1.一種基于生命周期分級(jí)管理的三維多目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的基于生命周期分級(jí)管理的三維多目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述三維目標(biāo)檢測結(jié)果為.(xd,yd,zd,ld,wd,hd,θd,sd).，其中xd、yd、zd表示檢測框的中心點(diǎn)坐標(biāo)，ld、.wd.、hd表示檢測框的長寬高尺寸，θd表示檢測框的角度，sd表示檢測框的置信度。
3.如權(quán)利要求1所述的基于生命周期分級(jí)管理的三維多目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述激活狀態(tài)軌跡為其中xt、yt、zt表示軌跡框的中心點(diǎn)坐標(biāo)，.lt.、wt、ht表示軌跡框的長寬高尺寸，vx_t、vy_t?vz_t表示軌跡框的分速度，vt表示軌跡框的合速度，ax_t、.ay_t.、az_t表示軌跡框的分加速度，at表示軌跡框的合加速度，θt表示軌跡框的角度，表示軌跡框的角度變化率，st表示軌跡框的置信度，id表示軌跡框的身份。
4.如權(quán)利要求1所述的基于生命周期分級(jí)管理的三維多目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述根據(jù)t-1時(shí)刻的激活狀態(tài)軌跡，通過卡爾曼濾波器得到加權(quán)的t時(shí)刻軌跡框，進(jìn)一步包括：
5.如權(quán)利要求1所述的基于生命周期分級(jí)管理的三維多目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述基于所述未匹配軌跡、未匹配檢測及匹配軌跡檢測對得到激活狀態(tài)的軌跡，進(jìn)一步包括：
6.如權(quán)利要求5所述的基于生命周期分級(jí)管理的三維多目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述基于所述未匹配軌跡、未匹配檢測及匹配軌跡檢測對得到激活狀態(tài)的軌跡，進(jìn)一步包括：
7.如權(quán)利要求6所述的基于生命周期分級(jí)管理的三維多目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述基于所述未匹配軌跡、未匹配檢測及匹配軌跡檢測對得到激活狀態(tài)的軌跡，進(jìn)一步包括：
8.如權(quán)利要求1所述的基于生命周期分級(jí)管理的三維多目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，三維距離交并比的計(jì)算公式為其中diou表示三維距離交并比，iou表示三維交并比，d表示檢測框和軌跡框中心點(diǎn)之間的歐氏距離，c表示包含檢測框和軌跡框的最小長方體的對角線長度。
9.如權(quán)利要求1所述的基于生命周期分級(jí)管理的三維多目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，軌跡框中心點(diǎn)的鳥瞰圖距離計(jì)算公式為其中l(wèi)bev表示軌跡框中心點(diǎn)的鳥瞰圖距離，lbevx表示軌跡框中心點(diǎn)沿x軸方向的距離，lbevy表示軌跡框中心點(diǎn)沿y軸方向的距離。
10.一種基于生命周期分級(jí)管理的三維多目標(biāo)跟蹤裝置，其特征在于，包括：