本發(fā)明涉及物流分揀，具體為基于包裹實(shí)時(shí)像素坐標(biāo)運(yùn)算的包裹分離控制策略算法。

背景技術(shù)：

1、公知的，隨著智能物流的快速發(fā)展，對(duì)快件自動(dòng)分揀的相關(guān)研究也越來多。分揀作業(yè)是物流配送中的一個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)，依據(jù)客戶的訂貨要求，分揀設(shè)備快速、準(zhǔn)確地將商品從相應(yīng)區(qū)域分揀出來，按照物流過程步驟進(jìn)行分類。自動(dòng)分揀系統(tǒng)是現(xiàn)代先進(jìn)配送中心的核心設(shè)備，具有非常高的分揀效率和極低的分揀誤差率，每小時(shí)可分揀上萬件物品，而多包裹快件分離控制策略是提高分揀效率的一項(xiàng)關(guān)鍵因素。

2、現(xiàn)有技術(shù)多個(gè)相交的包裹進(jìn)行分揀時(shí)，分揀設(shè)備無法根據(jù)包裹相交情況準(zhǔn)確的分析獲取相交包裹的分離點(diǎn)位置，進(jìn)而導(dǎo)致對(duì)相交的包裹快件進(jìn)行分離效果較差，無法確保包裹以合適的間距進(jìn)入后續(xù)設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供基于包裹實(shí)時(shí)像素坐標(biāo)運(yùn)算的包裹分離控制策略算法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述不足之處。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：基于包裹實(shí)時(shí)像素坐標(biāo)運(yùn)算的包裹分離控制策略算法，包括以下步驟：

3、s1：通過相機(jī)采集擴(kuò)散區(qū)域圖像，并對(duì)圖像上的包裹進(jìn)行特征識(shí)別標(biāo)記；

4、s2：基于擴(kuò)散區(qū)域建立三維坐標(biāo)系，采集擴(kuò)散區(qū)域圖像上相交的包裹各個(gè)角的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，整合獲取相交包裹坐標(biāo)數(shù)據(jù)集a1、a2，a1表示相交的一個(gè)包裹坐標(biāo)數(shù)據(jù)集，a2表示相交的另一個(gè)包裹坐標(biāo)數(shù)據(jù)集，且沿?cái)U(kuò)散區(qū)域輸送方向a1對(duì)應(yīng)包裹位于a2對(duì)應(yīng)包括的前側(cè)；

5、s3：調(diào)取擴(kuò)散坐標(biāo)數(shù)據(jù)集評(píng)估計(jì)算相交的各個(gè)包裹的分離點(diǎn)x坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

6、s4：基于相交各包裹分離點(diǎn)x坐標(biāo)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)分離區(qū)邊界線確定分離控制時(shí)間；

7、s5：基于分離控制時(shí)間生成控制指令，通過控制指令對(duì)分離區(qū)域的分離皮帶機(jī)進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)包裹進(jìn)行分離控制。

8、作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述：步驟s2還包括對(duì)圖像上的相交包裹進(jìn)行特征進(jìn)行識(shí)別，獲取a1、a2對(duì)應(yīng)包裹相交方式，其中相交方式包括：

9、a1對(duì)應(yīng)包裹部分疊加相交在a2對(duì)應(yīng)包裹上方區(qū)域；

10、a2對(duì)應(yīng)包裹部分疊加相交在a1對(duì)應(yīng)包裹上方區(qū)域。

11、作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述：調(diào)取擴(kuò)散坐標(biāo)數(shù)據(jù)集評(píng)估計(jì)算相交的各個(gè)包裹的分離點(diǎn)x坐標(biāo)數(shù)據(jù)具體為：

12、當(dāng)a1對(duì)應(yīng)包裹部分疊加相交在a2對(duì)應(yīng)包裹上方區(qū)域時(shí)，

13、識(shí)別讀取a1對(duì)應(yīng)包裹坐標(biāo)數(shù)據(jù)集中最小x坐標(biāo)數(shù)據(jù)xs1對(duì)應(yīng)的z軸坐標(biāo)數(shù)值記錄為zs1以及最大x坐標(biāo)數(shù)據(jù)xs4；

14、識(shí)別讀取a2對(duì)應(yīng)包裹坐標(biāo)數(shù)據(jù)集中最小x坐標(biāo)數(shù)據(jù)xs2對(duì)應(yīng)的z軸坐標(biāo)數(shù)值記錄為zs2；

15、識(shí)別讀取a1對(duì)應(yīng)包裹坐標(biāo)數(shù)據(jù)集中最大z坐標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的x軸坐標(biāo)數(shù)據(jù)xs3；

16、計(jì)算a2對(duì)應(yīng)包裹最大x坐標(biāo)數(shù)據(jù)xq；

17、計(jì)算a1對(duì)應(yīng)包裹貼合擴(kuò)散區(qū)域最大x坐標(biāo)數(shù)據(jù)xp；

18、整合計(jì)算分離點(diǎn)x坐標(biāo)數(shù)據(jù)xsf，分離點(diǎn)x坐標(biāo)數(shù)據(jù)xsf的計(jì)算邏輯為：

19、作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述：a2對(duì)應(yīng)包裹最大x坐標(biāo)數(shù)據(jù)xq的計(jì)算邏輯為：

20、a1對(duì)應(yīng)包裹貼合擴(kuò)散區(qū)域最大x坐標(biāo)數(shù)據(jù)xp的計(jì)算邏輯為：xp＝xs4-(xs3-xs1)。

21、作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述：所述調(diào)取擴(kuò)散坐標(biāo)數(shù)據(jù)集評(píng)估計(jì)算相交的各個(gè)包裹的分離點(diǎn)x坐標(biāo)數(shù)據(jù)具體為：

22、當(dāng)a2對(duì)應(yīng)包裹部分疊加相交在a1對(duì)應(yīng)包裹上方區(qū)域時(shí)，

23、識(shí)別讀取a2對(duì)應(yīng)包裹坐標(biāo)數(shù)據(jù)集中最大x坐標(biāo)數(shù)據(jù)xc1；

24、識(shí)別讀取a1對(duì)應(yīng)包裹坐標(biāo)數(shù)據(jù)集中最大x坐標(biāo)數(shù)據(jù)xc2；

25、整合計(jì)算分離點(diǎn)x坐標(biāo)數(shù)據(jù)xcf，

26、作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述：所述基于相交各包裹分離點(diǎn)x坐標(biāo)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)分離區(qū)邊界線確定分離控制時(shí)間具體為：

27、獲取分離點(diǎn)x坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

28、將分離區(qū)邊界線適配映射在三維坐標(biāo)系上并獲得分離區(qū)邊界線x坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

29、將計(jì)算分離區(qū)邊界線x坐標(biāo)數(shù)據(jù)與分離點(diǎn)x坐標(biāo)數(shù)據(jù)的差值，然后將差值除以分離區(qū)域的分離皮帶機(jī)的輸送速度，從而獲得相交各包裹分離控制時(shí)間。

30、作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述：所述分離區(qū)邊界線為分離區(qū)域相鄰兩個(gè)分離皮帶機(jī)之間的邊界。

31、在上述技術(shù)方案中，本發(fā)明提供的基于包裹實(shí)時(shí)像素坐標(biāo)運(yùn)算的包裹分離控制策略算法。

32、該基于包裹實(shí)時(shí)像素坐標(biāo)運(yùn)算的包裹分離控制策略算法通過采集相交包裹坐標(biāo)數(shù)據(jù)集，并基于相交包裹相交疊加的方式不同，分布式獨(dú)立計(jì)算相交包裹的分離點(diǎn)x坐標(biāo)數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)基于包裹不同相交疊加方式精確化確定分離點(diǎn)位置，然后計(jì)算分離控制時(shí)間實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)相交的包裹進(jìn)行分離控制，實(shí)現(xiàn)包裹分離精確控制，顯著提高對(duì)相交包裹的分離效果，確保包裹以合適的間距進(jìn)入后續(xù)設(shè)備，便于后續(xù)對(duì)包裹進(jìn)行分揀。

技術(shù)特征：

1.基于包裹實(shí)時(shí)像素坐標(biāo)運(yùn)算的包裹分離控制策略算法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于包裹實(shí)時(shí)像素坐標(biāo)運(yùn)算的包裹分離控制策略算法，其特征在于，所述相交包裹坐標(biāo)數(shù)據(jù)集為：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于包裹實(shí)時(shí)像素坐標(biāo)運(yùn)算的包裹分離控制策略算法，其特征在于，步驟s2還包括對(duì)圖像上的相交包裹進(jìn)行特征進(jìn)行識(shí)別，獲取a1、a2對(duì)應(yīng)包裹相交方式，其中相交方式包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于包裹實(shí)時(shí)像素坐標(biāo)運(yùn)算的包裹分離控制策略算法，其特征在于，調(diào)取擴(kuò)散坐標(biāo)數(shù)據(jù)集評(píng)估計(jì)算相交的各個(gè)包裹的分離點(diǎn)x坐標(biāo)數(shù)據(jù)具體為：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于包裹實(shí)時(shí)像素坐標(biāo)運(yùn)算的包裹分離控制策略算法，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于包裹實(shí)時(shí)像素坐標(biāo)運(yùn)算的包裹分離控制策略算法，其特征在于，所述調(diào)取擴(kuò)散坐標(biāo)數(shù)據(jù)集評(píng)估計(jì)算相交的各個(gè)包裹的分離點(diǎn)x坐標(biāo)數(shù)據(jù)具體為：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于包裹實(shí)時(shí)像素坐標(biāo)運(yùn)算的包裹分離控制策略算法，其特征在于，所述基于相交各包裹分離點(diǎn)x坐標(biāo)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)分離區(qū)邊界線確定分離控制時(shí)間具體為：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于包裹實(shí)時(shí)像素坐標(biāo)運(yùn)算的包裹分離控制策略算法，其特征在于，所述分離區(qū)邊界線為分離區(qū)域相鄰兩個(gè)分離皮帶機(jī)之間的邊界。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了基于包裹實(shí)時(shí)像素坐標(biāo)運(yùn)算的包裹分離控制策略算法，涉及物流分揀技術(shù)領(lǐng)域，包括以下步驟：通過相機(jī)采集擴(kuò)散區(qū)域圖像，并對(duì)圖像上的包裹進(jìn)行特征識(shí)別標(biāo)記；基于擴(kuò)散區(qū)域建立三維坐標(biāo)系，采集擴(kuò)散區(qū)域圖像上相交的包裹各個(gè)角的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，整合獲取相交包裹坐標(biāo)數(shù)據(jù)集；調(diào)取擴(kuò)散坐標(biāo)數(shù)據(jù)集評(píng)估計(jì)算相交的各個(gè)包裹的分離點(diǎn)X坐標(biāo)數(shù)據(jù)；基于相交各包裹分離點(diǎn)X坐標(biāo)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)分離區(qū)邊界線確定分離控制時(shí)間。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)基于包裹不同相交疊加方式精確化確定分離點(diǎn)位置，然后計(jì)算分離控制時(shí)間實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)相交的包裹進(jìn)行分離控制，實(shí)現(xiàn)包裹分離精確控制，顯著提高對(duì)相交包裹的分離效果。

技術(shù)研發(fā)人員：陳路,李滾,楊宇昊,譚杰,李陽,王霆威
受保護(hù)的技術(shù)使用者：金鋒馥（滁州）科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23