本發(fā)明屬于自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)開(kāi)發(fā),尤其涉及一種應(yīng)用于立體庫(kù)四向車的庫(kù)位編碼算法。
背景技術(shù):
1、與普通立體倉(cāng)庫(kù)相比,密集倉(cāng)儲(chǔ)土地利用率和空間利用率上可提高20%~100%左右,同時(shí)作業(yè)效率可提高20%,運(yùn)行能耗可降低30%,單元投資成本可節(jié)約10%左右,密集倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)因而越來(lái)越多地受到行業(yè)的關(guān)注,其市場(chǎng)發(fā)展前景廣闊。作為面向密集倉(cāng)儲(chǔ)的重要搬運(yùn)設(shè)備,智能托盤(pán)式四向穿梭車簡(jiǎn)稱四向車,是一種智能型軌道導(dǎo)引自動(dòng)換向變軌的搬運(yùn)設(shè)備,在電控系統(tǒng)控制下,通過(guò)編碼器、rfid、光電傳感器等數(shù)字化技術(shù)精確定位各個(gè)輸入、輸出工位,配置智能化調(diào)度系統(tǒng),接收物料后進(jìn)行自動(dòng)往復(fù)穿梭搬運(yùn),四向車無(wú)需人員操作,運(yùn)行速度快、智能化程度高,適用于各種物流存儲(chǔ)系統(tǒng),能夠促進(jìn)單元物料快速實(shí)現(xiàn)平面自動(dòng)輸送。
2、而其中四向車于立體庫(kù)中存在大量的運(yùn)算,若要能精準(zhǔn)算出小車的行駛路徑、入庫(kù)的優(yōu)先擺放位、出庫(kù)的優(yōu)先出庫(kù)位、是否需要阻擋移庫(kù)、巷道當(dāng)前有多少個(gè)空閑庫(kù)位等是非常困難的,需投入大量時(shí)間和心血。對(duì)此,本發(fā)明采用了一種新編碼的方法,其能顯著節(jié)省開(kāi)發(fā)時(shí)間的同時(shí)還大大降低這個(gè)方向上的編程難度。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為解決上述問(wèn)題,本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案:
2、一種應(yīng)用于立體庫(kù)四向車的庫(kù)位編碼算法,其特征在于,對(duì)立庫(kù)中的每個(gè)單元加入組信息,每組組信息的編碼方式均共有四段,第一段信息表示的是巷道開(kāi)口的方向,第二段信息表示的是層,第三段信息表示的是x坐標(biāo),第四段信息表示的是流水號(hào)。
3、優(yōu)選的,所述第一段信息采用數(shù)字一、數(shù)字二和數(shù)字三分別表示當(dāng)前巷道中小車可進(jìn)入左邊、可進(jìn)入右邊、左右兩邊均可進(jìn)入。
4、優(yōu)選的,所述巷道的組號(hào)是唯一的,而同一巷道中的單元組號(hào)是相同的。
5、優(yōu)選的,所述單元中的各托盤(pán)均有各自單獨(dú)的y坐標(biāo)進(jìn)行對(duì)應(yīng)。
6、相比于現(xiàn)有技術(shù),本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于:本發(fā)明的編碼方式是給每個(gè)單元加入組信息,每組組信息共有四段,能對(duì)應(yīng)形成組號(hào),其能讓巷道的組號(hào)是唯一的,及在同一巷道內(nèi)的單元組號(hào)也是相同的,基于此,便可通過(guò)最少的代碼量去控制四向車到達(dá)指定單元組進(jìn)行工作,本發(fā)明的編碼方法不僅簡(jiǎn)單高效,其相比傳統(tǒng)四向車編碼最少能節(jié)省60%左右的代碼量,達(dá)到優(yōu)化四向車的編碼及顯著節(jié)省程序員的代碼工作量,且代碼量的減少能加快程序運(yùn)算速度,提高運(yùn)算的準(zhǔn)確性,帶來(lái)更快的反饋?lái)憫?yīng)。
1.一種應(yīng)用于立體庫(kù)四向車的庫(kù)位編碼算法,其特征在于,對(duì)立庫(kù)中的每個(gè)單元加入組信息以生成組號(hào),每組組信息的編碼方式均共有四段,第一段信息表示的是巷道開(kāi)口的方向,第二段信息表示的是層,第三段信息表示的是x坐標(biāo),第四段信息表示的是流水號(hào)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于立體庫(kù)四向車的庫(kù)位編碼算法,其特征在于,所述第一段信息采用數(shù)字一、數(shù)字二和數(shù)字三分別表示當(dāng)前巷道中小車可進(jìn)入左邊、可進(jìn)入右邊、左右兩邊均可進(jìn)入。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于立體庫(kù)四向車的庫(kù)位編碼算法,其特征在于,所述巷道的組號(hào)是唯一的,而同一巷道中的單元組號(hào)是相同的。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于立體庫(kù)四向車的庫(kù)位編碼算法,其特征在于,所述單元中的各托盤(pán)均有各自單獨(dú)的y坐標(biāo)進(jìn)行對(duì)應(yīng)。