本申請(qǐng)涉及車(chē)輛，特別是涉及一種道路坡度估計(jì)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著車(chē)輛技術(shù)的飛速發(fā)展，準(zhǔn)確的道路坡度估計(jì)在車(chē)輛的節(jié)能控制以及行駛環(huán)境構(gòu)建中扮演著至關(guān)重要的角色，該道路坡度直接關(guān)系到車(chē)輛的行駛安全性、駕駛舒適性以及燃油經(jīng)濟(jì)性。因此，對(duì)于現(xiàn)代汽車(chē)技術(shù)而言，如何有效地進(jìn)行道路坡度估計(jì)已經(jīng)成為了一個(gè)亟待解決的問(wèn)題。

2、相關(guān)技術(shù)中，通常采用bp(back?propagation，反向傳播)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，通過(guò)車(chē)輪垂直載荷數(shù)據(jù)，并根據(jù)不同道路類(lèi)型調(diào)用相應(yīng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模塊來(lái)估計(jì)坡度，然而，這種方式受限于訓(xùn)練樣本集，其魯棒性有待進(jìn)一步提升，即無(wú)法確保道路坡度預(yù)估的精確性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種能夠提高道路坡度預(yù)估精確性的道路坡度估計(jì)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N道路坡度估計(jì)方法，包括：

3、獲取待測(cè)道路的測(cè)試數(shù)據(jù)，所述測(cè)試數(shù)據(jù)是通過(guò)車(chē)輛在所述待測(cè)道路上駕駛時(shí)采集到的，所述測(cè)試數(shù)據(jù)至少包括車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)、道路數(shù)據(jù)；

4、基于所述道路數(shù)據(jù)，通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，對(duì)所述待測(cè)道路的坡度進(jìn)行預(yù)估，得到第一參考坡度值；

5、基于所述車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)，通過(guò)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行卡爾曼濾波計(jì)算，以對(duì)所述待測(cè)道路的坡度進(jìn)行預(yù)估，得到第二參考坡度值；

6、基于所述第一參考坡度值和第二參考坡度值中的至少一種，確定所述待測(cè)道路的目標(biāo)坡度值。

7、第二方面，本申請(qǐng)還提供了一種道路坡度估計(jì)裝置，包括：

8、獲取模塊，用于獲取待測(cè)道路的測(cè)試數(shù)據(jù)，所述測(cè)試數(shù)據(jù)是通過(guò)車(chē)輛在所述待測(cè)道路上駕駛時(shí)采集到的，所述測(cè)試數(shù)據(jù)至少包括車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)、道路數(shù)據(jù)；

9、第一預(yù)估模塊，用于基于所述道路數(shù)據(jù)，通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，對(duì)所述待測(cè)道路的坡度進(jìn)行預(yù)估，得到第一參考坡度值；

10、第二預(yù)估模塊，用于基于所述車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)，通過(guò)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行卡爾曼濾波計(jì)算，以對(duì)所述待測(cè)道路的坡度進(jìn)行預(yù)估，得到第二參考坡度值；

11、確定模塊，用于基于所述第一參考坡度值和第二參考坡度值中的至少一種，確定所述待測(cè)道路的目標(biāo)坡度值。

12、第三方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

13、獲取待測(cè)道路的測(cè)試數(shù)據(jù)，所述測(cè)試數(shù)據(jù)是通過(guò)車(chē)輛在所述待測(cè)道路上駕駛時(shí)采集到的，所述測(cè)試數(shù)據(jù)至少包括車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)、道路數(shù)據(jù)；

14、基于所述道路數(shù)據(jù)，通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，對(duì)所述待測(cè)道路的坡度進(jìn)行預(yù)估，得到第一參考坡度值；

15、基于所述車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)，通過(guò)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行卡爾曼濾波計(jì)算，以對(duì)所述待測(cè)道路的坡度進(jìn)行預(yù)估，得到第二參考坡度值；

16、基于所述第一參考坡度值和第二參考坡度值中的至少一種，確定所述待測(cè)道路的目標(biāo)坡度值。

17、第四方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

18、獲取待測(cè)道路的測(cè)試數(shù)據(jù)，所述測(cè)試數(shù)據(jù)是通過(guò)車(chē)輛在所述待測(cè)道路上駕駛時(shí)采集到的，所述測(cè)試數(shù)據(jù)至少包括車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)、道路數(shù)據(jù)；

19、基于所述道路數(shù)據(jù)，通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，對(duì)所述待測(cè)道路的坡度進(jìn)行預(yù)估，得到第一參考坡度值；

20、基于所述車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)，通過(guò)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行卡爾曼濾波計(jì)算，以對(duì)所述待測(cè)道路的坡度進(jìn)行預(yù)估，得到第二參考坡度值；

21、基于所述第一參考坡度值和第二參考坡度值中的至少一種，確定所述待測(cè)道路的目標(biāo)坡度值。

22、第五方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

23、獲取待測(cè)道路的測(cè)試數(shù)據(jù)，所述測(cè)試數(shù)據(jù)是通過(guò)車(chē)輛在所述待測(cè)道路上駕駛時(shí)采集到的，所述測(cè)試數(shù)據(jù)至少包括車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)、道路數(shù)據(jù)；

24、基于所述道路數(shù)據(jù)，通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，對(duì)所述待測(cè)道路的坡度進(jìn)行預(yù)估，得到第一參考坡度值；

25、基于所述車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)，通過(guò)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行卡爾曼濾波計(jì)算，以對(duì)所述待測(cè)道路的坡度進(jìn)行預(yù)估，得到第二參考坡度值；

26、基于所述第一參考坡度值和第二參考坡度值中的至少一種，確定所述待測(cè)道路的目標(biāo)坡度值。

27、上述道路坡度估計(jì)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，通過(guò)獲取待測(cè)道路的測(cè)試數(shù)據(jù)，測(cè)試數(shù)據(jù)是通過(guò)車(chē)輛在待測(cè)道路上駕駛時(shí)采集到的，測(cè)試數(shù)據(jù)至少包括車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)、道路數(shù)據(jù)；基于道路數(shù)據(jù)，通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，從運(yùn)動(dòng)維度出發(fā)，對(duì)待測(cè)道路的坡度進(jìn)行預(yù)估，得到第一參考坡度值；基于車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)，從動(dòng)力學(xué)維度出發(fā)，通過(guò)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行卡爾曼濾波計(jì)算，以對(duì)待測(cè)道路的坡度進(jìn)行預(yù)估，得到第二參考坡度值；基于第一參考坡度值和第二參考坡度值中的至少一種，確定待測(cè)道路的目標(biāo)坡度值。這樣，無(wú)需考慮不同的道路類(lèi)型的訓(xùn)練樣本集，避免了因神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型訓(xùn)練導(dǎo)致預(yù)估不精準(zhǔn)，通過(guò)兩個(gè)維度來(lái)綜合預(yù)估坡度，進(jìn)一步提高坡度預(yù)估的準(zhǔn)確性。

技術(shù)特征：

1.一種道路坡度估計(jì)方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一參考坡度值和第二參考坡度值中的至少一種，確定所述待測(cè)道路的目標(biāo)坡度值，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)包含所述車(chē)輛在所述待測(cè)道路上各個(gè)測(cè)試點(diǎn)的速度值，所述融合第一參考坡度值和所述第二參考坡度值，確定所述待測(cè)道路的目標(biāo)坡度值，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述平均速度值，確定所述第一參考坡度值的權(quán)重，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于比較結(jié)果，確定所述第一參考坡度值的權(quán)重，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.一種道路坡度估計(jì)裝置，其特征在于，所述裝置包括：

8.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及一種道路坡度估計(jì)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。方法包括：獲取待測(cè)道路的測(cè)試數(shù)據(jù)，測(cè)試數(shù)據(jù)是通過(guò)車(chē)輛在待測(cè)道路上駕駛時(shí)采集到的，測(cè)試數(shù)據(jù)至少包括車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)、道路數(shù)據(jù)；基于道路數(shù)據(jù)，通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，對(duì)待測(cè)道路的坡度進(jìn)行預(yù)估，得到第一參考坡度值；基于車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)，通過(guò)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行卡爾曼濾波計(jì)算，以對(duì)待測(cè)道路的坡度進(jìn)行預(yù)估，得到第二參考坡度值；基于第一參考坡度值和第二參考坡度值中的至少一種，確定待測(cè)道路的目標(biāo)坡度值。這樣，提高了坡度預(yù)估精確性。

技術(shù)研發(fā)人員：王嘉琦,安孝文,石德崢,呂穎,劉秋錚,潘曉東,高熒
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)第一汽車(chē)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30