述服務(wù)器，任意兩個(gè)所述服務(wù)器之間通信連接。

29、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述識(shí)別模塊和所述定位模塊根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的位置信息從所有所述服務(wù)器中確定與所述無(wú)人機(jī)距離最近的目標(biāo)服務(wù)器，所述識(shí)別模塊和所述定位模塊與所述目標(biāo)服務(wù)器通信連接。

30、第四方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

31、發(fā)送原始飛行路徑信息至目標(biāo)無(wú)人機(jī)；所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)用于按照所述原始飛行路徑信息進(jìn)行飛行，并在檢測(cè)到臨時(shí)障礙物時(shí)進(jìn)行避障，將臨時(shí)避障產(chǎn)生的臨時(shí)飛行路徑信息發(fā)送至服務(wù)器；

32、接收所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)發(fā)送的所述臨時(shí)飛行路徑信息，根據(jù)所述臨時(shí)飛行路徑信息對(duì)所述原始飛行路徑信息進(jìn)行修正，得到所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)的實(shí)際飛行路徑信息；

33、通過(guò)所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)的實(shí)際飛行路徑信息，調(diào)整其他無(wú)人機(jī)的飛行路徑。

34、上述無(wú)人機(jī)飛行管理方法、裝置、系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)設(shè)備，該方法通過(guò)發(fā)送原始飛行路徑信息至目標(biāo)無(wú)人機(jī)；其中，目標(biāo)無(wú)人機(jī)用于按照原始飛行路徑信息進(jìn)行飛行，并在檢測(cè)到臨時(shí)障礙物時(shí)進(jìn)行避障，將臨時(shí)避障產(chǎn)生的臨時(shí)飛行路徑信息發(fā)送至服務(wù)器，實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中，能夠根據(jù)臨時(shí)障礙物及時(shí)避障，避免撞擊導(dǎo)致無(wú)人機(jī)損壞，提高了無(wú)人機(jī)飛行的安全性和靈活性。接收目標(biāo)無(wú)人機(jī)發(fā)送的臨時(shí)飛行路徑信息，根據(jù)臨時(shí)飛行路徑信息對(duì)原始飛行路徑信息進(jìn)行修正，得到目標(biāo)無(wú)人機(jī)的實(shí)際飛行路徑信息，服務(wù)器實(shí)時(shí)根據(jù)目標(biāo)無(wú)人機(jī)的臨時(shí)飛行路徑信息對(duì)目標(biāo)無(wú)人機(jī)的飛行路徑進(jìn)行更新，確保目標(biāo)無(wú)人機(jī)在因避障偏離原始路徑信息的情況下，仍然能夠完成飛行任務(wù)。服務(wù)器進(jìn)一步通過(guò)目標(biāo)無(wú)人機(jī)的實(shí)際飛行路徑信息，調(diào)整其他無(wú)人機(jī)的飛行路徑，以避免其他無(wú)人機(jī)與目標(biāo)無(wú)人機(jī)因?yàn)槁窂街睾匣蛘呓徊鎸?dǎo)致的安全事故產(chǎn)生，進(jìn)一步提高了無(wú)人機(jī)飛行的安全性。

技術(shù)特征：

1.一種無(wú)人機(jī)飛行管理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述發(fā)送原始飛行路徑信息至目標(biāo)無(wú)人機(jī)之前，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述狀態(tài)信息和所述巡檢任務(wù)信息，從各個(gè)所述無(wú)人機(jī)中，確定出目標(biāo)無(wú)人機(jī)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取預(yù)定的無(wú)人機(jī)飛行區(qū)域內(nèi)每個(gè)無(wú)人機(jī)的狀態(tài)信息，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述發(fā)送原始飛行路徑信息至目標(biāo)無(wú)人機(jī)之前，還包括：

6.一種無(wú)人機(jī)飛行管理裝置，其特征在于，所述裝置包括：

7.一種無(wú)人機(jī)飛行管理系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括無(wú)人機(jī)機(jī)巢、識(shí)別模塊、定位模塊、傳感器組和服務(wù)器，所述服務(wù)器與所述識(shí)別模塊、所述定位模塊和所述傳感器組分別通信連接：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述無(wú)人機(jī)飛行管理系統(tǒng)，其特征在于，所述服務(wù)器的數(shù)量為至少四個(gè)，在所述飛行區(qū)域的邊緣等距設(shè)置至少三個(gè)所述服務(wù)器，在所述飛行區(qū)域的中心設(shè)置一個(gè)所述服務(wù)器，任意兩個(gè)所述服務(wù)器之間通信連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述無(wú)人機(jī)飛行管理系統(tǒng)，其特征在于，所述識(shí)別模塊和所述定位模塊根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的位置信息從所有所述服務(wù)器中確定與所述無(wú)人機(jī)距離最近的目標(biāo)服務(wù)器，所述識(shí)別模塊和所述定位模塊與所述目標(biāo)服務(wù)器通信連接。

10.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及一種無(wú)人機(jī)飛行管理方法、裝置、系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)設(shè)備，涉及無(wú)人機(jī)管理技術(shù)領(lǐng)域。所述方法包括：發(fā)送原始飛行路徑信息至目標(biāo)無(wú)人機(jī)；所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)用于按照所述原始飛行路徑信息進(jìn)行飛行，并在檢測(cè)到臨時(shí)障礙物時(shí)進(jìn)行避障，將臨時(shí)避障產(chǎn)生的臨時(shí)飛行路徑信息發(fā)送至服務(wù)器；接收所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)發(fā)送的所述臨時(shí)飛行路徑信息，根據(jù)所述臨時(shí)飛行路徑信息對(duì)所述原始飛行路徑信息進(jìn)行修正，得到所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)的實(shí)際飛行路徑信息；通過(guò)所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)的實(shí)際飛行路徑信息，調(diào)整其他無(wú)人機(jī)的飛行路徑。采用本方法能夠提高無(wú)人機(jī)飛行的安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：周海,汪弈,張龍威,李儉勇,包濤,雷強(qiáng),戴建松,金釗,李站
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南方電網(wǎng)大數(shù)據(jù)服務(wù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6