本申請涉及低空飛行器的，尤其涉及低空飛行器基于海上建筑飛行環(huán)境識別監(jiān)測方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在低空飛行器的飛行過程中，需要對飛行環(huán)境進行識別，以便于更好的進行導(dǎo)航、避障、定位等，更有利于低空飛行器的執(zhí)行相關(guān)任務(wù)。目前的低空飛行器對于飛行環(huán)境的識別一般依托于雷達、計算機視覺等技術(shù)，僅依賴于雷達和計算機視覺等技術(shù)在簡單、靜態(tài)的飛行環(huán)境中足以支撐飛行任務(wù)的執(zhí)行實現(xiàn)，然而在復(fù)雜、動態(tài)的飛行環(huán)境中例如海上建筑中，基于雷達、計算機視覺等技術(shù)識別飛行環(huán)境往往難以良好支撐低空飛行器的飛行任務(wù)的執(zhí)行。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┝说涂诊w行器基于海上建筑飛行環(huán)境識別監(jiān)測方法及系統(tǒng)，其有利于在海上建筑的飛行環(huán)境中支撐低空飛行器的飛行任務(wù)更好的執(zhí)行。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝说涂诊w行器基于海上建筑飛行環(huán)境識別監(jiān)測方法。所述方法包括：

3、獲取飛行環(huán)境監(jiān)測信息；

4、基于預(yù)構(gòu)建的建筑物特征庫，識別所述飛行環(huán)境監(jiān)測信息中的特別建筑物特征，并獲取特別建筑物特征的建筑物狀態(tài)信息；

5、根據(jù)所述特別建筑物特征和建筑物狀態(tài)信息確定特別建筑物特征的建筑物影響空間；

6、結(jié)合所述飛行環(huán)境監(jiān)測信息和建筑物影響信息確定環(huán)境監(jiān)測結(jié)果信息，所述環(huán)境監(jiān)測結(jié)果信息包括飛行環(huán)境空間的空間狀態(tài)信息，所述空間狀態(tài)信息為允許飛行或禁止飛行。

7、通過采用上述技術(shù)方案，能夠?qū)ΠＩ辖ㄖ娘w行環(huán)境中的特別建筑物特征進行識別，進而智能確定特別建筑物特征的建筑物影響空間，有利于更為智能合理的確定飛行環(huán)境空間的空間狀態(tài)，進而有利于支撐低空飛行器飛行過程中更好的路線規(guī)劃、避障等，避免海上建筑物和低空飛行器相互影響，即有利于支撐低空飛行器飛行任務(wù)更好的執(zhí)行。

8、進一步地，所述基于預(yù)構(gòu)建的建筑物特征庫，識別所述飛行環(huán)境監(jiān)測信息中的特別建筑物特征，并獲取特別建筑物特征的建筑物狀態(tài)信息包括：

9、基于所述飛行環(huán)境監(jiān)測信息，構(gòu)建環(huán)境障礙物模型，并確定環(huán)境障礙物模型的運動狀態(tài)信息，所述運動狀態(tài)信息為運動中狀態(tài)或靜止中狀態(tài)；

10、基于所述建筑物特征庫，在所述環(huán)境障礙物模型中識別特別建筑物特征，所述建筑物特征庫中包含建筑物特征模型，若所述環(huán)境障礙物為運動中狀態(tài)且所述環(huán)境障礙物模型與所述建筑物特征模型的模型相似度高于第一相似度閾值，則確定所述環(huán)境障礙物為特別建筑物特征，若所述環(huán)境障礙物為靜止中狀態(tài)且所述環(huán)境障礙物模型與所述建筑物特征模型的模型相似度高于第二相似度閾值，則確定所述環(huán)境障礙物為特別建筑物特征，所述第一相似度閾值低于第二相似度閾值；

11、根據(jù)環(huán)境障礙物模型的運動狀態(tài)信息確定特別建筑物特征的建筑物狀態(tài)信息。

12、進一步地，確定環(huán)境障礙物模型與建筑物特征模型的模型相似度的方法包括：

13、在環(huán)境障礙物模型和建筑物特征模型中識別相同輪廓特征點；

14、使相同輪廓特征點對齊，確定環(huán)境障礙物模型與建筑物特征模型的模型重合體積和模型未重合體積；

15、計算模型重合體積的平方減去模型未重合體積的結(jié)果再除以模型重合體積的平方為所述模型相似度。

16、進一步地，所述根據(jù)環(huán)境障礙物的運動狀態(tài)信息確定特別建筑物特征的建筑物狀態(tài)信息包括：

17、所述建筑物狀態(tài)信息包括建筑物形態(tài)和建筑物動作；根據(jù)環(huán)境障礙物模型確定特別建筑物特征的建筑物形態(tài)，根據(jù)建筑物形態(tài)和環(huán)境障礙物模型的運動狀態(tài)確定建筑物動作。

18、進一步地，所述根據(jù)所述特別建筑物特征和建筑物狀態(tài)信息確定特別建筑物特征的建筑物影響空間包括：

19、根據(jù)所述建筑物狀態(tài)信息確定預(yù)設(shè)時長內(nèi)的建筑物動作空間；

20、確定所述建筑物動作空間為建筑物影響空間。

21、第二方面，本申請?zhí)峁┝说涂诊w行器基于海上建筑飛行環(huán)境識別監(jiān)測系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括：

22、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取飛行環(huán)境監(jiān)測信息；

23、特征識別模塊，用于基于預(yù)構(gòu)建的建筑物特征庫，識別所述飛行環(huán)境監(jiān)測信息中的特別建筑物特征，并獲取特別建筑物特征的建筑物狀態(tài)信息；

24、影響確定模塊，用于根據(jù)所述特別建筑物特征和建筑物狀態(tài)信息確定特別建筑物特征的建筑物影響空間；以及

25、結(jié)果確定模塊，用于結(jié)合所述飛行環(huán)境監(jiān)測信息和建筑物影響信息確定環(huán)境監(jiān)測結(jié)果信息，所述環(huán)境監(jiān)測結(jié)果信息包括飛行環(huán)境空間的空間狀態(tài)信息，所述空間狀態(tài)信息為允許飛行或禁止飛行。

26、進一步地，所述特征識別模塊被進一步配置為：

27、基于所述飛行環(huán)境監(jiān)測信息，構(gòu)建環(huán)境障礙物模型，并確定環(huán)境障礙物模型的運動狀態(tài)信息，所述運動狀態(tài)信息為運動中狀態(tài)或靜止中狀態(tài)；

28、基于所述建筑物特征庫，在所述環(huán)境障礙物模型中識別特別建筑物特征，所述建筑物特征庫中包含建筑物特征模型，若所述環(huán)境障礙物為運動中狀態(tài)且所述環(huán)境障礙物模型與所述建筑物特征模型的模型相似度高于第一相似度閾值，則確定所述環(huán)境障礙物為特別建筑物特征，若所述環(huán)境障礙物為靜止中狀態(tài)且所述環(huán)境障礙物模型與所述建筑物特征模型的模型相似度高于第二相似度閾值，則確定所述環(huán)境障礙物為特別建筑物特征，所述第一相似度閾值低于第二相似度閾值；

29、根據(jù)環(huán)境障礙物模型的運動狀態(tài)信息確定特別建筑物特征的建筑物狀態(tài)信息。

30、進一步地，所述特征識別模塊被進一步配置為：

31、在環(huán)境障礙物模型和建筑物特征模型中識別相同輪廓特征點；

32、使相同輪廓特征點對齊，確定環(huán)境障礙物模型與建筑物特征模型的模型重合體積和模型未重合體積；

33、計算模型重合體積的平方減去模型未重合體積的結(jié)果再除以模型重合體積的平方為所述模型相似度。

34、進一步地，所述特征識別模塊被進一步配置為：

35、所述建筑物狀態(tài)信息包括建筑物形態(tài)和建筑物動作；根據(jù)環(huán)境障礙物模型確定特別建筑物特征的建筑物形態(tài)，根據(jù)建筑物形態(tài)和環(huán)境障礙物模型的運動狀態(tài)確定建筑物動作。

36、進一步地，所述影響確定模塊被進一步配置為：

37、根據(jù)所述建筑物狀態(tài)信息確定預(yù)設(shè)時長內(nèi)的建筑物動作空間；

38、確定所述建筑物動作空間為建筑物影響空間。

39、綜上所述，本申請至少包含以下有益效果：

40、提供了低空飛行器基于海上建筑飛行環(huán)境識別監(jiān)測方法及系統(tǒng)，其能夠識別海上建筑以及確定海上建筑的影響空間，以便于低空飛行器規(guī)避海上建筑的影響，有利于低空飛行器更好的執(zhí)行飛行任務(wù)。

41、應(yīng)當(dāng)理解，
技術(shù)實現(xiàn)要素：
部分中所描述的內(nèi)容并非旨在限定本申請的實施例的關(guān)鍵或重要特征，亦非用于限制本申請的范圍。本申請的其它特征將通過以下的描述變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.低空飛行器基于海上建筑飛行環(huán)境識別監(jiān)測方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的低空飛行器基于海上建筑飛行環(huán)境識別監(jiān)測方法，其特征在于，所述基于預(yù)構(gòu)建的建筑物特征庫，識別所述飛行環(huán)境監(jiān)測信息中的特別建筑物特征，并獲取特別建筑物特征的建筑物狀態(tài)信息包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的低空飛行器基于海上建筑飛行環(huán)境識別監(jiān)測方法，其特征在于，確定環(huán)境障礙物模型與建筑物特征模型的模型相似度的方法包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的低空飛行器基于海上建筑飛行環(huán)境識別監(jiān)測方法，其特征在于，所述根據(jù)環(huán)境障礙物的運動狀態(tài)信息確定特別建筑物特征的建筑物狀態(tài)信息包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的低空飛行器基于海上建筑飛行環(huán)境識別監(jiān)測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述特別建筑物特征和建筑物狀態(tài)信息確定特別建筑物特征的建筑物影響空間包括：

6.低空飛行器基于海上建筑飛行環(huán)境識別監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的低空飛行器基于海上建筑飛行環(huán)境識別監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，所述特征識別模塊(220)被進一步配置為：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的低空飛行器基于海上建筑飛行環(huán)境識別監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，所述特征識別模塊(220)被進一步配置為：

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的低空飛行器基于海上建筑飛行環(huán)境識別監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，所述特征識別模塊(220)被進一步配置為：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的低空飛行器基于海上建筑飛行環(huán)境識別監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，所述影響確定模塊(230)被進一步配置為：

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┝说涂诊w行器基于海上建筑飛行環(huán)境識別監(jiān)測方法及系統(tǒng)，屬于低空飛行器的技術(shù)領(lǐng)域，用于解決相關(guān)技術(shù)中低空飛行器在復(fù)雜動態(tài)的飛行環(huán)境中難以良好執(zhí)行飛行任務(wù)的問題，在該方法及系統(tǒng)中，基于獲取的飛行環(huán)境監(jiān)測信息以及預(yù)構(gòu)建的建筑物特征庫，識別確定特別建筑物特征以及相應(yīng)的建筑物狀態(tài)信息，再確定特別建筑物特征的建筑物影響空間，進而生成包含標(biāo)記空間狀態(tài)信息的飛行環(huán)境空間的環(huán)境監(jiān)測結(jié)果信息，以環(huán)境監(jiān)測結(jié)果信息指導(dǎo)低空飛行器飛行，有利于低空飛行器更好的避障以及路徑規(guī)劃，進而有利于低空飛行器執(zhí)行飛行任務(wù)。

技術(shù)研發(fā)人員：劉銀竹
受保護的技術(shù)使用者：青島衡德泰智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9